roboforum.ru

Для меня сложно, сразу говорю, поэтому сложно ли для того, кто возьмется за заказ? А наверняка это будет очень умный человек.... вот для него...
Точность.... вот телега отклоняется на следующий и еще на следующий пиксель и пойдет команда мотору подрулить...
Скорость реакции будет зависеть от скорости старта электромотора и от приводной механики.
Точность рулежки будет зависеть от моих люфтов в приводе...
А какой для этого мотор посоветует этот очень умный человек - такой и поставим.
)

Ну телегу сейчас колбасит думаю нехило. Потому как если обнаружится рабочая идея рулёжки, то будет вначале разработана схема рулевой относительно мотора, который подберет ОУЧ, потом я сделаю рулевую и встрою в неё мотор.
Потом я напишу ОУЧ, что мол всё готово, привезу ему домой телегу, оставлю денег, поцелую (если захочет, и если это имеется в виду Комфортные условия), положу пиво в холодильник и залягу на дно до первого звонка от него.
Комфортненько получилось?????
))))))

Добавлено спустя 10 минут 29 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
А может на два колеса поставить два ведущих мотора и регулировать разность скорости их вращения???

Я думаю телега не нужна для отладки оптической системы и электроники выдающей данные отклонения от направления.

LIST33 писал(а):а сложно

очевидно от мастерства и возможностей зависит.

На платформе нужно две камеры - они смотрят в сторону излучателя лазера, установлены на некотором расстоянии друг от друга по горизонтали, и в противофазе движутся по вертикали, среднее положение соответсвует высоте лазерного луча над полем.

Движение по вертикали позволяет обоим камерам периодически видеть луч, и совершать телеге вынужденые колебания по вертикали от неровностей дороги не теряя луч. Побочно, позволяет визуально видеть куда направлен луч при установке его над полем по высоте.

Чем больше расстояние между камерами тем точней система.

=DeaD= писал(а):Видеть луч - это как?

чтобы камера была на оси (луч это и есть ось) на пути луча, затем вторая камера и так далее. Как прицел у ружья, а линия визирования это луч лазера.

Лазерная ТЕЛЕГА и будущая голова управления

Матрица это ведь не точка а площадка. объектив такой камере не нужен.

на одной камере можно поставить пол-рупора слева а на другой справа чтоб не терять луч при больших отклонениях. При большом отклонении в одну из камер вообще не будет попадать луч, а в другую будет попадать отразившись от рупора.


Еще раз повторю то что предлагал ранее - можно сделать управление как в ПТУР - на телеге приемник, а лазер на краю поля делает координатный тонель. Только здесь проще - достаточно двух сигналов: право-лево, т.е. один кодирующий диск всего. И два фотодиода, разнесены по оси движения телеги и немного по высоте, смотрят в сторону источника лазера. Левее правильного направления один ШИМ а правее другой. Кодирующий диск вырезать лазером как трафарет для нанесения пай-пасты, стабилизация скорости его вращения не требуется, просто крутится да и все.

=====================
А ВОТ ВАРИАНТ который СЧИТАЮ ДОСТОЙНЫМ МАКЕТИРОВАНИЯ!

по варианту с движ. камерами можно замутить с очень большим отклонением от луча. Две вебкамеры с объективами смотрят перпендик. на центр своего матового стекла - экрана, стекло шириной например 20 см и высотой 3 см. Камеры будут видеть точку в которой лазер попадает на матовое стекло. Из-за вертикального движения камер со стелами чел будет видеть вертикальные линии на них. В этом случае платформа даже при сильных заносах не будет терять лазер.

Камера может быть не за стеклом-экраном, а перед ним но чуть ниже или выше. Тогда экран может быть не прозрачным, т.е. из любого материала на котором будет яркая точка лазера.

И наконец! достаточно одной камеры которая будет смотреть на 2 экрана, один из которых невысокий и движется вертикально, а другой высокий и неподвижный. Камера не подвижна и чуть ниже экранов.

Но надо будет думать с какого экрана идет изображение!

Делаем оба экрана высокими, но задний от камеры экран не подвижен, а тот что ближе к камере двигается горизонтально и контроллер знает когда какой экран в поле зрения камеры. ВСЕ!

Выкристаллизовалось решение

Тоже хорошо, даже ОТЛИЧНО!!!!!!! Хорошо что нет движущихся частей. Ща лазером посвечу через пару стекол. Наврено в роборилме можно сделать алгоритмик.

Я прелагаю базу увеличить! разнести эти стекла и не боятся двух камер. Наверно и 20х20 см хватит.
первое стекло как можно тоньше или наоборот ТОЛЩЕ - ведь там 2 точки получится, на толсом можно програмно наверно следить за правой по рисунку - точкой выхода, а второе может быть и не стекло а просто экран на стенке корпуса, хотя стекло позволит лазеру и дальше идти и визуально контролировать его высоту при неободимости по мишени на краю поля.

Конечно с одной стороны лучше светить, гораздо проще чем 2 лазера ставить.

Добавлено спустя 12 минут 25 секунд:
Через стекло 7 мм посветил явно 2 точки и практически одной яркости, наверно лучше брать толстое стекло, чтоб точки лучше разделялись. Или как?

Кто прогу в Roborealm накидает? пусть в uart выдает координаты нужных точек, наверно достаточно горизонтальных координат?

Аж не терпится попробовать.