Про взяться за работу подумаю. Я в RoboRealm и проганье для ПК - ПОЛНЫЙ НУЛЬ!!! - щас RoboRealm скачал, буду пробовать, там самое первое демо видео http://www.youtube.com/watch?v=HRTn2lo7dgA как раз по выводу центра тяжести красного пятна на видео, надо только 2 пятна отследить.
По конструкции - туннель приемника может быть шириной с телегу и некоторой высоты. Т.е. просто платформа телеги как бы выше станет. Туннель может быть основой шасси платформы.
Что-то думается уже про два лазера параллельно (жестко связать их не проблема и настроить параллельность на удаленной мишени) возможно разного цвета - есть ли в этом смысл и даст ли это новую информацию для определения положения приемника к этим лучам? Или только осложнит обработку видео?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Могу на сях под opencv с выводом в уарт написать пример. Даже под винду
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Нафиг 2 параллельных лазера. Лучше полупрозрачное стекло, как я изначально предлагал. Оно точнее поворот укажет, а тут малый угол фиг определишь.
К тому же поддерживать жесткую параллельность в 1м на расстоянии 60м - то еще шоу.
К тому же поддерживать жесткую параллельность в 1м на расстоянии 60м - то еще шоу.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Про 2 луча просто подумалось что-то.
Напиши пожалуйста если это действительно не трудно для тебя. Лазер красный для начала.
Надо чтобы координаты двух точек (их центра тяжести) от лазера в кадре вебкамеры выводились в COM порт (должен быть выбор номера порта и желательно скорости) например строками:
начало посылки, размер кадра X, размер кадра Y, координата Х пятна 1, координата Y пятна 1, координата Х пятна 2, координата Y пятна 2, возможно еще что-то, конец посылки.
Наверно кто програмит может лучше предложить.
Только положи в один архив ВСЕ что надо для запуска твоего примера (ну кроме вижуал студии конечно только если она будет в проект то напиши версию) и кратко что делать чтобы запустить.
RootAdmin писал(а):Могу на сях под opencv с выводом в уарт написать пример. Даже под винду
Напиши пожалуйста если это действительно не трудно для тебя. Лазер красный для начала.
Надо чтобы координаты двух точек (их центра тяжести) от лазера в кадре вебкамеры выводились в COM порт (должен быть выбор номера порта и желательно скорости) например строками:
начало посылки, размер кадра X, размер кадра Y, координата Х пятна 1, координата Y пятна 1, координата Х пятна 2, координата Y пятна 2, возможно еще что-то, конец посылки.
Наверно кто програмит может лучше предложить.
Только положи в один архив ВСЕ что надо для запуска твоего примера (ну кроме вижуал студии конечно
только если она будет в проект то напиши версию) и кратко что делать чтобы запустить.Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Хорошо. Но займусь в понедельник.
А числа как выводить? Два байта msb/lsb? Или коды десятичных значений декад?
Выводить просто для каждого нового захваченного кадра наверно...
А числа как выводить? Два байта msb/lsb? Или коды десятичных значений декад?
Выводить просто для каждого нового захваченного кадра наверно...
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Точность по пятну никакая. ИМХО достаточно 1 байта на координату от 0 до 254 в /256 долях размера кадра (кадр от -1 до 255 как бы). тогда и размер кадра не надо передавать. байт 255 - это начало посылки.
по 5 байтов получается: Начало посылки, x1, у1, x2, у2 Например 255 34 67 43 55
В дальнейшем можно будет изменить.
Поиграл в RoboRealm - вроде все просто но тормоза жуткие, ноут старенький делл 1525 - пентиум 2 спу 1,73 ггц индекс произв 3 (в вин 7, дивно но текст в окне винды "о системе" не выделяется и не копируется даже клавишами
) - делал разрешение 320х240 и 15 кадров, все равно все дергается ни какого реалтайма нет. 
Вобщем думаю о хадверном сканирующем детекторе с линейкой фотодиодов. Вертикальная пластина с обеих сторон по линейке фотоприемников (может от сканера?) стоит на краю диска диаметром 30 см который вращается в горизонтальной плоскости. Пол оборота назад обращена одна фотолинейка, вторые пол оборота - фотолинейка с обратной стороны. По энкодеру известно положение фотоприемника, а по фотоприемнику высота где пересекли лазер. Получаем 2 точки пересечения лазера.
