roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Охотник
Re: Охотник
ууу наглая рыжая морда!!!! мочи его со всех орудий:-)
Re: Охотник
ничего нового не сделал. просто записал как работает автонаведение на сей момент.
PS наведение по лазеру дает 1 ценный "+" - камеру можно разместить в широком диапазоне областей (а точнее поставить туда от куда будет лучше картинка).
PS наведение по лазеру дает 1 ценный "+" - камеру можно разместить в широком диапазоне областей (а точнее поставить туда от куда будет лучше картинка).
Re: Охотник
чо-то раскачивается она у тебя сильно. у тебя машинки под ПИДом что ли? Мне кажется на машинках такую систему можно сделать прям идеально без всякого дополнительного контроля - конвертацией нужного угла в управляющий импульс. И с небольшой калибровочкой.
Re: Охотник
нет никаких машинок а есть post246412.html#p246412
обратная связь по лазеру(то есть потенциометров нет;угол поворота вообще не известен). об этом все время пишу...post248456.html#p248456
обратная связь по лазеру(то есть потенциометров нет;угол поворота вообще не известен). об этом все время пишу...post248456.html#p248456
Re: Охотник
Nesenin писал(а):нет никаких машинок а есть post246412.html#p246412
обратная связь по лазеру(то есть потенциометров нет;угол поворота вообще не известен). об этом все время пишу...post248456.html#p248456
Тогда ПИД регулируй, сильно колбасится очень.
Re: Охотник
ну нет там ПИД post252097.html#p252097 дискретное вкл в 2х режимах пока тока.
Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:
почему уже второй раз про ПИД мне пишут? я ж в LabVIEW пишу ПО с нуля и прошивку для arduino по мере возникновения желания чего-то делать. откуда у меня тут ПИД возьмется. я даже толком не понимаю как этот алгоритм устроен и как его реализовать под мою систему.
Добавлено спустя 16 минут 29 секунд:
сейчас я могу только записывать с ПК из ПО в ардуино значения ШИМ (управляющее мостом вкл двигателя напрямую) не чаще 5мс. и все на этом. обратная связь по обработанному кадру, которые идут с частотой 25-30fps c задержкой+задержка на обработку картинки и подсчет необходимой новой команды. в такой системе можно только доработать алгоритм выработки новых команд учитывающего рассчитанную разницу между мишенью и положению ствола,а также предыдущее состояние системы(был ли вкл двигатель что дает инерцию движения или нет) и\или придумать прошивку для arduino которая будет ко всему еще следить за временем вкл что б не ограничиваться скоростью поступлению команд с порта USB-uart (128000кб\с) или уж совсем конструкцию менять. но мне лень.
Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:
почему уже второй раз про ПИД мне пишут? я ж в LabVIEW пишу ПО с нуля и прошивку для arduino по мере возникновения желания чего-то делать. откуда у меня тут ПИД возьмется. я даже толком не понимаю как этот алгоритм устроен и как его реализовать под мою систему.
Добавлено спустя 16 минут 29 секунд:
сейчас я могу только записывать с ПК из ПО в ардуино значения ШИМ (управляющее мостом вкл двигателя напрямую) не чаще 5мс. и все на этом. обратная связь по обработанному кадру, которые идут с частотой 25-30fps c задержкой+задержка на обработку картинки и подсчет необходимой новой команды. в такой системе можно только доработать алгоритм выработки новых команд учитывающего рассчитанную разницу между мишенью и положению ствола,а также предыдущее состояние системы(был ли вкл двигатель что дает инерцию движения или нет) и\или придумать прошивку для arduino которая будет ко всему еще следить за временем вкл что б не ограничиваться скоростью поступлению команд с порта USB-uart (128000кб\с) или уж совсем конструкцию менять. но мне лень.
Последний раз редактировалось Nesenin 23 окт 2012, 00:29, всего редактировалось 1 раз.
Re: Охотник
Nesenin писал(а):ну нет там ПИД post252097.html#p252097 дискретное вкл в 2х режимах пока тока.
ПИДа нет, есть недоПИД.
ПИД - регулятор с обратно связью. Интегральная часть позволяет быстрее выходить на задание и убивать статическую ошибку, дифференциальная - также быстрее + давит колебательность процесса. пропорциональная - да это просто регулятор с обратной связью. настоятельно рекомендую изучить и попробовать на деле.
Re: Охотник
хех а я на лекциях автоматического управления спал... и на практике тоже ))
Re: Охотник
Duhas писал(а):ПИД - регулятор с обратно связью. Интегральная часть позволяет быстрее выходить на задание и убивать статическую ошибку, дифференциальная - также быстрее + давит колебательность процесса. пропорциональная - да это просто регулятор с обратной связью. настоятельно рекомендую изучить и попробовать на деле.
В ПИДе , только интегральная часть обязана быть с обратной связью, и ни как она не может "Интегральная часть позволяет быстрее выходить на задание ". Она только убирает статич. ошибку...
Диф часть очень часто делают от входного регулирующего сигнала без обратной связи, ибо стабильнее работает.
Re: Охотник
Вот здесь все:
forum16/topic9781-30.html
forum16/topic9781-30.html
Re: Охотник
Dmitry__ писал(а):В ПИДе , только интегральная часть обязана быть с обратной связью, ...
в вашем мутировавшем ПИДе - вероятно, в классике - иначе
да ладно ? завтра развернуто отвечу с проверкой своего высказывания.Dmitry__ писал(а):и ни как она не может "Интегральная часть позволяет быстрее выходить на задание ". Она только убирает статич. ошибку...
кто и как делает и как оно изначально придумано не одно и то же, согласны?Dmitry__ писал(а):Диф часть очень часто делают от входного регулирующего сигнала без обратной связи, ибо стабильнее работает.
Re: Охотник
Duhas писал(а):в вашем мутировавшем ПИДе - вероятно, в классике - иначе
А ты открой учебничег и почитай сколько есть вариантов соединения П И Д , прежде чем других учить
Duhas писал(а):да ладно ? завтра развернуто отвечу с проверкой своего высказывания.
Ага, уже начинай условия сравнений составлять, П регулятор, который ни когда не выйдет на заданный уровень с ПИ регулятором
Re: Охотник
и дальше отрывайте ответы собеседника от контекста, так проще троллить.
П, И и Д это звенья, из них можно что угодно собрать. я же говорю и ПИД регулятор, ок?
П, И и Д это звенья, из них можно что угодно собрать. я же говорю и ПИД регулятор, ок?
Re: Охотник
Пока, вредные советы - поставить ПИД на туррель, исходят от тебя.
Как только начнешь развернуто отвечать так сразу и поймешь.
И не надо теоретизировать на ПИДах для термостатов, ок?
А таки да, я тролль
Как только начнешь развернуто отвечать так сразу и поймешь.
И не надо теоретизировать на ПИДах для термостатов, ок?
А таки да, я тролль
Re: Охотник
Вообще-то это мой был совет. А чем он вреден?