roboforum.ru

тогда я попробую поставить задачу. необходимо выпускать через клапан воздух со скоростью 340 кубиков за 0.5 сек, причем регулировать скорость максимально быстро и иметь возможность выпускать газ порциями от 0 до 640 кубиков в секунду с как можно более частым шагом и с наименьшими задержками.

быстрый клапан с этой задачей справится, но! если взять медленный клапан, то его проблема в невозможности выпускать либо небольшие, либо большие порции газа. так? так вот берем большой клапан, способный выпускать порции размером с верхниц предел и задавливаем нижний по методике =DeaD=. это не должно быть 50 градаций, а гораздо меньше.

Добавлено спустя 9 минут 48 секунд:
еще один подход - одновременная работа впускного и выпускного клапана со сдвигом по фазе. регулировкой сдвига фазы можно будет получить различный объем газа в мышце. правда это приведет к перерасходу. но работать будет!

еще варианты?

Добавлено спустя 9 минут 39 секунд:
и еще варианты из серии работы клапанов в различных фазах - тоже самое, но с участием клапанов противодействующей мышцы.

вроде походе на решение проблемы клапанов малой кровью.

бредовая идея:
Если поставить шариковый клапан, который будет как диод в электро-цепях работать, и чтоб электричеством его можно было запирать (типа транзистора )... Короче, если связать 2 трубочками мышцы сгибатели и разгибатели, то руля подачей, выпуском и перетоком между мышцами можно получить какую-то точность...

_________________
злой полицейский

Digit, нужен не контроль положения, а контроль усилия. Контроль положения можно на дросселе построить, как в вакуумном усилителе. В итоге получится аналог гидравлики или сервы. Что не есть гут.

Так его сделали и использовали.

еще один момент с одновременной работой клапанов. в итоге-то все равно, чем выше скорость работы клапанов, тем меньше перерасход газа в работе.
применяя все методы вместе можно получить вообще просто дикую точность дозировки усилий в широких пределах и с высокой скоростью.

frig, а контроль усилия надо по давлению делать наверное... или тензодатчик поставить в место крепления мышцы к исполнительному органу.
А вообще, я запутался. Для чего нам нужно это:

Почему именно такие требования?

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:

А-а! Ну тогда ладно. Раз уж сделали, то канеш да-а.

_________________
злой полицейский

да, контроль согласен. а вот управление усилием... не поленись - перечитай топик. хотябы несколько последних страниц.



опять почитай топик. это объем воздуха, который надо загнать в некую среднюю мышцу, и время полного хода соответственно.

Digit +1 за цветастость.


ХЗ у меня манометр поломан.

И вообще мне кажется спор зашел в тупик:
1. Никто не ставил конкретную задачу.
2. Это делать никто вроде не собирается.

Добавлено спустя 48 секунд:
Хотья можно попробывать сделать ногу для инсектоида, полюбе будет дешевле чем 3 сервы, я так думаю.

Главное не дешевизна, по крайней мере пока клапана не сделаем дешевые. Главное тут вроде можно вес сделать малый при больших размерах.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

так а это... "пшикнули - проконтролировали" - чем не устраивает? Так же система проще в разы получицца...


осознал

_________________
злой полицейский

а теперь подробнее. сколько пшикнули и как проконтролировали?

ну проконтролировали по давлению как-то
а вот сколько пшикнули - это вопрос сколько получилось

_________________
злой полицейский

А давайте уже придумывать конкретные маленькие клапана с электроуправлением? Чтоб их сразу к мышце прикручивать, а не городить где-то маленький клапанный заводик. А то всякие там FESTO и иже с ними всё туловище андроида заполняют своими клапанами, а куда потом всё остальное пихать типа источника питания или еще чего? Да и сгибать в суставе 20 трубок, да еще и при каждом движении этот паразитный объем заполнять?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

имхо сначала надо считать клапана. мои попытки разобраться в этом вопросе ни к чему не привели, кто поможет?

общий план видится таким:
- расчет пропускной способности клапанов на различных давлениях
- выбор давления
- расчет скорости работы клапана при таких характеристиках
- выбор способа управления клапаном.

Я бы от доступного источника воздуха пошел - для многих это наверно ресивер и насос автомобильный - ножной или электро на 12 вольт.
Останольное "на глаз" прикидывал опять же "озираясь" на доступность.