roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Без обратной связи от исполнительного органа не обойтись, очень много плавающих параметров - неустановившийся режим открывающегося клапана (от Т1 до Т2), меняющаяся с объемом скорость заполнения мышцы, падающее на входе клапана давление, да и нагрузка на исполнительном органе тоже не постоянна. Кто сможет все учесть?
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Сервопривод можно применить. Линейность можно получить формой золотника, а можно учесть не линейность в программе управления.
Кроме того ОС по положению (или другого параметра) того чем управляют поможет в регулировании.
Кроме того ОС по положению (или другого параметра) того чем управляют поможет в регулировании.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
avr123.nm.ru писал(а):Сервопривод можно применить.
как именно?
Я правильно понимаю, что так:
теоретически, если вместо движка и механики сервы подключить управляющий клапаном соленоид, а вместо переменника включить какой-то расходомер, который стоит на входе в клапан, то при идеальных условиях мы все победим.
в реальности сильно мешает то, что период Т1-Т2 очень маленький. А пологая часть кривой - и того меньше. И в этот маленький промежуток мы хотим затолкать 50-100 "положений" для разной интенсивности заполнения...
Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
а еще сильно будет мешать инерционность расходомера, самого клапана и рабочей среды.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Digit писал(а):Говорить о том, что клапан за время dT пропускает столько-то литров - это значит оперировать расходом газа. Нормально оценить количество поступившего газа мы можем только после полного открытия - там зависимость будет линейная (если в бесконечный объем фигачить). А в период с Т1 по Т2 количество газа - это площадь под кривой. Как ты собираешься с приемлемой точностью отдозировать его, если у нас такой неустановившийся процесс и +- доли секунды меняют количество поступившего газа в разы?
Нереально, ИМХО
Погоди, я не говорил что я буду отмерять точно литры газа. Я говорил что при одинаковых начальных условиях и условиях прохождения эксперимента при разном i объем V[i] будет расти от 0 до X. Где у меня выводы про возможность точной дозировки? Я вообще эту задачу даже не начинал решать!
Я решал задачу пропуска микропорции газа, т.е. такой порции которая будет меньше чем открыть клапан полностью и тут же закрыть. Всё.
Digit писал(а):...а SVG не показываеткороче, это график, его браузером открывать нада. Браузеры понимают...
Не показывает и браузером в офисе
выложи жпег?PS: Никакой сервопривод и т.п. прелести не дадут вам точной дозировки сами по себе, так же как и мой подход.
Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
Digit писал(а):расходомер, который стоит на входе в клапан
Какой ужас
так и обанкротиться легко на каждую мышцу расходомер а еще расходомеры вряд ли работают с газом под разным давлением (т.е. они будут мерять объем без учета давление вполне вероятно).Хотя я не спец.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Digit писал(а):avr123.nm.ru писал(а):Сервопривод можно применить.
как именно ?
SERVO серва может вращать золотник который соединяет либо перекрывает каналы и регулирует проходные сечения. Может и клапаном управлять - конструкций море может быть.
Пример - шаговый мотор "задатчик холостого хода" - на линейно движущемся штоке есть специальной формы насадка (в инжекторах ВАЗ)
или поворотный клапан в ЗМЗ-406 - он 2-мя ШИМ регулируется.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
картинку выложил:
Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
Какая точность получения микропорций тебе требуется? И как с учетом всего мной вышесказанного ты собираешься получить это:
Причем это сделать без существенных провалов в распределении по расходам?
Ну нереально же, Dead!
Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
=DeaD= писал(а):А у нас нету проблемы медленного клапана, у нас есть проблема микропорции газа.
Какая точность получения микропорций тебе требуется? И как с учетом всего мной вышесказанного ты собираешься получить это:
=DeaD= писал(а):а значит можем регулировать 50 вариантов микропорций
Причем это сделать без существенных провалов в распределении по расходам?
Ну нереально же, Dead!
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
=DeaD= писал(а): Никакой сервопривод и т.п. прелести не дадут вам точной дозировки сами по себе, так же как и мой подход.
А зачем ТОЧНАЯ дозировка.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
avr123.nm.ru писал(а):Digit писал(а):avr123.nm.ru писал(а):Сервопривод можно применить.
как именно ?
SERVO серва может вращать золотник который соединяет либо перекрывает каналы и регулирует проходные сечения. Может и клапаном управлять - конструкций море может быть.
Пример - шаговый мотор "задатчик холостого хода" - на линейно движущемся штоке есть специальной формы насадка (в инжекторах ВАЗ)
или поворотный клапан в ЗМЗ-406 - он 2-мя ШИМ регулируется.
Это не ответ на вопрос.
Мы обсуждаем управление клапаном. Вы предлагаете делать это сервой. Я спрашиваю, "как?" А Вы в ответ предлагаете золотники... Это совсем другой способ.
Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:
=DeaD= писал(а):Digit писал(а):расходомер, который стоит на входе в клапан
Какой ужас
Ну так нужна же нам какая-то ОС!
Иначе как дозировать и все эти неленейности и неустановившееся движение побеждать, процессы переходные всякие... 
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Digit писал(а): Это не ответ на вопрос.
Digit, НАЧНИТЕ уже ВНИМАТЕЛЬНО читать ! написано:
Может и клапаном управлять ...
Пример - шаговый мотор "задатчик холостого хода" - на линейно движущемся штоке есть специальной формы насадка (в инжекторах ВАЗ)
Насадка и есть клапан закрывающий отверстие обхода дроссельной заслонки. Но за счет спец. формы он регулирует ИЗВЕСТНЫМ компьютеру машины способом сечение канала.
Digit писал(а): И в этот маленький промежуток мы хотим затолкать 50-100 "положений" для разной интенсивности заполнения...
А надо столько ? ИМХО и 2-5 положений достаточно.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Посмотрел картинку.
А почему мы решили, что при разных i это будет тупо кусок этой же кривой? Это нам кто пообещал?
Добавлено спустя 44 секунды:
Не вижу пока однозначного доказательства проблем, хотя такой скачок в клапане конечно будет немного мешать.
Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
И я не понял почему нам надо чтобы наше управление попадало 100% в нужное положение? Может просто за 3-5-10 итераций будем догонять до нужного положения? ПИД-регуляторы зачем придуманы?
Digit писал(а):в реальности сильно мешает то, что период Т1-Т2 очень маленький. А пологая часть кривой - и того меньше. И в этот маленький промежуток мы хотим затолкать 50-100 "положений" для разной интенсивности заполнения...
А почему мы решили, что при разных i это будет тупо кусок этой же кривой? Это нам кто пообещал?
Добавлено спустя 44 секунды:
Не вижу пока однозначного доказательства проблем, хотя такой скачок в клапане конечно будет немного мешать.
Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
И я не понял почему нам надо чтобы наше управление попадало 100% в нужное положение? Может просто за 3-5-10 итераций будем догонять до нужного положения? ПИД-регуляторы зачем придуманы?
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Все не асилил, но я вот делал мышцу как аффтор топика часть которого снесли сюда, так вот мышца нифига не быстро наполняеца воздухом, поэтому плавная регулировка воздуха нах не нужна. Воздух нагнетал автомобильным компрессором для накачки шин.
Добавлено спустя 49 секунд:
Да и вообще если нужно плавная регулировка можно на основной шланг идущий от рессивера поставить 2 клапана, один грубый, второй плавный.
Добавлено спустя 49 секунд:
Да и вообще если нужно плавная регулировка можно на основной шланг идущий от рессивера поставить 2 клапана, один грубый, второй плавный.
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Master писал(а):Все не асилил, но я вот делал мышцу как аффтор топика часть которого снесли сюда, так вот мышца нифига не быстро наполняеца воздухом, поэтому плавная регулировка воздуха нах не нужна. Воздух нагнетал автомобильным компрессором для накачки шин.
Дык у тебя резервуара не было для стабилизации давления который
конечно тогда нафиг тебе точный и быстрый клапан...Какое давление тебе давал компрессор в магистрали?
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
Авр123, НАЧНИТЕ уже ВНИМАТЕЛЬНО относиться к своим словам!
Каким образом авто-шаговик стал сервой? Каким МАКАРОМ СЕРВА позволяет избавиться от переходных процессов в клапане и трубопроводах, имея только ОС ПО ПОЛОЖЕНИЮ выхода СВОЕГО редуктора? И не надо говорить, что вы этого не обещали! Раз вы предлагаете серву, как решение задачи, значит знаете, КАК ПРИМЕНИТЬ СЕРВУ для решения ДАННОЙ ЗАДАЧИ!
Добавлено спустя 8 минут 23 секунды:
Да на самом деле и кривая нарисована "на глаз". Там может вообще пологие участки (с точки зрения физически достижимой точности) как класс отсутствовать будут...
А я вот тоже не знаю, зачем нам супер-малые дозирования... Солидарен с Мастером
А тут просто темой увлекся 
ИМХО, при давлениях порядка 3-4 кг/см2 (сколько дают авто-компрессоры) какой-нить автомобильный инжекторный клапан будет пропускать очень маленькое количество воздуха (если мерить относительно объема мышцы). И дозировать так быстро, чтоб клапан полностью открываться не успевал, не понадобится. А чтоб расход через клапан увеличить - ставить инжекторы в параллель и в зависимости от того, сколько клапанов открыл - столько газа и получил.
И на выпуск также.
И будет не мышца, а ежик из клапанов
Каким образом авто-шаговик стал сервой? Каким МАКАРОМ СЕРВА позволяет избавиться от переходных процессов в клапане и трубопроводах, имея только ОС ПО ПОЛОЖЕНИЮ выхода СВОЕГО редуктора? И не надо говорить, что вы этого не обещали! Раз вы предлагаете серву, как решение задачи, значит знаете, КАК ПРИМЕНИТЬ СЕРВУ для решения ДАННОЙ ЗАДАЧИ!
Добавлено спустя 8 минут 23 секунды:
=DeaD= писал(а):А почему мы решили, что при разных i это будет тупо кусок этой же кривой? Это нам кто пообещал?
Да на самом деле и кривая нарисована "на глаз". Там может вообще пологие участки (с точки зрения физически достижимой точности) как класс отсутствовать будут...
=DeaD= писал(а):И я не понял почему нам надо чтобы наше управление попадало 100% в нужное положение? Может просто за 3-5-10 итераций будем догонять до нужного положения? ПИД-регуляторы зачем придуманы?
А я вот тоже не знаю, зачем нам супер-малые дозирования... Солидарен с Мастером
А тут просто темой увлекся ИМХО, при давлениях порядка 3-4 кг/см2 (сколько дают авто-компрессоры) какой-нить автомобильный инжекторный клапан будет пропускать очень маленькое количество воздуха (если мерить относительно объема мышцы). И дозировать так быстро, чтоб клапан полностью открываться не успевал, не понадобится. А чтоб расход через клапан увеличить - ставить инжекторы в параллель
и в зависимости от того, сколько клапанов открыл - столько газа и получил.И на выпуск также.
И будет не мышца, а ежик из клапанов
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
так вот мышца нифига не быстро наполняеца воздухом, поэтому плавная регулировка воздуха нах не нужна.
а ты прочитай, про зависимость между скоростью и точностью.
Да и вообще если нужно плавная регулировка можно на основной шланг идущий от рессивера поставить 2 клапана, один грубый, второй плавный.
тоже об этом думал. вообще клапана и так больше 1-го. их как минимум 4. 1 на впуск, второй на выпуск, и езе такая же пара на мышце противодействия. так что вариантов - море.
метода =DeaD=a не должна и не может заменять подхода описанного мной. это будет тот же шим, только минимальный интервал (от которого кое что да зависит) - будет меньше, чем скорость открытия клапана. даже если добавить пару ступеней таким методом - уже будет работоспособная система. надеюсь понятно, о чем я.
Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:
народ, а давайте спокойнее и медленнее?
давайте начнем с наведения порядка и постановки задачи. в чем состоит задача и в чем проблемы её решения теми или иными методами?
Re: Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.
frig писал(а):метода =DeaD=a не должна и не может заменять подхода описанного мной. это будет тот же шим, только минимальный интервал (от которого кое что да зависит) - будет меньше, чем скорость открытия клапана. даже если добавить пару ступеней таким методом - уже будет работоспособная система. надеюсь понятно, о чем я.
Мне думается, что при подходе Dead'а мы не получим повторяющийся и стабильный результат в управлении.
Поставьте себе на велик резиновый руль, да еще и переднее колесо сделайте "восьмеркой"... И попробуйте на этом поехать по серпантинчику
Добавлено спустя 1 минуту 6 секунд:
frig писал(а):народ, а давайте спокойнее и медленнее?
я просто стараюсь на одном языке говорить - может так быстрее понимание найдем...