roboforum.ru

доступно то на чем он сделан и как сделан.

да, но не обязательно же 1в1 копировать. в общем это дело tc. кстати уже конец года, время авралов на почте и в магазинах.

Angel71 писал(а):да, но не обязательно же 1в1 копировать.

Говорят, что Капитана Очевидность повысили в звании и теперь его именуют Адмирал Ясен перец!

врут, нагло врут.

Советую автору поумерить свой пыл. С вероятностью -> 1, текущая постановка задачи не приведет к успеху. Даже если предположить, что у вас уже есть железка, синтезировать систему управления без знаний о ТАУ (а автор, как я понимаю, ими не располагает) - весьма нетривиальная задача.

И скорее всего, как это и бывает обычно в подобных случаях, интерес через некоторое время пропадет, и на этом все закончится.

Советую автору начать с чего-нибудь похожего, но попроще. Например, с перевернутого маятника. Здесь описан подобный, использующий линейно-квадратичный регулятор. Можно попытаться запилить такой же, но с использованием ПИД регулятора, к примеру.

ИМХО, решение подобной задачи сильно вам поможет. И что самое главное, ее РЕАЛЬНО можно решить, не увязнув в бесконечных математических и инженерных дебрях.

Заказал контроллер STM32F407VGT6 http://www.ebay.com/itm/151247113759?_t ... 249.R1.TR3
Начал читать уроки по данному контроллеру + программирование на Си.
Сейчас хочу заказать бесколлекторный двигатель, но не могу определиться. Такой для вращения маховика без редуктора подойдёт? http://www.ebay.com/itm/1pcs-New-extern ... 233f4bf6c5
Или лучше взять менее оборотистый http://www.ebay.com/itm/EMAX-2-5mm-Thre ... 3f392a73a1
И ещё вопрос. Какой драйвер двигателя выбрать?

управление углом поворота бесколлекторного мотора без редуктора - неслабая отдельная задача.
пока разбираешься с обычным маятником как по ссылке выше уже расхочется куб делать.

Добавлено спустя 13 минут 58 секунд:
у тебя изначально неправильные постановки вопросов. задавая такие вопросы ты ничего не сделаешь.
совершенно не важно какой именно контроллер, датчик или мотор с драйвером использовать.
сделать можно практически на чём угодно, в кубике нет сверхъестественных деталей.

что хочешь то и выбирай, но чтобы появились какие-то хотелки, надо понимать чего ты конкретно хочешь.
чтобы выбрать мотор надо посчитать массу конструкции, скорости вращений, какой момент надо развить, мощность мотора, для этого надо спроектировать теоретически устройство, на бумажке его сделать.
потом уже выберешь мотор который подходит для бумажных расчётов, а под этот конкретный мотор уже будешь искать контроллер, зная максимальные скорости, точность управления и т.п.

Мур, как редуктор влияет на угол поворота двигателя?

RomulRS писал(а):Заказал контроллер STM32F407VGT6 http://www.ebay.com/itm/151247113759?_t ... .M-4249.R1.

Ну и зря. По вычислительной мощности - перебор(но это не страшно), а по датчикам - недобор - нет гироскопа, а это уже хуже. Сказано же было - f3-discovery. Зачем задавать вопросы, если не собираешься слушать ответы?
И вообще я бы с коллекторника начал. Бесколлекторник - это тот еще геморрой сам по себе. В остальном согласен с МУРом.

RomulRS писал(а):Мур, как редуктор влияет на угол поворота двигателя?

BLDC это как шаговый двигатель.
переключаешь обмотки и мотор поворачивается на дискретные углы зависящие от количества полюсов.
чтобы поворачивать мотор на необходимый определённый угол, очень маленький угол, нужно использовать специальные датчики и управлять мотором не банальным переключением обмоток, а плавно изменяя величину тока в разных обмотках. вобщем чтобы повернуть BLDC на нужный угол надо основательно попариться.
обычный модельный контроллер умеет только вращать мотор, он не умеет останавливаться в заданном положении.
чтобы вращать маховиком как в ролике, придётся преодолеть большой геморрой.

а с редуктором можно схитрить, вращать мотор переключением обмоток, а на выходе получить очень маленький угол поворота.
как раз для начала, простого маятника с 1 осью, этого будет достаточно.

elmot писал(а):...Зачем задавать вопросы, если не собираешься слушать ответы?...

Я ценю ваши ответы. Но дело в том, что каждый лично решает с чем ему дальше работать. Почему взял F4? Во-первых такой же контроллер был выбран для Cubli, который в ролике. Во вторых он гораздо мощнее F3. В третьих, что немаловажно, он дороже всего лишь на 3$. А то что, в нём нет гироскопа меня никоим образом не расстраивает. Всё-равно в оригинальном кубе их 6 (MPU-6050).
Поэтому прошу на меня не обижаться.[/quote]
Myp, спасибо за объяснение. Просто наверное вы немного не правильно высказались в первый раз:

Myp писал(а):управление углом поворота бесколлекторного мотора без редуктора - неслабая отдельная задача.

Имели в виду не угол поворота бесколлекторного двигателя, а угол поворота маховика.
И вообще кто-нибудь догадывается, зачем 6 гироскопов-акселерометров? Почему не 3(по одному на каждую сторону с маховиком)?

RomulRS писал(а):И вообще кто-нибудь догадывается, зачем 6 гироскопов-акселерометров? Почему не 3(по одному на каждую сторону с маховиком)?

Думаю, у них F4 только потому, что раньше появился. Думаю F3 тут за глаза.
Есть версия, почему так много гиров. Если куб поворачивается вокруг угла, то дальний от этого угла акселерометр показывает векторную сумму g и механического ускорения этого дальнего угла. По нему почти невозможно понять реальное положение куба. Аксель, находящийся почти в самом угле поворота, показывает только g. По разнице их показаний можно узнать реальное положение и ускорение вращения куба. По этому несколько датчиков распиханы по граням и углам.

Myp писал(а):управление углом поворота бесколлекторного мотора без редуктора - неслабая отдельная задача.

ему этого и не надо. но надо реверс вращения!

гиро имхо необходима. лучше закажите F3. еще серва нужна для тормоза. маховик нужен.

RomulRS, а почему 3, а не 9 или 1? http://www.myrcmart.com/2axis-brushless-gimbal-controller-v2-p-6471.html им на всё хватает и хилой меги и одного 6050. как приловчитесь с армом, начнёте получать с датчиков данные и обрабатывать их фильтрами, многое для вас проясниться. а сколько брать датчиков, как распологать это дело такое. они так сделали, придумаете и обоснуете, как и почему лучше сделать по другому, кто против?

Angel71, дороговатый датчик вы выбрали (99$). MPU-6050 5шт за 10$ на Ebay можно взять.