roboforum.ru

примерно посчитал характеристики (приблизительно одинаковы для 2х осей)
max скорость вращения 22.5 [гр/с] (ШИМ 255)
min угол поворота 0.407гр (ШИМ50 кратковременное включение несколько миллисекунд хз скока может 10) по идеи можно крутить туда\сюда, надеясь попасть в нужную точку со временем.
люфт 1.08гр люфт по вертикальной оси компенсируется смещенным центром тяжести (ствол стремится опуститься) по горизонтали люфт компенсируется натяжением проводов.

рома316 писал(а):Nesenin, чем управляете охотником? авиамодельная ру? или что? желательно поподробнее

если ты про машину с водометом то да, авиамодельная Р/У
конкретно вот набор приемник и передатчик http://www.parkflyer.ru/46451/product/9042/ (покупать лучше без посредников http://www.hobbyking.com) +кабель для настройки всяких "фич" (смешивание каналов, ограничения, функции) в более дорогих Р/У это все можно настроить с пульта.
больше всего инфы по тематике Р/У техники тут http://forum.rcdesign.ru/

Да и вообще роботостроение с Р/У моделями во многом пересекаются. Отдельные дисциплины из моделизма, такие как создание автопилотов уже можно смело называть робототехникой.

PS. Я турель также понимаю как частный случай охоты (поджидаем добычу (мышей)в засаде; в принципе поставить на колеса и сделать управление через роутер - не проблема. но задачи такой нет). Тем более она сейчас гораздо ближе к автоматизации то есть к праву называться "роботом-охотником" (в моем понимании) с последующим переездом из раздела форума "Идеи" в "Наши проекты".
______________________
по проекту... при попытке запрограммированность определение объектов с использование признаков оптического смещения в LabVIEW, я в который раз столкнулся с нехваткой быстродействия кода\железа.
в этой борьбе(человека с машиной и кодом) я пока отступил . единственное что могу сказать так это о усилении собственного желания начать изучать openCV и все смежные вещи. благо есть уроки. http://robocraft.ru/page/opencv/ да и это заодно http://robocraft.ru/page/robotics/#ROS
тем более что это уже такой стандарт, за знания которого даже в России начинают деньги платить. см forum60/topic11836.html
хоть мне это не грозит

классно сентри долбит

хм для LabVIEW сделали таки GPU Analysis Toolkit https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-6064
но уже как то не хочется ставить 12 версию, делать велосипеды в то время как все готово под ROS

перечень инструментов для работы с CUDA http://www.nvidia.ru/object/tesla_software_ru.html

к вопросу о построении 3D сцены в реальном времени

да это реально только с применением расчетов на GPU
походу все эти видео где роботы строят 3D карту пикселей, базируется на этом

снова инфа из этого документа http://queue.acm.org/detail.cfm?id=2206309
раздел про ПО KINECTFUSION от Microsoft

...короче алтернативы нет. только ROS+openCV+CUDA позволит сделать что-то стоящее

Plastilinstyle писал(а):Nesenin, сильно не бейте позалуста , но можно схему гаусс-пушки?

вам лучше тут почитать http://www.foar.ru/index.php
у меня все самое простое. преобразователь напряжения сейчас стоит как тут http://madelectronics.ru/shok/zloy3.htm
с той лишь разницей что трансформатор подогнан под мои нужды (витки на входе 6шт на выходе 125 питание от 12В конденсаторы на 450В).все транзисторы с радиаторами. диоды uf407. к земле подключен через мощные полевики , которые управляются вот этой схемой http://axon.at.ua/news/prostoj_indikato ... 1-06-20-23 с ножки ( к которой светодиод прицеплен) есть выход на управление полевиками. разряд конденсаторов через тиристор (уже не помню какой 25А или>) при этом отключается схема управления, чтоб она не включала преобразователь иначе тиристор не закроется.
PS гаус это опасно (не столько выстрел сколько высокое напряжение) и хуже пневмопушек и всего остального...
рекомендую это post193021.html#p193021

спасибо!

Новое изменение в турели - управление вкл\выкл лазером с компа.
Ранее я показывал метод нахождения света от лазерной указки по яркости.

(RGB->градации серого по одному из методов, в данном случае по красному каналу)
Для норм нахождения надо чтоб все остальные пиксели были не светлее лазера.
Но когда это не так, возникают трудности.
Что делать?
выключаем лазер, сохраняем опорный кадр.
включаем лазер, сравниваем с опорным (вычитаем попиксельно)

ну вот. все что осталось не изменным, отсечено.

собственно этот метод (сравнение с опорным кадром) идеален и для поиска мишени (мышь прибежала)
только вот одновременно искать и мишень и лазер проблема еще та.

PS на скорую руку прикрутил наведение турели.
видно как я ставлю метку на картинке и алгоритм пытается туда нацелить турель (в определенном пределе)
включите HD
поправка команд идет после каждого нового кадра. и да в разрешении 640х480 я сделал realtime обработку то есть при fps 25 (а там скачет может и 30 иногда) время между сменой команд получается 40миллисекунд (1000/25).
Как видно этого не достаточно чтоб при таких условиях (расстояние 2.5метра ШИМ 50) быстро\четко наводить на цель. Получили наглядный пример необходимости более быстрой\точной обратной связи.
Я потом еще поколдую с расчетом необходимого времени включения для быстрого\точного позиционирования и алгоритмами управления для такой системы с включением двиг на заданное время. Но да, как я ранее писал, надо хотя б потенциометры и управление микроконтроллером(в результате получается сервопривод).

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
PPS. на видео еще присутсвует отражение света указки от экрана (в верхнем правом углу). не путать с картинкой с вебкамеры.

от это дело- хорошая тема, для души:) жду с нетерпением продолжения проекта.
по поводу платформы жирафа это правильная идея