К сожалению едет не прямо - по дуге.
Наверно, потому что диаметр самодельных колес немного больше оригинальных.
Батарейками выровнять не удается...
питание двигателей - независимое
добавил конденсаторы на двигатели. На одну сторону уже смонтировал реле.