roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-куб Cubli

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение elmot » 15 ноя 2014, 21:07

:))) Управление двигателями в данной задаче - это самое простое
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение avr123.nm.ru » 15 ноя 2014, 23:37

elmot писал(а):Я бы посоветовал сразу взять плату stm32f3-discovery, это сразу и контроллер, и программатор к нему, и датчики.
Я ее же посоветовал в личке. и начать надо с куба движ в одной плоскости вокруг ребра - там на видео есть такое. как научится двигать такой куб как пожелает тогда множить оси.

я думаю год уйдет на первую ось.

какой тормоз применить? можно эл магнит круговой (или часть круга) поставить на 0.5 мм от диска на упругих лапках. При вкл. магнита диск будет хорошо тормозится касанием магнита - как магн муфта компрессора кондея в авто.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение elmot » 16 ноя 2014, 18:25

Имхо можно без тормоза. При нормальных моторах и так должно получиться.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Myp » 16 ноя 2014, 20:00

что ещё за тормоз?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение RomulRS » 16 ноя 2014, 22:58

Когда куб изменяет сторону на которой он лежит, один диск развивает большую скорость вращения и потом резко останавливается. В принципе, если программно можно закоротить + и - электродвигателя, это приведёт к его быстрому останову и не потребует дополнительной энергии, как если бы мы поменяли полярность.
Честно говоря не могу определиться в контроллером. Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.
Если судьба преподносит тебе лимон, сделай из него лимонад. Дейл Карнеги
Аватара пользователя
RomulRS
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 11 ноя 2014, 22:52

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Angel71 » 16 ноя 2014, 23:21

простота и производительность? смартфон
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение elmot » 16 ноя 2014, 23:25

RomulRS писал(а):Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.

Не думаю, что тут будут плюсы по сравнению с f3-discovery, а проц точно слабее - cortex m0 на 48 МГц против cortex m4 на 72МГц. У М4 аппаратная плавающая точка, если чо.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Myp » 16 ноя 2014, 23:54

RomulRS писал(а): закоротить + и - электродвигателя

ты бы прежде разобрался как оригинальный куб устроен и какие там двигатели используются, и где там у них + и -
ничего не знаешь, разбираться не хочешь, зато уже платы покупать собрался.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение RomulRS » 17 ноя 2014, 00:33

Мур, хорошее замечание.
Решил написать одному из ведущих учёных(Mühlebach Michael) данного робокуба и попросил, чтобы он поделился своими наработками. И что вы думаете? Он ответил:
"Hi Roman,
thank you for your interest. Under http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli you can find a description of the Cubli.
On the right hand side you can find a series of conference papers we have written. The last two (ECC and IRS)
contain a description of the mechanical and electrical design, whereas the first one deals with aspects related to the control.
Best,Michael".
Доклады в PDF:
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... OS2012.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... CC2013.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... iCDC13.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... pendix.pdf
Последний раз редактировалось RomulRS 17 ноя 2014, 01:37, всего редактировалось 1 раз.
Если судьба преподносит тебе лимон, сделай из него лимонад. Дейл Карнеги
Аватара пользователя
RomulRS
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 11 ноя 2014, 22:52

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Angel71 » 17 ноя 2014, 00:53

т.е. изначально даже не поискали/изучили информацию по этому и подобным проектам? :) круто.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение RomulRS » 17 ноя 2014, 01:33

Искал и находил этот сайт, собственно с него и взял почту Михаила. Но на то что было справа, где обычно находится реклама и другая бесполезная информация, как-то не обратил внимание. Обычно всё самое ценное, как и на стеллажах в магазине, выкладывают в самом удобном месте для глаз. Для сайта это центральная часть монитора, для магазина стеллажи на уровне глаз.
Если судьба преподносит тебе лимон, сделай из него лимонад. Дейл Карнеги
Аватара пользователя
RomulRS
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 11 ноя 2014, 22:52

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Angel71 » 17 ноя 2014, 01:53

вы очень разбалованы
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение holomrn » 17 ноя 2014, 02:05

Да, слов нет. Мне интересно как ТС будет учиться программить и прочим обязательныи дисциплинам. %)
Хотя... Наверное идеальный клиент для 123 и его простыни текста.
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение avr123.nm.ru » 17 ноя 2014, 03:45

простынями большинство людей ежедневно пользуются ПоДОЛГУ :ROFL:
elmot писал(а):При нормальных моторах и так должно получиться.
На безколлекторниках без датчиков положения - сомнительно.

============================
Оказалось там тормоз это простой стопор который серва подставляет под выступ на диске.
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... OS2012.pdf

и конечно же STM32 :D
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот-куб Cubli

Сообщение Angel71 » 17 ноя 2014, 04:07

не всё так однозначно. вместо бесколлекторников можно посмотреть, что из коллекторников может подойти. как вариант использовать редуктор. резко тормозить или очень быстро начать вращаться в другую сторону коллекторные ещё и как могут. ещё есть coreless. экзотику пропускаем - скорей всего дорого выйдет и трудно купить. холла или энкодер или вообще косвенно по акселю с гирькой. в общем смотреть нужно, что доступно, прикидывать конструкцию и конечно же пробовать.
Последний раз редактировалось Angel71 17 ноя 2014, 04:57, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter