roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Конфигурация платформы под ROS

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 17:04

Пора определяться с тем, из чего буду строить платформуробота.
По максимуму буду заказывать с ХК, поэтому желательно уложиться в 7кг веса.
Доставка: SingPost AirParcel 7kg / 7-21Days $103.99
  1. Платформа.
    Решил не заморачиваться с лазерной резкой и взять 1:16 German Tiger, и сделать по примеру Turtlebot.
  2. Электроника.
    1. OR-USB-UART
    2. OR-AVR-M128-DS
    3. Драйвер двигателей. Не известно что за движки стоят в танке, поэтому пока никакой.
    4. Мат. плата. Примерно такую. Топовые i5 мне ни к чему.
  3. Сенсоры.
    1. Kinect
    2. 9DOF. Пример: Razor IMU. По цене кусаче кмк, скорее всего буду делать бюджетный вариант.
    3. Энкодеры. Здесь вообще глухо, поэтому сам сделаю.
  4. Питание.
    1. PicoUPS-120 12V DC UPS 10A Charger included Cyncronix
    2. PicoPSU M3-ATX
    3. ZIPPY Flightmax 5000mAh 2S1P 20Cх1
    4. B-Grade 5800mAh 3S 30C Lipoly Batteryх1
    5. Импульсник. Turnigy 5A (8-26v) SBEC for Lipo
    6. Зарядка. HobbyKing ECO6 50W 5A Balancer/Charger
    7. Вольтметр
Советы, критика приветствуются :)
Очень интересуют подводные камни в питании мат. плат от тов. AndreiSk :friends:
Последний раз редактировалось Grem 18 авг 2011, 23:30, всего редактировалось 9 раз(а).
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Dmitry__ » 17 авг 2011, 17:29

все эти танчики - хлам :pardon:
отваливающиеся ведущие звездочки, пластиковые гусеницы.
Могу отфоткать внутренности, есть оба танка по твоим ссылкам
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 17:39

Почему отваливаются? Как эксплуатировались?
Да, отфоткайте Тигра если не сложно, и желательно померять внутреннюю полость между гусениц.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение linvinus » 17 авг 2011, 17:48

Дело ваше, но возможно стоит пересмотреть построение компа в сторону asus 701 или 901 там и зарядка и питание и вес меньше, и по идее потребление ниже.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 18:01

Что один, что второй - сняты с производства. Но я смотрел Asus Eee PC 1011PX, мне не понятно почему я должен переплачивать за матрицу, веб-камеру и т.д.
там и зарядка и питание и вес меньше

Это всё включено в стоимость, вот оно и есть там :pardon:
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 17 авг 2011, 19:55

Grem писал(а):Решил не заморачиваться с лазерной резкой и взять 1:16 танк

Типичные внутренности: post166819.html#p166819
Габариты существенно отличаются по ширине. Еще у меня есть KV-1. Он ощутимо более узкий.
Шумное оно для дома, кмк. И пластиковые гуси за ковер цепляются дюже при развороте на месте.
Надежность - ну в принципе не самый плохой вариант, конечно для клуба не подошло - т.к. там постоянная эксплуатация.

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
Grem писал(а):9DOF. Пример: Razor IMU. По цене кусаче кмк, скорее всего буду делать бюджетный вариант.

Предлагаю объединить усилия, у меня лежит даже спаянный прототип 9DOF модуля под I2C, никак руки не доходят протестировать :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 20:52

Шумное оно для дома, кмк. И пластиковые гуси за ковер цепляются дюже при развороте на месте.

Он же не 24/7 будет по дому ездить, так что ерунда это. Вот Dmitry__ меня реально расстроил, если б реально в клубе они рассыпались, а то вдруг его ребенок игрался им, а танк рассыпался, то плохо дело :crazy:
А так вполне ничего, верхнюю часть убрать нафиг, и на стойках прикрутить лист алюминия, чтоб полностью накрывал танк. Вы не замеряли потребление движков? Чувствую встроенного дд в -ds не хватит.
Предлагаю объединить усилия, у меня лежит даже спаянный прототип 9DOF модуля под I2C, никак руки не доходят протестировать

Я только за, осталось узнать что от меня требуется :friends:
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 17 авг 2011, 21:28

Ну я сколько игрался - танк жив :) и рассыпаться не планирует, вообще Heng Long в этом ценовом сегменте лидер по надежности. Заказывать кстати может быть локально лучше, а то кто его знает как там на почте коробку кидать будут... из-за тяжести коробки цена не сильно отличается, как минимум у меня так получилось.

По току - надо глянуть, вроде там в самом танке стоит регулятор на 3А, т.е. теоретически встроенного в -DS драйвера должно хватать так же, но народ на буржуйских форумах говорит что в песке удаётся сжечь штатную электронику большими токами, правда там я думаю и механика на износ начинает работать.

По 9DOF - ну всё то же самое, что если самому делать, только я буду всячески соучаствовать и постараюсь ближайшее время выслать "кит" для разработки - прототип платы + ордуино нано :) а по результатам посмотрим - если там есть что интеллектуального в итоге в виде прошивок - значит можно сделать готовый продукт с ATMega168 на борту, если захочется. А если там всё просто и надо тупо повторить уже кучу готовых наработок - сделать Open Source типовой проект с туториалом, выложить наружу и мне тупо поставлять в магазин дешевые 9DOF модули ко всеобщему счастью.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 21:42

Заказывать кстати может быть локально лучше

У нас они стоят от 150$, поэтому дешевле на порядок будет, если заказать из Китая, + батареи, зарядку и импульсник надо. И потом по весу серв доложу :)
значит можно сделать готовый продукт с ATMega168 на борту

Мне кажется "на борту" надо простенький фильтр Калмана сделать, чем поток гонять. Как в том же Razor IMU.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Dmitry__ » 17 авг 2011, 22:24

Grem писал(а):Вот Dmitry__ меня реально расстроил, если б реально в клубе они рассыпались, а то вдруг его ребенок игрался им, а танк рассыпался, то плохо дело


Не, какой клуб? дома игрался, звездочка отвалилась, 2-й танк та же беда. Надо винты на локтайт сажать.
Обший накат минут 20 :)
Все танки с аирсофт пушкой, но в одной модели китайцы забыли сделать отверстие для насыпания шариков :shock:
На улице, Т-34 и абрамс сдохли при попытке вращения на месте (попали ветки в гусеницы, а в редукторах дури много).
Этот вариант Тигра переделывался под вращение сервами, но по ссылке =DeaD= редуктора одинаковые.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 17 авг 2011, 22:57

У меня накат поболее, но всё равно не показатель. А вот народ играющий танками в ИК-бой - явно часами их эксплуатирует и особо не жалуется.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 17 авг 2011, 23:10

Dmitry__ писал(а):...

Узнаю знакомые surveyor'ы :)
Но, к сожалению, отказался от них... не совместимы они с бортовым ПК,
возни немеряно :sorry:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Dmitry__ » 17 авг 2011, 23:17

=DeaD= писал(а):У меня накат поболее, но всё равно не показатель. А вот народ играющий танками в ИК-бой - явно часами их эксплуатирует и особо не жалуется.

вот сколько мы танков не выносили на травку (3шт), столько имели трупиков (ветки в гусеницы) :)
При этом у продавцов в магазинах крутятся зачетные видео: танчики на природе
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 17 авг 2011, 23:19

Так или у вас "ветки в гуси", или у них - английский газон :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Dmitry__ » 17 авг 2011, 23:30

ну, вот так и по лужам не советую :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter