roboforum.ru

Ну что вы ерундой болтаете! Скорость работы пневмоцилиндров регулируется дросселем, причем как правило на выпускном штуцере, есть такие штуцера с обратным клапаном и дросселем. Другое дело, что это не оперативная регулировка, а настроечная. Без дросселя, цилиндр Ф50 и ходом штока 250 запитанный от 6 атм через шланг внутр Ф5 еб грохает так шо аж сыкотно.
Есть и так наз. дифф. регуляторы, используются как раз для пропорционального управления пневмоцилидром в системах с ОС. У Festo посмотрие, другое дело, что стоят они шо 3.14

Ну так это ж пневмоцилиндр с двумя полостями так работает - в одну полость пускаем воздух, а из другой через регулируемый дроссель воздух вытесняется в атмосферу. Робот говорит "пшик" и движет какую-то свою часть до упора (а упор еще и с гидравлическим или пневматическим демпфером, а то будет дергаться как паралитик)
Скоко их таких понастраивал в свое время...
А тут мышца - один мешочек, который надо наполнять с какой-то скоростью

Я немного не про то... Я понимаю, что оно работает как однополостной цилиндр. Тут просто люди видимо никогда с пневматикой дела не имевшие, как я уже сказал ерундой болтают
ИМХО, такая мышца сама неплохой демпфер.

Да, демпфер, на видео от Festo было заметно, как рука немного болтается пока остановится.
Зато с такой мягкостью можно эти пневмомышцы применять при сборе апельсинов, например, или яиц.
Или комбинировать - привод всей руки на сервах, а пальчики на пневмомышцах, как у Shadow.

Да я уж пытался растолковать это.



Потому что на них напругу БАЦ и подали - они и клац.

Подавайте ШИМ - ( http://avr123.nm.ru/z8.htm ) - тем самым регулируйте силу магнита и параметры движения клапана.

Добавлено спустя 12 минут 20 секунд:

Как ?

а авто регулируется длительность открытого состояния форсунки... ессно в инжекторах))

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Тот же ШИМ, грубо говоря. Токмо на другом уровне

не.. шим тут не причем.. скважность ШИМ определяет среднее значение .... сдесь же в зависимости от того сколько нада лить столько и льешь...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Ладно согласен, это скорее напоминает импульсный источник питания с т.н. "релейным" режимом управления.

Сейчас под рукой нет клапана, но когда-то я уже пробовал, правда не ШИМ, а от регулируемого источника питания подключал клапан и ловил момент срабатывания. Могу сказать, что ведет он себя практически как элемент цифровой логики - переключается в два устойчивых состояния - или ВКЛ, или ВЫКЛ. "Подвесить" якорь в промежуточном положении не удалось. Виной этого скорей всего давление воздуха, поступающего в полость где находится сердечник электромагнита при начале открытия.
Желающие могут провести эксперименты и опровергнуть мои результаты, а я считаю что для регулировки потока воздуха нужны другие устройства, например шаровый кран или водопроводный с керамическими пластинами (уже упоминал кто-то ранее), управляемый сервой или ДПТ с редуктором.
Никто ведь не станет спорить, что аналоговый сигнал и цифровой - две большие разницы, так и здесь.

Клапаны разные бывают.


Я упоминал чуть выше.

Если не получается плавно открывать, значит действовать через время, а не открывать на половину.

Если надо микропорцию - можно ведь всегда открыть на время меньшее чем время полного перемещения клапана в крайнее положение и всё. тогда он начнет открываться, запустит чуток газа и захлопнется обратно - все довольны, все смеются.

Добавлено спустя 41 секунду:
Не вижу смысла городить что-то через редукторы, поворотные краны, сервы и т.п.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

"Поднимите мне веки ..."

2 avr123: Твоя ирония неуместна. Автомобили как регулируют подачу топлива? Мы умнее всех автопроизводителей?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Т.е. воздушный ШИМ реализовать
Тогда вместо одного клапана типа 3/2 надо 2 ставить типа 2/2, а то 3/2 когда закрывается, то выпускает все из цилиндра/мышцы в атмосферу, и становится не смешно