roboforum.ru

Я нет. Просто я считаю сто сервой удобно регулировать гидро и пневмо золотники. Причем регулирование может быть разнодиапазонным и плавным и резким.

Управлять сервами очень просто
микросервы не дороги - 4-8 баксов при покупке нескольких штук.

Золотниковый распределитель сделать достаточно просто из плунжерной пары дизельной например - в автомагазине
купить недорого - в гильзе сделать доп. отверстия - она не твердая. А плунжер будет золотником - его сервой крутить.

рискну показаться из окопа. авось по шапке не получу, в этот раз...



а я объясню. но ниже.
давайте себе смоделируем работу мышцы, и что нам собственно нужно, от этой работы. сначала несколько вводных.
вот тут http://www.shadowrobot.com/airmuscles/overview.shtml выберем мышцу, пускай, 30 мм диаметром.
скорость выполнения полного хода - 0.5 секунды. вроде должно быть нормально. у меня руками быстрее болтать не получается.
количество градаций усилия - 100. может мало, а может и много... не суть важно.

итак прикинем
объем мышцы примерно будет равен 1.5*1.5*3.14*12 = 85 кубиков. длину мышцы привел условно. важен порядок а не точные цифры. при давлении в мышце в 4 атмосферы нам надо запхать в неё 340 кубиков воздуха с атмосферным давлением. вроде все верно.
для того, чтобы получить 100 положений за 0.5 секунды нам надо за 5мс открыть, выпустить газ и закрыть клапан. Это при самом драконовском режиме работы клапана - открыть-закрыть. теперь к клапанам. приоткрывание клапанов - дело гиблое. я имею ввиду тарельчатые клапана. без обратной связи это невозможно, а городить обратную связь имхо сложновато. второй момент - то, что прийдется считать пропускную способность клапана при различном проценте открытия. тоже задача не тривиальная совсем. так что я склоняюсь к модели тарельчатого клапна (или подобного), который будет часто клацать. именно для того, чтобы получить такие параметры и нужен быстрый клапан.

для того, чтобы получить быстрый клапан - необходимо минимизировать его вес. и уменьшить ход. меньше инерционность - лучше. для того, чтобы клапан мог пропускать достаточное количество газа через себя за такое короткое время, а это может быть порядка 340/100 (суммарный объем на количество положений) 3.4 кубика за 2мс (всего 5 из них, допустим, 3 это открывание - закрывание.) тоесть, с одной стороны, нам надо получить достаточную скорость, с другой - достаточную пропускную способность.

если применить клапан на низкое давление - боюсь, что он получится либо слишком громоздким (медленным), либо не сможет пропустить через себя необходимого потока газа. и если в режиме пустой мышцы это простые условия (давление в мышце - атмосферное, ну или давление тонуса), то при напряженной мышце это 4 атмосферы. остается всего пара атмосфер перепада.
следующий момент низкого давления - ресивер. ресивер должен иметь место быть, так как иначе получится совершенно непредсказуемая характеристика с падением давления в трубопроводе. ресивер на низкое давление будет приличных размеров.

клапан на высоком давлении будет либо маленьким, либо очень маленьким. легким, быстрым, с небольшим ходом. усилие открывания частично компенсируется пружиной (там всего-то будет несколько кг), электромагнит нужен небольших размеров, работать будет на небольшом ходе, а чем меньше зазор - тем ближе развиваемое усилие к усилию удержания. пропускная способность на высоком давлении получается проще, проблем с полной-пустой мышцей практически нет. ресивер если и нужен, то небольших размеров. трубопроводы - тонкие, резервуар может и должен быть во всех трубчатых конструкциях, образующих скелет. если пропускной способности маленького клапана будет слишком много (а это реально) - он уменьшается в размерах, снижается его инерционность - увеличивается быстродействие.


связка скорость работы - количество положений - неразрывна. мы получаем ЛИБО высокое быстродействие, так как наш клапан большой но пропускает много, либо много положений, так как пропускная способность клапана низкая и мы успеваем его контролировать.

мыслей много, в голове оно как-то вроде стройно получается, а как описать - хз.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
можно построить управление на золотнике по принципу вакуумного усилителя тормозов автомобиля. но это будет контроль положения, а не усилия, что имхо зло. почему - в моих постах выше.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
золотники - хорошо, но если получится связка золотник-серва, то все равно выходит надежность как у сервы, да и все болячки сервы тоже выплывают. + я не уверен на счет быстродействия.

Пропорциональный электроклапан
http://www.interpromtechnika.ru/pages/hawe/se.pdf

http://www.interpromtechnika.ru/pages/hawe/dozir.shtml

Золотниковые распределители - вместо рукоятки серва может рулить.
http://www.interpromtechnika.ru/pages/hawe/rasp.shtml

они "несколько" великоваты. вес от килограмма до 3-х, если я ничего не спутал. я говорю о клапане весом в несколько грамм.

А нам надо четко контроллировать положение?

Может просто как ШИМ открывать на короткий период меньше времени полного открытия клапана?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

не положение, а развиваемое усилие, и вроде как хорошо бы поточнее....



не очень понял... оно и так как шим получится.

Я к тому что если время открытия клапана полное 10мс и закрытия тоже 10мс, то можно получить микропорцию подав сигнал на открытие на 5мс и потом на закрытие сразу.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

сигнала на закрытие нет. есть пружина. а подача недостаточного импульса на катушку просто не откроет клапан.

имхо, конечно... иначе бы просто небыло проблемы медленных клапанов

А у нас нету проблемы медленного клапана, у нас есть проблема микропорции газа.

Пусть есть время открытия клапана N мс, за него впускается X литров газа.

Очевидно же что при подаче сигнала на открытие клапана на M=N*i/100 мс и потом сразу на закрытие, при i=0..100 будет выполняться следующее правило для V[i] - объема впущенного за это время газа:
1. V[0]=0;
2. V[100]=X;
3. V[i]<V[i+1];
4. Существует такое i<100 при котором V[i]>0.

Я подозреваю что i из пункта 4 будет около 50 максимум, а значит можем регулировать 50 вариантов микропорций меньше объявленной минимальной (которая если сначала полностью открыть и тут же закрыть клапан).

Другое дело что и X и зависимость V[i] от i будут разными при разных давлениях и объемах соединяемых ёмкостей, но это не лечится никак, тут надо считать будет наверное.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

=DeaD=, круто! осталось продемонстрировать это используя в качестве нагрузки - реле. сделаешь?

И с реле и с э/м клапанами такое не пройдет, они специально расчитаны чтоб "клацать", и чем резче тем лучше.

кстати. можно сразу взять клапан и надумать шарик воздушный. клапан то уже нужен не крутой совсем. давление на входе можно развивать из пластиковой бутылки. результаты работы оценивать по степени надувания шарика.
вроде все у =DeaD=a есть, чтобы все проверить... ну кроме времени, возможно...

Покажи где у меня неправильные выкладки?

Добавлено спустя 44 секунды:
А вот со временем реально грабли, куча планов на ближайшие 2 недели...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Dead, ты не прав
Смотри:

Красная линия - это предположительная зависимость от времени расхода газа через клапан.
До времени Т1 клапан закрыт.
В Т1 мы начинаем подавать на него сигнал и он начинает двигаться.
Во время Т2 он полностью срабатывает.

Говорить о том, что клапан за время dT пропускает столько-то литров - это значит оперировать расходом газа. Нормально оценить количество поступившего газа мы можем только после полного открытия - там зависимость будет линейная (если в бесконечный объем фигачить). А в период с Т1 по Т2 количество газа - это площадь под кривой. Как ты собираешься с приемлемой точностью отдозировать его, если у нас такой неустановившийся процесс и +- доли секунды меняют количество поступившего газа в разы?
Нереально, ИМХО

_________________
злой полицейский

а не надо брать от T1 до T2. взять пологий участок от T1 и на нем работать.

Добавлено спустя 52 секунды:
или второй пологий участок.. не чуть важно. там где это дело близко к синусоиде - более менее реально.