Ну вот ДЕШЕВЛЕ...
Самый лучший пока от =DeaD= - я бы только стекла разнес подальше чтоб поточней получилось.
при окне 20х20 см она сможет уже офигенно колбасится на ухабах без потери луча, а при 30х30 и подавно. Я бы в любом случае инерциалку добавил именно на случай потери луча - но ее можно и позже добавить!
Эту систему можно макетировать и отлаживать на столе, нужно дсп или фанера для короба, 2 стекла, лазерная указка, 2 веб камеры (если точно по =DeaD= то одну) и прогу для ПК как основу для творчества.
В итоге вы должны получить 2 сигнала - линейное горизонатальное отклонение и угловое отклонение от луча. Я так понял. Эти переменные будут поступать в систему рулежки.
в RoboRealm можно сразу на свервоконтроллер рулей сигнал генерировать. А может в OpenCV.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Во... вот и намечаются очень комфортенькие условия: Пару камер, неограниченный доступ к пиломатериалам с доставкой на дом, пиво, мягкое кресло, деньги (тоже на дом) 
))
Ну разве не комфортненько?
А ещё это: "Дима, мне сегодня же вечером нужны мет. уголки, чипсы, пиво, набор шурупов, пластилин, лепестки орхидеи и лобзик Макита!"
И Дима такой вечером, "под козырёк" лятит, везет всё это послушно до 02:00 ночи, что бы успеть...
Ну не красота ли???
)))))))
Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Ну да вот, теперь понял со стеклами!!!! Спасибо за разъяснения))))
)) Ну разве не комфортненько?
А ещё это: "Дима, мне сегодня же вечером нужны мет. уголки, чипсы, пиво, набор шурупов, пластилин, лепестки орхидеи и лобзик Макита!"
И Дима такой вечером, "под козырёк" лятит, везет всё это послушно до 02:00 ночи, что бы успеть...
Ну не красота ли???
)))))))Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Ну да вот, теперь понял со стеклами!!!! Спасибо за разъяснения
))))Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
я за вариант с двумя полупарозрачными стёклами углом
разве что я бы попробовал прозрачный флуоресцентный акрил.
когда светишь в него УФ лазером, точка куда попадает лазер начинает светиться.
тоесть светится не совсем точка, а целый столбик в массе, диаметром с луч лазера и длинной с толщину акрила.
ловить зайчиков на полупрозрачном стекле может быть проблематично.
ЗЫ
если в стеклянную посудину налить воды с УФ пигментом и положить внутрь банки что-то стеклянное многогранное хоть стакан гранёный.
тогда когда светишь уф лазером внутри банки становится видно "невидимый" луч, который преломляется и отражается по разному.
обязательно попробуйте когда будет нефиг делать)))
разве что я бы попробовал прозрачный флуоресцентный акрил.
когда светишь в него УФ лазером, точка куда попадает лазер начинает светиться.
тоесть светится не совсем точка, а целый столбик в массе, диаметром с луч лазера и длинной с толщину акрила.
ловить зайчиков на полупрозрачном стекле может быть проблематично.
ЗЫ
если в стеклянную посудину налить воды с УФ пигментом и положить внутрь банки что-то стеклянное многогранное хоть стакан гранёный.
тогда когда светишь уф лазером внутри банки становится видно "невидимый" луч, который преломляется и отражается по разному.
обязательно попробуйте когда будет нефиг делать)))
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
по схеме ПТУР - это боевая система, скачки могут быть огромными, фотоприемники 4 фотодиода - 2 пары, для управления хватит микроконтроллера atmega328 (ардуино например) на телеге. Не понадобится ПК на телеге для обработки изображения с камеры или камер. малый размер оптической системы на телеге.
Сложность в облучателе - луч лазера надо расширить, чтоб на кодирующем диске было пятно 3-5 мм, затем надо сузить до нужного угла. в ПТУР ширина луча регулируется по времени полета снаряда, вначале луч широкий, в него встреливается снаряд-ракета, затем луч постепенно сужается. Т.е. поле координатное примерно 2-3 метра в диаметре там где летит ракета.
Если мы будем регулировать ширину луча то линзу должен перемещать шаговый мотор и контроллер должен знать расстояние от облучателя до телеги. Телега может посылать ультра звук посылки, а облучатель их принимать и вычислять расстояние. Опять же atmega328 достаточно.
Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Добавлено спустя 5 минут 35 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
ПРОВЕРИЛ управление лучом лазера, взял лазерную указку и две линзы 8 и 10 крат, на небольшом расстоянии пятно уже около 4 мм, а перемещением воторой линзы примерно на 15 см пятно на стене (примерно в 3 метрах) меняется от 5 до 15 см примерно.
Кодирующий диск можно пока на пленке прозрачной напечатать и наклеить на диск-пустышку которая ДВД болванки в пачке прикрывает.
Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Класс! Поменял линзы местами, диапазон регулировки стал огромным - от точки на стене до пятна 8 см.
Добавлено спустя 16 минут 52 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Как устроен кодирующий диск, рассказываю: пусть 4 мм пятно лазера своим центром попадает перпендикулярно на горизонтальный диаметр кодирующего диска в 50 мм от его центра. На диске на радиусе от 50 до 53 по всей окружности сделаны прозрачные окна шириной 25% а 75% оставлено затемненным. А на радиусе 47-50 мм окна 60% а 40% затемнено. Диск вращается. После диска одна половина луча светит с ШИМ около 25% а вторая половина с ШИМ около 60%. Затемнения достаточно протяженны чтобы половинка лазера полностью перекрывалась. Т.е. он не затемняется не диммируется, а именно вкл и выкл. На диске могут быть места где ШИМ одинаковый для двух половин и не перекрывающий полностью луч - это для того чтобы фотоприемники могли настроится на порог в половину яркости 100% облучения.
Сложность в облучателе - луч лазера надо расширить, чтоб на кодирующем диске было пятно 3-5 мм, затем надо сузить до нужного угла. в ПТУР ширина луча регулируется по времени полета снаряда, вначале луч широкий, в него встреливается снаряд-ракета, затем луч постепенно сужается. Т.е. поле координатное примерно 2-3 метра в диаметре там где летит ракета.
Если мы будем регулировать ширину луча то линзу должен перемещать шаговый мотор и контроллер должен знать расстояние от облучателя до телеги. Телега может посылать ультра звук посылки, а облучатель их принимать и вычислять расстояние. Опять же atmega328 достаточно.
Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Надо посмотреть на него вебкамерой и на другие варианты и посмотреть что лучше детектируется.Myp писал(а): целый столбик в массе, диаметром с луч лазера и длинной с толщину акрила.
Добавлено спустя 5 минут 35 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
ПРОВЕРИЛ управление лучом лазера, взял лазерную указку и две линзы 8 и 10 крат, на небольшом расстоянии пятно уже около 4 мм, а перемещением воторой линзы примерно на 15 см пятно на стене (примерно в 3 метрах) меняется от 5 до 15 см примерно.
Кодирующий диск можно пока на пленке прозрачной напечатать и наклеить на диск-пустышку которая ДВД болванки в пачке прикрывает.
Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Класс! Поменял линзы местами, диапазон регулировки стал огромным - от точки на стене до пятна 8 см.
Добавлено спустя 16 минут 52 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Как устроен кодирующий диск, рассказываю: пусть 4 мм пятно лазера своим центром попадает перпендикулярно на горизонтальный диаметр кодирующего диска в 50 мм от его центра. На диске на радиусе от 50 до 53 по всей окружности сделаны прозрачные окна шириной 25% а 75% оставлено затемненным. А на радиусе 47-50 мм окна 60% а 40% затемнено. Диск вращается. После диска одна половина луча светит с ШИМ около 25% а вторая половина с ШИМ около 60%. Затемнения достаточно протяженны чтобы половинка лазера полностью перекрывалась. Т.е. он не затемняется не диммируется, а именно вкл и выкл. На диске могут быть места где ШИМ одинаковый для двух половин и не перекрывающий полностью луч - это для того чтобы фотоприемники могли настроится на порог в половину яркости 100% облучения.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Блин, АВыР, только я понимать хоть Вас стал, и опять Вы углубились в расширение пятна луча. И я опять выпал из логической нити... Если что, на телеге есть комп, но ЛПТ сорри занят....
С уважением,
LIST
С уважением,
LIST
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Щас USB просто использовать с USB-UART cp2102 или прямо с ардуинкой. А что еще комп на платформе делает и каковы его параметры?
Вот в roborealm отслеживание координат двух точек лазера - http://www.roborealm.com/help/Blob_Colorize.php
Вот в roborealm отслеживание координат двух точек лазера - http://www.roborealm.com/help/Blob_Colorize.php
- Вложения
-
- roborealm отслеживание координат двух точек лазера
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
avr123.nm.ru писал(а):Я прелагаю базу увеличить! разнести эти стекла и не боятся двух камер.
А зачем? Куда такой точный угол телеги девать?
Если какой-то угол существенный есть, то будет "уплывание" смещения по лучу, которое будет тут же корректироваться поворотом телеги.
Я думаю разносить стекла надо, только если точности определения угла 1 камерой не хватит.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Хорошо бы запас иметь, там еще линейное отклонение надо измерять. Укоротить ящик проще чем потом наращивать.
Как лучше облицевать внутрен. пов. ящика? Черной матовой краской?
Как лучше облицевать внутрен. пов. ящика? Черной матовой краской?
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Да, черной матовой краской вполне хватит.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Кто бы прогу в RoboRealm накидал. Хотябы рабочий скелетончик.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Так надо поэтапно подходить. Скажем сейчас логично было бы снять видео с 2 точками лазера, чтобы кто-то смог по нему написать прогу в RoboRealm для нахождения отклонения от центра и поворота телеги, ну а потом совсем просто - накидать алгоритм управления шасси по определенным смещению и углу.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
Парни, я тут вот что прикинул за это время.
Я откопал, случайно главный минус размещения улавливающей луч мишени наверху телеги:))
Возьмем размещение мишени из полупрозрачного стекла 30х30 см и поставим сверху тележки.
И камеру следящую за лучом и управляющая траекторией (моторами колес)...
Так вот что интересно оказалось.
Вот едет тележка и допустим одна сторона попала в ямку. Мишенька то РАЗ и уползла вбок от луча.... камера не поняла что это было - то ли телега поехала криво, то ли яма с одной стороны - она дала команду моторам и телега стала выпрямлять свою траекторию.. а в результате получилось, что она не ехала прямо а выезжала вбок из ямы.
И прямолинейная траектория сбилась. В результате задача - не выполнена.
А теперь размещаем полупрозрачную мишень 30х30 см сбоку от телеги, на высоте 3-5 см от земли.
Даже если телега попадет в яму передними или боковыми колесами, мишенька в любом случает наклонится только по вертикальной оси, а движение луча по вертикальной оси камерами - не учитывается.
В связи с этим встает вот какой вопрос:
ИЩУ ИСПОЛНИТЕЛЯ сделать эту хрень... AVR123, дорогой, ты как? !
1. Слежение камерой за лучом на поверхности;
2. Подобрать лазер;
3. Преобразование сигнала, обработка и последующее управление двумя тяговыми электромоторами;
4. Без компьютера, а если с компом, то совсем маленьким, нетбуком, планшетом.
5. Настройка и управление вне телеги - провода допустимы, ЖК дисплей (любой, хоть нити накаливания)- допустим.
6. Подобрать электромоторы тяговые на 12 вольт 300-500 ватт и сваять и настроить их управление, Мосфеты там, все дела.
Со своей стороны помогу с травлением плат: нарисую, протравлю, привезу
Съезжу куплю все необходимые комплектующие по списку, а не найду - закажу по Ибею (но лучше что есть в Митино)
Привезу пиво и загружу в холодильник
Очень прошу цену не рубить высокую, денег и так уже не осталось, зарплата низкая.
Пишите, у кого будет возможность сделать из телеги робота.
Так же рассмотрю другие методы управления телегой.
С уважением,
LIST
Я откопал, случайно главный минус размещения улавливающей луч мишени наверху телеги:))
Возьмем размещение мишени из полупрозрачного стекла 30х30 см и поставим сверху тележки.
И камеру следящую за лучом и управляющая траекторией (моторами колес)...
Так вот что интересно оказалось.
