roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот - платформа для технического творчества

Все здесь

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 14:19

Понадобилось SPI принимать - дописываем мега-прерывание, понадобилось звук вывести - дописываем, понадобилось время импульса точно отмерить (типа как с ёмкостными датчиками линии) - дописываем, понадобилось считать энкодеры - снова дописывам и так далее.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:28

А, типа с вашими 95% это легко и просто делается??? o_O

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:
Речь идет о школьных комплектах. С парой десятков выходов.
О каком СПИ идет речь вообще.
А то, куда подключен SPI на плате внутри (флешка, скажем, или аксель), конечно,
мы должны обработать...

Да, конечно, ограничения будут. И это хорошо!
НЕ НУЖНО им давать СПИ - им нужно дать API и сделать удобное окружение.

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Поймите, Dead, речь не идет о том, чтобы сделать максимально гибкую систему...
отдать юзеру все ресурсы - кучу разнородной периферии - и пусть делает что хочет...

Это ж не убунта - вот тебе напильник и делай хоть самолет.
Это другое - это готовые кубики... Да, нельзя из них построить самолет, а вот машинку игрушечную - можно.

А с универсализацией и расширяемостью можно далеко зайти...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Vorral » 28 дек 2009, 14:29

=DeaD= писал(а):А при специализированной схеме работы как в OR-AVR-M128-S уходит всего 5% времени и не жестко по времени прерываний.

Сколько процентов времени работы МК уходит у OR-AVR-M128-S на одновременное управление всеми 32-мя сервами?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 14:37

Порядка 5%, при этом прерывания вызываются очень вольготно - каждое прерывание должно быть обработано в течение вроде 0.5мс (blindman поправит, если не прав)

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Michael_K писал(а):А, типа с вашими 95% это легко и просто делается??? o_O

В том то и дело, что да :wink:

У модуля OR-AVR-M128-S очень вольготно с прерываниями и можно писать свою программу почти не заморачиваясь на какие-то наши прерывания.

Michael_K писал(а):Речь идет о школьных комплектах. С парой десятков выходов.

Так и сказать тогда, что надо рулить не более чем 8 сервами и всё ;)

Добавлено спустя 1 минуту 26 секунд:
Michael_K писал(а):А с универсализацией и расширяемостью можно далеко зайти...

А вот это не я предлагаю рулить 32 сервами на школьном комплекте, а вы всерьез обсуждаете ;)
Вы только подумайте, откуда питание хотя-бы брать. Это же целая отдельная песня с мощным аккумом, зарядкой и т.п.

В общем отдельный кирпич надо под это делать, типа как у i-Sobot'а :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:40

Так и сказать тогда, что надо рулить не более чем 8 сервами и всё ;)

Не вижу реальных причин... Если можно 8, то почему не 16, например (ну хотя бы включать по две)...
прерываний будет на 30% больше, только и всего...

Вообще, надо задачу ставить, конечно...

Я за программные кубики и простое АПИ...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 14:46

Michael_K писал(а):Не вижу реальных причин...

Да куда уж реальней? Питания не хватит и всё тут :( у меня 5В*2А блок питания вылетал по защите при попытке шевельнуть сразу всеми сервами шестинога на HXT900, т.е. 12 серв шевельнул одновременно и кирдык. Ставить на мини-сумо 10х10см робота такой же аккум, поставлять с ним такую же зарядку, как на шестинога на базе 20шт HXT12k размерами 40х40см - как минимум странно.

Добавлено спустя 44 секунды:
А на шестиноге размером 40х40см можно уже и размером с леговский кирпич сделать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:52

А вот это не я предлагаю рулить 32 сервами на школьном комплекте


Я хочу сделать кучу одинаковых ног... и одинаково управляемых.
Сколько там у него серв получится подключить - это другой вопрос.

А вы пытаетесь ему дать почти голый проц, да еще с _разными_ расширениями
- вот тебе SPI, вот кучка модулей, которые к нему могут подключаться - дисплей, SD-карточка,
аксель и СС2500. И крутись как знаешь... Так?
Серву можно воткнуть только в эту дырку, вот сюда только дисплей или аксель, но не оба сразу,
а вот сюда можно воткнуть энкодер, но только если вон там переставить перемычку и мотор должен
втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку и т.д.

Запутаются тупо. Поддерживать задолбаешься и повторяемость сразу ухудшится...
мне так кажеццо.... :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 14:58

Vorral писал(а):Сколько процентов времени работы МК уходит у OR-AVR-M128-S на одновременное управление всеми 32-мя сервами?

4 прерывания от таймеров, каждое вызывается 8 раз за 20 мс. Время в прерывании с учетом входа-выхода - 110 тактов максимум. При тактовой 7,37 МГц загрузка процессора меньше 2,5%

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
диапазон длительностей - от 500 до 2500 мкс
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 15:01

загрузка процессора меньше 2,5%

Тем более, в чем же проблема?
(Dead, вы откуда цифру в 95 процентов назвали?)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 15:06

Тем более, в чем же проблема?

Так нет проблем. Поставили внешние регистры и рулим 32 сервами с разрешением чуть больше микросекунды, заняв на это всего 2,5% процессорного времени :lol:

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Кстати, обработчики прерываний на С, без заморочек на оптимизацию
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Vorral » 28 дек 2009, 15:07

>Dead, вы откуда цифру в 95 процентов назвали?
она была написана строчкой выше от указанной мной выше цитаты и подразумевала, что не у OR-AVR-M128-S 95% тратится, а у других подходов. :) 2.5% это круто, вы молодцы :good:
Последний раз редактировалось Vorral 28 дек 2009, 15:09, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 15:09

Michael_K писал(а):Я хочу сделать кучу одинаковых ног... и одинаково управляемых.

Не думаю, что это реально. Как минимум есть АЦП. Их к сожалению не 32.

Michael_K писал(а):А вы пытаетесь ему дать почти голый проц, да еще с _разными_ расширениями
- вот тебе SPI, вот кучка модулей, которые к нему могут подключаться - дисплей, SD-карточка,
аксель и СС2500. И крутись как знаешь... Так?

Нет :).

Michael_K писал(а):Серву можно воткнуть только в эту дырку, вот сюда только дисплей или аксель, но не оба сразу, а вот сюда можно воткнуть энкодер, но только если вон там переставить перемычку и мотор должен втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку и т.д.

По поводу "но не оба сразу" - этого надо стараться избежать. А вот "только в ту дырку" - так почти все делают - Lego NXT, fishertechnik и т.п.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 15:13

мотор должен втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку

При подходе "мы все для вас сделали, только берите и втыкайте" - ничего плохого в этом нет
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 15:52

А вот "только в ту дырку" - так почти все делают - Lego NXT, fishertechnik и т.п.

Зачем же перенимать недостатки?
К леге элементарно четыре бампера и два фотодатчика уже никак не подключить
- хотя казалось бы целый арм, развитая среда программирования и все такое.

Я предлагаю кучу (то есть реально много) простых но унифицированных интерфейсов - только и всего.
Одна нога с шимом - это по-моему достойный кандидат. Позицию и "скорость" уже регулирует.
Если она же работает как просто цифровой вход и выход - замечательно.

А все что не унифицируется - запихать внутрь
(и можно не впаивать, если юзеру не надо).

Как минимум есть АЦП.

Вы правы, конечно...
А надо оно? Зачем оно - дальномер, освещенность?
Ни точности, ни скорости там нафиг не упали имхо.
Можно выдумать достаточно простое решение - в тот же шим, например, перевести.

Добавлено спустя 25 минут 44 секунды:
...4 прерывания от таймеров... 110 тактов максимум...


Blindman, меня всегда смущают решения... "недетерминированные", если так можно сказать.
У вас сервы не дергаются?
Ну если одно прерывание на другое накладывается, например?
Там же приличный джиттер может быть с... эмм... небольшой но ненулевой вероятностью.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Vorral » 28 дек 2009, 15:55

Кому может понадобится больше разъёмов, чем уже есть в OR-AVR-M128-S?? Порты сервоприводов: 32(можно сервами рулить, можно регуляторами оборотов коллекторных мощных двигателей) Порты RoboGPIO: 16 (8 с АЦП), Порты RoboI2C: 6
Т.е. мы можем использовать 32 двигателя, и как минимум 8 АЦП - этого уже достаточно, даже не беря в расчёт остальные порты
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter