roboforum.ru

Дорогие форумчане, всем добрый день, всех рад видеть )
Есть тележка на 4 колесах, 300 кг вес, размером 1200 х 1000 мм сама пока не ездит её таскает что либо (минитрактор, велосипед, машина - пофик). Можно сделать и самоходный тягач.
Есть поле, заасфальтированное, 80м х 60метров.
Как можно осуществить движение тележки, что бы оно было ровным, по одной линии,
а потом по следующей и так параллельно, линия за линией, что бы в конце концов перекрыть всё поле???
Какую реперную точку ставить? Как контролировать движение? Какие бываю методы в принципе для реализации точного позиционирования на поле?
Заранее благодарю,
С уважением,
LIST

Лайнтрейсеры ездят по черной линии. Нарисовать на поле маршрут - и в путь.

LIST33 писал(а):Какую реперную точку ставить?

Наверно 2 надо точки на каждом проходе. Линия между этими точками будет опорой для рулежки. На лазерные точки можно по вебкамерам наводится, есть пример на форуме и в интернете.

LIST33 писал(а):Как контролировать движение?

Вопрос не понятен.

LIST33 писал(а):методы точного позиционирования?

google наверняка это знает!

=DeaD= писал(а):Точность какая нужна?
Бюджет какой допустим?

Точность 2 сантиметра ...
Про бюджет пока речи не шло, потому как вообще непонятно как это было сделать, но если есть идеи то и бюджет искать буду )
Черные полосы не пойдут, асфальт нужен. На него можно что то размещать ВНЕ поля... )
И...спасибо за ответы всем!
С уважением,
LIST

Если пространство над полем свободно - теоретически можно сделать так:

Выбираем высоту чуть выше высоты тележки. В этой плоскости монтируем следующую систему:
1. Ставим в углы поля вращающиеся в плоскости поля лазеры на вращающихся платформах.
2. Ставим фотодатчик на машину в 2-3 точках.
3. Ставим синхронизирующие фотодатчики, штуки 3 по каждому борту.

Быстро крутим лазером, выявленные сработки датчиков передаем в вычислительный центр. Вычисляем точность. Профит.

Но это чисто навигация, сможете ли вы рулить тележкой с нужной точностью без рельс - большой вопрос.

Если есть возможность утыкать всё лазерами с шагом в ширину тележки, то можно и так.
То есть вдоль 1 края ставим 60 лазеров, вдоль другого 2 лазера по краям, чтобы не терять привязку при развороте тележки на следующий заход.

Только это неслабая конструкция получается - установить лазеры жестко в 60 точках так, чтобы на 80м отклонение составляло не более 1см, нужна точность угла порядка 1/10000.

Я с вас рад просто

Вы хотите итоговой точности 2см и всерьез разговариваете про меловую размету на асфальте, которая просто с ходу "съест" минимум половину этой точности.
А в оставшуюся вам надо будет вписать точность наведения, точность стабильного удержания лазера, точность замера положения луча, точность управления шасси.

Мы точно говорим про итоговую точность 2см, или всё-таки речь про 10-15см ?

если будет жарко, то луч лазера может дрейфовать за счёт тепловых потоков от асфальта
на расстоянии в 60 метров явно будет плавать уже на сантиметры, да и сам луч на таком расстоянии уже будет расходиться в пятно, как ты его не фокусируй
да и сам асфальт может запросто вспучиваться и нарушать калибровку маяков.
тоесть например утром настроил, а в полдень робот стал по диагонали ездить