Вот едет тележка и допустим одна сторона попала в ямку. Мишенька то РАЗ и уползла вбок от луча.... камера не поняла что это было - то ли телега поехала криво, то ли яма с одной стороны - она дала команду моторам и телега стала выпрямлять свою траекторию.. а в результате получилось, что она не ехала прямо а выезжала вбок из ямы.
И прямолинейная траектория сбилась. В результате задача - не выполнена.
А теперь размещаем полупрозрачную мишень 30х30 см сбоку от телеги, на высоте 3-5 см от земли.
Даже если телега попадет в яму передними или боковыми колесами, мишенька в любом случает наклонится только по вертикальной оси, а движение луча по вертикальной оси камерами - не учитывается.
В связи с этим встает вот какой вопрос:
ИЩУ ИСПОЛНИТЕЛЯ сделать эту хрень... AVR123, дорогой, ты как? !
1. Слежение камерой за лучом на поверхности;
2. Подобрать лазер;
3. Преобразование сигнала, обработка и последующее управление двумя тяговыми электромоторами;
4. Без компьютера, а если с компом, то совсем маленьким, нетбуком, планшетом.
5. Настройка и управление вне телеги - провода допустимы, ЖК дисплей (любой, хоть нити накаливания)- допустим.
6. Подобрать электромоторы тяговые на 12 вольт 300-500 ватт и сваять и настроить их управление, Мосфеты там, все дела.
Со своей стороны помогу с травлением плат: нарисую, протравлю, привезу
Съезжу куплю все необходимые комплектующие по списку, а не найду - закажу по Ибею (но лучше что есть в Митино)
Привезу пиво и загружу в холодильник
Очень прошу цену не рубить высокую, денег и так уже не осталось, зарплата низкая.
Пишите, у кого будет возможность сделать из телеги робота.
Так же рассмотрю другие методы управления телегой.
С уважением,
LIST
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
LIST33 писал(а):Вот едет тележка и допустим одна сторона попала в ямку. Мишенька то РАЗ и уползла вбок от луча.... камера не поняла что это было - то ли телега поехала криво, то ли яма с одной стороны - она дала команду моторам и телега стала выпрямлять свою траекторию.. а в результате получилось, что она не ехала прямо а выезжала вбок из ямы.
И прямолинейная траектория сбилась. В результате задача - не выполнена.
А теперь размещаем полупрозрачную мишень 30х30 см сбоку от телеги, на высоте 3-5 см от земли.
Даже если телега попадет в яму передними или боковыми колесами, мишенька в любом случает наклонится только по вертикальной оси, а движение луча по вертикальной оси камерами - не учитывается.
1. Ээээээ.... так вам надо прямолинейную траекторию по пересеченной местности что-ли?
2. А какой высоты у вас телега? Неужели больше 1м? Если меньше, то мишень сверху сместится не больше, чем мишень на стороне колеса, которое провалится в яму. К тому же можно сделать мишень шириной и в 1м.
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
1. Ээээээ.... так вам надо прямолинейную траекторию по пересеченной местности что-ли?
2. А какой высоты у вас телега? Неужели больше 1м? Если меньше, то мишень сверху сместится не больше, чем мишень на стороне колеса, которое провалится в яму. К тому же можно сделать мишень шириной и в 1м.
Нет, только по асфальту)))
Тележка высотой 260мм
Да вот практика показала, что почему то мишенька сверху отклоняется вбок... а мишенька сбоку от колеса - вверх и низ... что пофик.. Нам главное влево-вправо..)
С уважением.
LIST
2. А какой высоты у вас телега? Неужели больше 1м? Если меньше, то мишень сверху сместится не больше, чем мишень на стороне колеса, которое провалится в яму. К тому же можно сделать мишень шириной и в 1м.
Нет, только по асфальту
)))Тележка высотой 260мм
Да вот практика показала, что почему то мишенька сверху отклоняется вбок... а мишенька сбоку от колеса - вверх и низ... что пофик.. Нам главное влево-вправо..
)С уважением.
LIST
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло
LIST33 писал(а):Да вот практика показала, что почему то мишенька сверху отклоняется вбок... а мишенька сбоку от колеса - вверх и низ... что пофик.. Нам главное влево-вправо..
Ну можно конечно и так, только мне кажется у вас один фиг телегу перекосит на яме. Хотя смещение по оси X будет корректней, вы правы.