roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Robot OFFLINE WEBCAM CUP - Обсуждение трасс для Line-Trace'инга.

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 17 янв 2009, 12:08

сначала предлагаю описать правила и написать инструкцию. как чего печатать и как замерять. чтобы было понятно что и куда. желательно с картинками!

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
а еще упростить трассу для начала и сделать их минимум 5! дома то не сложно напечатать хоть десяток, а так можно участвовать в любой на выбор, либо во всех сразу.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 17 янв 2009, 12:20

согласен, только давайте будем это делать не сначала, а по ходу соревнований - постепенно дополняя трассы и выделяя категории. ниже привожу размеры трассы (какая получилась у меня при печати), чтобы можно было не печатать, а изолентой сделать на бумаге. Ширина линии 2 см (у меня 2.5 из-за размытого края)
Размеры даны по горизонтали от красной линии (центральной осевой), по вертикали - от зеленой линии.
высылайте свои варианты трасс с размерами и видео :)

Дополнение: трассу предложено считать "лабиринтом", по этому она исключена из списка предлагаемых для прохождения linetracer-ами.
Последний раз редактировалось SMT 29 янв 2009, 18:24, всего редактировалось 3 раз(а).
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 17 янв 2009, 12:46

сейчас дам размеры трассы, чтобы можно было не печатать, а изолентой сделать на бумаге. высылайте свои варианты трасс с размерами и видео


дык расскажи что и как делать... а то никакого регламента нет, да и суть соревнований до конца не описана (во всяком случае все это однозначно в этой теме не описано и не указано) а надобно сие воплотить дабы избежать разночтений.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 27 янв 2009, 13:18

у кого еще есть какие трассы? кто поделится?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Ruslan » 27 янв 2009, 15:48

1. Трасса от SMT это скорее лабиринт, чем трасса для гонок по линии.
- существуют развилки и необходимость поиска оптималного маршрута
- существую прямые углы, затруднительные для прохождения на скорости.

2. Предлагаю использовать кольцевую трассу типа приложенной.
line tracer ring 1b.JPG

Прохождение лабиринтов тоже интересный спорт, но для него трасса не должна быть заранее известна.

3. Еще есть простое задание для соревнований через снятое видео: поставить 2 пивные банки на расстоянии метра и ездить вокруг них восьмеркой, кто быстрее.

4. Еще можно снимать на видео как робот справляется с заданием "кегельринг". см. http://www.myrobot.ru/articles/sport_kegelring.php
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Ruslan » 29 янв 2009, 13:38

Адаптировать алгоритм под трассу это еще нужно постараться. Я предполагаю имеется в виду предсказание поворотов. Поэтому, пока наши гоночные роботы не дойдут до некоторого уровня совершенства, с секретностью трасс заморачиваться не стоит. К тому же робот может "выучить" трассу за 1 проход. Много времени для этого не потребуется.

Тем временем я переделал немного трассу и сделал шаблон в Экселе. Общий принцип тот же. Размер уменьшен до 40 х 120 см. Печатается всё на 8 листах А3. Прошу комментариев.
Offline line track 1_40.xls
(28.5 КиБ) Скачиваний: 520

line tracer ring 1-40.JPG


Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:
SMT писал(а):Добавил в стартпост картинку ринга для кегельринга.
Давай уберем оттуда трассу ЦИТУО? Она всё таки лабиринтовая.
Последний раз редактировалось Ruslan 29 янв 2009, 15:24, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Ruslan » 30 янв 2009, 13:34

Если трассу совсем немного ужать, то получается вот так:
line tracer ring 1-35.JPG
на 5 см уже и на 10 см короче. Однако линия теперь идет почти по краю листа. Это не должно быть проблемой если пол вокруг не очень темный (мой робот паркет практически считает белым) и если край листа не топорщится.

По поводу формата - я выбрал Эксель потому что он умеет печатать на много листов. Ну и в автокаде я не силён. для облегчения склеивания можно добавить маленькие метки для совмещения листов. Что скажете?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Robot OFFLINE WEBCAM CUP - Обсуждение трасс для Line-Trace'и

Сообщение Ruslan » 05 фев 2009, 14:41

SMT писал(а):Я вот сегодня побыстрому рампу соорудил

Напиши, в чём смысл трудностей рампы? По-моему, если мощность моторов позволяет и сенсоры не отрываются сильно от земли, робот пройдет по ней так же легко, как и по простой прямой.
Может пока для целей массовых трасс испробуем усложнения, не требующие инженерной подготовки: разрывы линии, перекрёстки, резкие повороты?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 05 фев 2009, 15:54

Напиши, в чём смысл трудностей рампы?

поскольку в роботе сейчас используется код без ПИД-регулятора или другой алгоритм контроля за движением, при потере линии, робот двигается в ее поиске рывками, а при большой мощности на моторе и скорость (и инерция) слишком высока, чтобы робот успел вновь заметить линию - робот ее проскакивает. Пришлось на 40% снизить мощность, по этому для рампы ее не хватает :(

Может пока для целей массовых трасс испробуем усложнения, не требующие инженерной подготовки: разрывы линии, перекрёстки, резкие повороты?

конечно, хотя мне рампа не кажется сложной задачей. Еще меня кирпичь на линии озадачил - нужно объехать его за 15 сек.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 05 фев 2009, 15:57

Еще меня кирпичь на линии озадачил - нужно объехать его за 15 сек.


это уже усложнение роботов потребуется. имхо только как отдельная дисциплина.

а вообще я опять призываю спецов нарисовать трессы. восьмерки, с пересением, с перекрестками... разных.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 05 фев 2009, 16:49

RiO писал(а):
SMT писал(а):Я вот сегодня побыстрому рампу соорудил

Напиши, в чём смысл трудностей рампы? По-моему, если мощность моторов позволяет и сенсоры не отрываются сильно от земли, робот пройдет по ней так же легко, как и по простой прямой.

Имхо ни в коем случае в соревновательных трассах не должно быть всяких таких изделий которые надо еще умудриться качественно изготовить - без стыков, без бликов и т.п. Пока думаю тоже надо только на печати экспериментировать - близкие линии, резкие повороты, разрывы, прямые углы, перекрёстки, можно вообще жесткий финт сделать с разветвлением :)

Добавлено спустя 37 секунд:
Еще есть темы со светофорами (кроме разветвлений), но там везде нужно уже навороченные сенсоры, 3 датчиками не обойтись.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24214
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 05 фев 2009, 16:51

Имхо ни в коем случае в соревновательных трассах не должно быть всяких таких изделий которые надо еще умудриться качественно изготовить


трасса уже таковым является. рампу можно построить из картона. выкроку нарисовать не проблема. требования к поклейке будут минимальные. зато можно трассу построить с виадуками, с перекрещивающимися элементами... ничего сложно я в этом не вижу. это ж не трамплин, в конце концов... (кстати, а трамплин это идея :ROFL: )
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 05 фев 2009, 16:54

угу, вообще лабиринт сделать... тогда уж начинать с препятствие на линии, типа его нужно объехать и вернуться на линию - изготовить тривиально, а вот датчики и писать программу - ничего тривиального :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24214
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 05 фев 2009, 16:55

Еще есть темы со светофорами (кроме разветвлений), но там везде нужно уже навороченные сенсоры, 3 датчиками не обойтись.


разветвления это больше в сторону лабиринтов уже. светофоры имхо совсем сложно. а вот сделать трассу типа "челночный бег" вполне можно. трасса не замкнутая, в конце трассы поперечный элемент. доезжаем до конца, разворачиваемся и едем назад. засчитывается время от старта до возвращения на старт.

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
препятствие с точки зрения изготовления та же рампа.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Robot OFFLINE WEBCAM CUP - Обсуждение трасс для Line-Trace'и

Сообщение Ruslan » 05 фев 2009, 23:33

Как насчет такой трассы для любителей усложнений:
Изображение
Есть разрыв, сдвиг линии, кирпич, перекрёсток, прямой угол.
Размер 70х 80 см.
Если будет хоть 2 голоса в поддержку - завтра ее нарисую.
комментарии и пожелания приветствуются
Последний раз редактировалось Ruslan 05 фев 2009, 23:57, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

След.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter