roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 08 июн 2008, 17:58

space писал(а):Это не серва вроде как хоть и похожа. Разбери сам привод и посмотри, если внутри нет ни какой платки, то подсоедини отдельно питание, если будет работать, то также подсоединяй на L293D


Внутри корпуса следующее:
1) Мотор с общим корпусом у которого направления вращения выбираются за счет подачи питающего на один из 2 контактов. 1 контакт - вертит влево, 2 контакт - вертит в право. Тоесть направление вращения выбирается не "переполюсовкой".
2) Редуктор с шестернями.
3) Платка с контактными группами, вроде "контакт 0 точки" + "контакт крайней левой" + "контакт крайней правой".

Как подключать трех выводный мотор с общим корпусом к L293D задействуя всего "половинку" микросхемы я просто незнаю. Задействовать только 2 контакта задающие направление "переполюсовывая" на них питание не получится.
Если кто знает как такой мотор использовать вместе с L293D - киньте схему.

Добавлено спустя 2 часа 13 минут 14 секунд:
Разобрался с контактными группами "сервы". Устройство рулевой системы таково что "значимы" только 2 "концевика" - "крайне право" и "крайне лево". В "нейтрали" соответственно оба контакта разомкнуты.
Рулевая система машинки конечно "подпружинена", но пружины само собой "серву" не проворачивают. Потому надо возврат в "нейтраль" делать программно.
Для удобства "разбирательства" с "сервой" к контактам мотора и к контактным группам "концевиков" подпаял 3-х жильные шлейфы.

Это-же решило проблему "параллельной" работы РУ-аппаратуры и "автопилота" на МК в купе с 2-х позиционным выключателем питания. Хотя может поставлю и дополнительную кнопку включения "автопилота".

Решил и с управлением ходовым двигателем и рулевой "сервой". Ходовой двигатель будет на "половинке" L293D. А управление рулевой "сервой" сделаю на 2 транзисторных ключах с реле РЭС60. Схема уже отлаженная на макетке еще год назад. Осталось "упрессовать" в минимальные габариты.
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 09 июн 2008, 01:04

Транзисторные ключи с реле которые будут рулить сервой рулевого привода - вот с этой вот схемы. http://robotsamodelka.narod.ru/sistemi_ ... vodov.html
Соответственно просто распилил ножовкой по металлу распилил старую плату и изолировав диоды изолентой прилепил реле на "микроплатки".
Ключи срабатывают, реле щелкают, контакты замыкаются при срабатывании. Осталось подключить и установить на шасси, а потом подключить их.
Ну и прочее смонтировать...
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение FireFly » 09 июн 2008, 03:42

Сфотай железо - помотрим....
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение Master » 09 июн 2008, 13:39

- Ты куда меня завез?
- Как куда? Колхоз "Светлый путь".
- Какой же он светлый? НЕВИДНО НИЧЕГО!!!
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 09 июн 2008, 14:30

FireFly писал(а):Сфотай железо - помотрим....


Немного позже будут фотки. Но там ничего интересного - две маленьких платки обернутых синей изолентой с торчащими проводами + РУ-машинка тоже с торчащими проводами.

Да, чтобы не курочить родну РУ-аппаратуру я припаялся к контактам концевиков сервы рулевого управления и ее мотора. Когда РУ-аппаратура отключена от питания - "внешнее руление" сервой пока её не попалило. Но пытаться "рулить" при включенной - стремно.
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 09 июн 2008, 21:38

Так. Хочу на своем роботе ИК-бампер, чтобы тот мордой не стучался о препятствия. Заодно ИК-бампер можно встроить в РУ-машинку так чтобы не нарушить её внешний вид, чего невозможно сделать с контактным бампером.

Схему включения излучающего ИК-диода и ТСОП-а приемного я буду брать вот отсюда: http://parts.roboclub.ru/index.shtml?ik
Она вполне приживляется к мое схемке, там как раз есть 2 свободных вывода - PA2 (ADC2) и PA3 (ADC3).
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 12 июн 2008, 20:48

Сегодня "из кусков" слепил в Паинте принципиальную электрическую схему робота из заведомо рабочих кусков. Выглядит жутковато, но точно рабочая.
Смотреть тут:: http://www.robotsamodelka.narod.ru/robot_v2.jpg
Одновременно заслал схему другу с просьбой развести плату. Буду ждать и собирать не достающи детали. Кстати, КТ315 можно заменить на КТ3102, они нужного типа проводимости, но я не уверен потянет КТ3102 РЭС60 или нет. Во всякой случае у меня КТ315 не сгорали на макетке.
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение Master » 12 июн 2008, 21:25

Да схемы в пайнте это мегажесть. А чего сам не развел плату в Layoute?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение Кирилл » 13 июн 2008, 01:21

входы внешних прерываний не забудь подтянуть на плюс резистором либо на землю.
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение statistic » 13 июн 2008, 05:29

то falanger
а зачем эта муть с транзисторами.L293D сама по себе уже ключ.разве не льзя на неё движки повесить?
по моему можна. вешаем обмотки на конт.14-->GND и конт.11-->GND ,параллельно обмоткам диоды,контролируем чтобы на входы 15 и 10 одновременно не приходил лог1 и должно пахать(если конечно токи обмоток до 0.5а).
или лёгких путей не ищем?
жизнь это компьютерная игра:сценарий так себе, зато графика потрясающая!
удиви печень:выпей воды!
statistic
 
Сообщения: 266
Зарегистрирован: 04 апр 2008, 13:44
Откуда: г.Петрозаводск

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 13 июн 2008, 12:58

statistic писал(а):то falanger
а зачем эта муть с транзисторами.L293D сама по себе уже ключ.разве не льзя на неё движки повесить?
по моему можна. вешаем обмотки на конт.14-->GND и конт.11-->GND ,параллельно обмоткам диоды,контролируем чтобы на входы 15 и 10 одновременно не приходил лог1 и должно пахать(если конечно токи обмоток до 0.5а).
или лёгких путей не ищем?


а) мне лениво ковыряться с даташитом L393D в поисках возможности подключить к ней 3-х выводный мотор.
б) схема с транзисторным ключем и реле мной уже неоднократно отпробована и работает на макетке как часы.
в) я его слепил из того что было и 100% пашет. :wink:

Насчет подтягивания к лог1 внешних прерываний резисторами учту.
Скоро будет нормальная схема представлена. А позднее и возможно топоглогия печатки.
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение statistic » 13 июн 2008, 14:44

то falanger
я и говорю-лёгких путей не ищем.
ДШ на l293 это всего 4 страницы. :o
жизнь это компьютерная игра:сценарий так себе, зато графика потрясающая!
удиви печень:выпей воды!
statistic
 
Сообщения: 266
Зарегистрирован: 04 апр 2008, 13:44
Откуда: г.Петрозаводск

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 13 июн 2008, 21:56

statistic писал(а):то falanger
я и говорю-лёгких путей не ищем.
ДШ на l293 это всего 4 страницы. :o


Ну так приведите схему включения L293D для мотора с 3 выводами (1 вывод - корпус, остальные два подачей + опеределяют направление вращение движка) и чтобы был задействован всего 1 "мост" микросхемы.
Потому как на 2 "мосту" микросхем у меня ходовой двигатель висит уже. А микросхема-драйвер только одна. :wink:
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение statistic » 14 июн 2008, 01:42

то falanger
вот набросал в твоей же(прошу пощения за корявость),а условия смотри выше.удачи
добавил ДШ на 1128кт3а это абсолютный аналог .входы ,выходы,питание всё как у l293
Вложения
1128кт3а(l293d).zip
(171.51 КиБ) Скачиваний: 53
.zip
аналог
(134.9 КиБ) Скачиваний: 54
жизнь это компьютерная игра:сценарий так себе, зато графика потрясающая!
удиви печень:выпей воды!
statistic
 
Сообщения: 266
Зарегистрирован: 04 апр 2008, 13:44
Откуда: г.Петрозаводск

Re: Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Сообщение falanger » 14 июн 2008, 15:24

statistic писал(а):то falanger
вот набросал в твоей же(прошу пощения за корявость),а условия смотри выше.удачи


Уверены что схема рабочая?
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter