roboforum.ru

)) Управление двигателями в данной задаче - это самое простое

elmot писал(а):Я бы посоветовал сразу взять плату stm32f3-discovery, это сразу и контроллер, и программатор к нему, и датчики.

Я ее же посоветовал в личке. и начать надо с куба движ в одной плоскости вокруг ребра - там на видео есть такое. как научится двигать такой куб как пожелает тогда множить оси.

я думаю год уйдет на первую ось.

какой тормоз применить? можно эл магнит круговой (или часть круга) поставить на 0.5 мм от диска на упругих лапках. При вкл. магнита диск будет хорошо тормозится касанием магнита - как магн муфта компрессора кондея в авто.

Имхо можно без тормоза. При нормальных моторах и так должно получиться.

что ещё за тормоз?

Когда куб изменяет сторону на которой он лежит, один диск развивает большую скорость вращения и потом резко останавливается. В принципе, если программно можно закоротить + и - электродвигателя, это приведёт к его быстрому останову и не потребует дополнительной энергии, как если бы мы поменяли полярность.
Честно говоря не могу определиться в контроллером. Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.

простота и производительность? смартфон

RomulRS писал(а):Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.

Не думаю, что тут будут плюсы по сравнению с f3-discovery, а проц точно слабее - cortex m0 на 48 МГц против cortex m4 на 72МГц. У М4 аппаратная плавающая точка, если чо.

RomulRS писал(а): закоротить + и - электродвигателя

ты бы прежде разобрался как оригинальный куб устроен и какие там двигатели используются, и где там у них + и -
ничего не знаешь, разбираться не хочешь, зато уже платы покупать собрался.

Мур, хорошее замечание.
Решил написать одному из ведущих учёных(Mühlebach Michael) данного робокуба и попросил, чтобы он поделился своими наработками. И что вы думаете? Он ответил:
"Hi Roman,
thank you for your interest. Under http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli you can find a description of the Cubli.
On the right hand side you can find a series of conference papers we have written. The last two (ECC and IRS)
contain a description of the mechanical and electrical design, whereas the first one deals with aspects related to the control.
Best,Michael".
Доклады в PDF:
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... OS2012.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... CC2013.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... iCDC13.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... pendix.pdf

т.е. изначально даже не поискали/изучили информацию по этому и подобным проектам? круто.

Искал и находил этот сайт, собственно с него и взял почту Михаила. Но на то что было справа, где обычно находится реклама и другая бесполезная информация, как-то не обратил внимание. Обычно всё самое ценное, как и на стеллажах в магазине, выкладывают в самом удобном месте для глаз. Для сайта это центральная часть монитора, для магазина стеллажи на уровне глаз.

вы очень разбалованы

Да, слов нет. Мне интересно как ТС будет учиться программить и прочим обязательныи дисциплинам. %)
Хотя... Наверное идеальный клиент для 123 и его простыни текста.

простынями большинство людей ежедневно пользуются ПоДОЛГУ

elmot писал(а):При нормальных моторах и так должно получиться.

На безколлекторниках без датчиков положения - сомнительно.

============================
Оказалось там тормоз это простой стопор который серва подставляет под выступ на диске.
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... OS2012.pdf

и конечно же STM32

не всё так однозначно. вместо бесколлекторников можно посмотреть, что из коллекторников может подойти. как вариант использовать редуктор. резко тормозить или очень быстро начать вращаться в другую сторону коллекторные ещё и как могут. ещё есть coreless. экзотику пропускаем - скорей всего дорого выйдет и трудно купить. холла или энкодер или вообще косвенно по акселю с гирькой. в общем смотреть нужно, что доступно, прикидывать конструкцию и конечно же пробовать.