Блин, система управления ракетой птур все же проще.
по 5 байтов получается: Начало посылки, x1, у1, x2, у2 Например 255 34 67 43 55
В дальнейшем можно будет изменить.
Поиграл в RoboRealm - вроде все просто но тормоза жуткие, ноут старенький делл 1525 - пентиум 2 спу 1,73 ггц индекс произв 3 (в вин 7, дивно но текст в окне винды "о системе" не выделяется и не копируется даже клавишами
) - делал разрешение 320х240 и 15 кадров, все равно все дергается ни какого реалтайма нет. Вобщем думаю о хадверном сканирующем детекторе с линейкой фотодиодов. Вертикальная пластина с обеих сторон по линейке фотоприемников (может от сканера?) стоит на краю диска диаметром 30 см который вращается в горизонтальной плоскости. Пол оборота назад обращена одна фотолинейка, вторые пол оборота - фотолинейка с обратной стороны. По энкодеру известно положение фотоприемника, а по фотоприемнику высота где пересекли лазер. Получаем 2 точки пересечения лазера.
Блин, система управления ракетой птур все же проще.
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 15 апр 2014, 16:58, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
во время отладки можно смотреть на картинку, а потом, когда алгоритм напсиан, отключай вывод картинки в программе.
пусть будет просто чёрное окно с данными.
без вывода картинки оно чуть быстрее работает.
пусть будет просто чёрное окно с данными.
без вывода картинки оно чуть быстрее работает.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Opencv у меня для каждого кадра ищет перебором координаты двух десятков точек на кадре и не тормозит.
Добавлено спустя 3 минуты 34 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Но все зависит от требуемой частоты данных. То есть от рабочей скорости телеги.
Добавлено спустя 3 минуты 34 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Но все зависит от требуемой частоты данных. То есть от рабочей скорости телеги.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
попробую.Myp писал(а): отключай вывод картинки в программе.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Сегодня не сделал, весь день в полях. Завтра... надеюсь
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Блин, парни, Вы такие трудяги...
Жаль я мало понимаю о чем речь, хоть и перечитываю каждое сообщение по нескольку раз...
Я пока еще верю, что что то можно придумать.. благодаря ВАМ..
Спасибо большое, что не бросаете..
С уважением,
LIST
Жаль я мало понимаю о чем речь, хоть и перечитываю каждое сообщение по нескольку раз...
Я пока еще верю, что что то можно придумать.. благодаря ВАМ..
Спасибо большое, что не бросаете..
С уважением,
LIST
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Сегодня проходил большую ровную (в смысле гладкую без трещин, хорошего качества покрытие)асфальтированую площадь и заметил, что она хоть ровненькая, но выпуклая примерно на 1 метр! Т.е. для таких случаев нужно к 20-30 см окна добавить выпуклость или вогнутость поля. 
ужОс! Не реально.
Похоже придется делать лазерный облучатель создающий координатное поле лево-право.
ужОс! Не реально.Похоже придется делать лазерный облучатель создающий координатное поле лево-право.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Можно и лазерник ...
По углам 4 маяка на высоких штативах под 3 метра высотой... а чо... можно..))
По углам 4 маяка на высоких штативах под 3 метра высотой... а чо... можно..
))Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Выложу снова файл - таблицу опеноффиса с формулами забитыми как раз для навигации по трем маякам. По двум углам на маяки с известными координатами возвращает координаты объекта. Там можно оценить требуемую точность определиния угла. Она будет меньше или равна секунде. Прототип на ИК собирал - точность не устроила. Хотя мпожет руки кривые...
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
.... офигеть... )
А может всё же вернуться на единичную но прямолинейную траекторию на луч лазера?))
Готов переставлять каждый проезд штативчики с лазером и маркером на другой стороне))
С уважением,
LIST
)А может всё же вернуться на единичную но прямолинейную траекторию на луч лазера?
))Готов переставлять каждый проезд штативчики с лазером и маркером на другой стороне
))С уважением,
LIST