roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот - платформа для технического творчества

Все здесь

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение statistic » 28 дек 2009, 11:47

ну покажут им работу моторов думаю сразу,для заманухи.Но не забывайте потом начнутся рабочие будни,И при отладке ,моторы начнут просто раздражать.
жизнь это компьютерная игра:сценарий так себе, зато графика потрясающая!
удиви печень:выпей воды!
statistic
 
Сообщения: 266
Зарегистрирован: 04 апр 2008, 13:44
Откуда: г.Петрозаводск

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 12:21

Michael_K писал(а):Нет - заказывает у вас мозги с нужными опциями...
Да, немного дороже, но у него получается два полноценных законченных мозга,
а не один мозк и один довесок...

Что-то не думаю что это будет "немного" дороже :)

Michael_K писал(а):
Да и рулить кучей серв без специфичного контроллера как OR-AVR-M128-S

Да чего уж там больно специфичного? Софт только.
Четверть времени в прерывания уходит? Да и фиг с ним...

К сожалению не четверть, а порядка 95% и жестко по времени.
А при специализированной схеме работы как в OR-AVR-M128-S уходит всего 5% времени и не жестко по времени прерываний.

Добавлено спустя 11 минут 8 секунд:
statistic писал(а):ну покажут им работу моторов думаю сразу,для заманухи.Но не забывайте потом начнутся рабочие будни,И при отладке ,моторы начнут просто раздражать.

Что за суровые рабочие будни у школьников? :) а вообще можно просто будет сделать кнопку, которая на кирпичике заменит управление реальными движками на вывод на экранчик информации о выдаваемой на движки мощности и направлении.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 12:26

К сожалению не четверть, а порядка 95% и жестко по времени.

Это вы что-то... накосячили... :wink: имхо.

Код: Выделить всёРазвернуть
; Задние фронты серв внутри прерывания от таймера
loop:
   movw   Y,X      ;1 указатель на таблицу позиций серв
   inc   cnt      ;1 счетчик для ШИМ
   breq   done      ;1 досчитали до нуля?
; Серва1
   ld   tmp,Y++      ;2   Берем позицию первой сервы
   cp   cnt,tmp      ;1   сравниваем со счетчиком
   brne   skip      ;1/2 если равно
   сbi   SERVO1_BIT   ;2   сбрасываем бит
; Серва2
   ld   tmp,Y++      ;2   Берем позицию второй сервы
   cp   cnt,tmp      ;1   сравниваем со счетчиком
   brne   skip      ;1/2 если равно
   сbi   SERVO2_BIT   ;2   сбрасываем бит
...
; СерваN
   rjmp   loop      ;2 в цикле


Итого разрешение = 5*N+5 тактов проца.


Что-то не думаю что это будет "немного" дороже :)

Ну посчитать конечно надо...
только законченные кубики, простота соединений, имхо, предпочтительнее.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 12:39

2Michael_K: Еще посчитаем вход в прерывание и выход из него, а еще прерывание с какой частотой вызываем? Чтобы обеспечить хотя-бы шаг сервы 5мкс (200 шагов от 1000мкс до 2000мкс)? Получается:

в 5мкс имеем при частоте 16МГц = 80 тактов.

Пусть у нас 32 сервы и мы их отрабатываем за 4 захода, это у нас постоянно будет 8 серв в работе.

Итого на 8 серв имеем 8*5+5=45 тактов уже + еще вход-выход из прерывания.

Ну и как? Сколько % проца это съест?

Добавлено спустя 48 секунд:
И при этом нашу работу постоянно будет колбасить это прерывание в самые неожиданные моменты :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 13:14

Ну и как? Сколько % проца это съест?

Будет вызываться каждые 5 миллисекунд и занимать одну миллисекунду.
С учетом входов-выходов и формирования передних фронтов...
...ну, я бы сказал, процентов тридцать пять от силы.
Пусть даже 50, но не 95 же!!!

Кстати, по восемь серв делить неправильно при такой проге.
Разрешение будет слишком большое - в байт позиция не влезет :)

Впрочем, это неважно!
Юзерской проге хватит и 5% при правильном построении окружения для нее.
Последний раз редактировалось Michael_K 28 дек 2009, 13:26, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 13:22

Единицы измерения не те - не "милли", а "микро", но это мелочи.

Важно другое - почему 1 микросекунду то? В одной микросекунде 16 тактов всего. А надо вызов прерывания + 5*N + 5.

Вызов и возврат из прерывания это, наверное, минимум тактов 15-20, еще 8 серв + еще 5 тактов итого 40+5+15..20=60..65 тактов

60..65/80=75..81% - где 35% ? ;)

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
Только кроме юзерской проги есть еще и обработка датчиков и работа с периферией (тем же экранчиком) и т.п. - всё это занимает время и будет хаотично прерываться обработкой серв.

В общем предлагаю просто привести пример контроллера на AVR, программируемого пользователем и спокойно отрабатывающего 32 сервы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 13:33

Единицы измерения не те - не "милли", а "микро", но это мелочи.

Dead, при всем уважении, вы не поняли, видимо, суть проги...
Миллисекунда - это насколько может болтаться задний фронт сервы.
Таймер работает не с частотой разрешения, а с частотой ШИМ - то есть 50 герц
(рассмотрим только один "заход")
То есть он вызвался и миллисекунду молотит - формирует задние фронты.

Грубо говоря, вместо множества частых прерываний нужно одно редкое но длинное.
Так всякие оверхеды на входы выходы, подготовку регистров минимизируются.
Именно поэтому я и не стал описывать эти процедуры - они занимают относительно
немного времени, чем приведенный выше ЦИКЛ.

К этому же таймеру привязать прием из уарта в буфер, подсчет времени,
формирование звука, опрос кнопок, еще какую нужно скорострельную шнягу,
и юзерской программе останется только медленно и печально собирать данные
и готовить данные для этого "готового окружения".

Это несложно все делается... с моей точки зрения.
Последний раз редактировалось Michael_K 28 дек 2009, 13:40, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 13:42

Michael_K, я понял суть проги даже в нескольких вариантах :) мы же перебирали всё это, пока думали как сервоконтроллер делать на 32 сервы :)

Мы сейчас про сколько серв говорим? Если про 32, то за 1мс просто не управится, т.к. 32*5+5=165 тактов, а в 5мкс у нас всего 80 тактов. Получается, что только 14 сервами можно так рулить с шагом даже 5мкс, а крупнее шаг делать особо смысла нет.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
А если сюда еще добавить формирование звука, приём из уарта и т.п. - получится вообще штук 8 серв и всё. А 8 серв можно и на обычных прерываниях отработать, не залипая на 1мс.

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Есть, кстати, более замороченный способ отрабатывать сервы пачками - работая сразу со всем портом целиком. Там теоретически можно попытаться успеть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 13:47

Michael_K, я понял суть проги даже в нескольких вариантах.

Тогда что за непонятки с миллисекундами.

Если про 32, то за 1мс просто не управится

Да, поэтому разбиваем по 14 - получаем три прерывания по одной миллисекунде
каждые 20 миллисекунд. Ну и еще три очень коротких для передних фронтов.
Это 3/20 = 15%... С учетом всяких оверхедов пусть 35!!!

Добавлено спустя 43 секунды:
Грубо говоря, вместо множества частых прерываний нужно одно редкое но длинное.
Так всякие оверхеды на входы выходы, подготовку регистров минимизируются.
Именно поэтому я и не стал описывать эти процедуры - они занимают относительно
немного времени по сравнеию с приведенным выше ЦИКЛом.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
А если сюда еще добавить формирование звука, приём из уарта и т.п. - получится вообще штук 8 серв и всё

Да... И не больше 50% времени.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 14:05

Нельзя целую миллисекунду сидеть в прерывании. Это минимум 10 пропущенных байт переданных по последовательному каналу на скорости 115200, и как минимум 1 при 19200. Можно еще кучу проблем поиметь, но одной этой более чем достаточно
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:09

Я же про это и говорю!!!
Воткните в конец цикла
sbic UCSRB,чего-то там
ldi tmp,UDR
st Y+,tmp
и ваша проблема будет решена, а цикл удлинится незначительно.

Ну, блин, разве это не очевидно?
Уж от вас-то, ребята, никак не ожидал...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 14:10

Есть более сложные способы программного формирования импульсов, когда оценивается время между последовательными спадами, и принимается решение, что выгоднее - сидеть в прерывании до следующего спада, или перенастроить таймер, и следующий спад формировать в новом прерывании. Но все равно такие методы значительно дороже, чем методы с аппаратной поддержкой
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:13

Не понял мысли...
Способы есть разные, но не все они жрут 95 процентов.
Дороже, чем аппаратная поддержка? В каком смысле?

Я предлагаю фактически сделать окружение, с прерыванием по одному таймеру...

Только в отличие от обычных конкурентных осей здесь все задачи,
кроме фоновой юзерской будут руками жестко расписаны.
Поэтому отпадает необходимость во всяких шедулерах, семафорах и прочей шелухе.
Последний раз редактировалось Michael_K 28 дек 2009, 14:16, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение blindman » 28 дек 2009, 14:17

Michael_K писал(а):Ну, блин, разве это не очевидно?
Уж от вас-то, ребята, никак не ожидал...

:D Про то и разговор, что тем самым навязываются юзеру какие-то приемы программирования, причем не вполне очевидные

Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
Michael_K писал(а):Дороже, чем аппаратная поддержка? В каком смысле?

В смысле загрузки процессора
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 28 дек 2009, 14:17

А юзер этого и не увидит.
Он будет писать "Move(SERVO_7,15);"
и Get_Uart_Char();

Я предлагаю фактически сделать окружение, с прерыванием по одному таймеру...

Только в отличие от обычных конкурентных осей здесь все задачи,
кроме фоновой юзерской будут руками жестко расписаны.
Поэтому отпадает необходимость во всяких шедулерах, семафорах и прочей шелухе.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter