roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Что купить для Hexapod'а?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 07 апр 2014, 07:22

Myp писал(а):http://www.ebay.com/itm/32-Channel-USB-Servo-Motor-Drive-Shield-V3-0-Arduino-Compatible-/280850852773?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item416403eba5

Ага, именно такой там и упоминается. Кто его щупал в деле? Насколько он хорош?
Не совсем понимаю как он подключается к Arduino, и как будет управляться ею.
Или он сам вместо ардуины?

Добавлено спустя 3 минуты 38 секунд:
ты бы всётаки с программы начал
собрать хексапода любой дурак может
а вот программу написать - большая проблема.

Ну не вижу я больших проблем с программированием, напишу всё что надо. Мне бы с железяками определиться, и потом неспешно все мысли преобразовывать в код...

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:
А! Я кажется понял!

На ардуине мы используем обычные цифровые выходы, как RX и TX:
http://arduino.cc/en/Tutorial/SoftwareSerialExample

А на контроллере есть входы
http://www.emartee.com/Images/websites/ ... 950182.jpg
Туда мы и подключаем 2 кабеля от ардуины + землю.

Я прав? Или надо как-то по другому?

Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
Единственное что напрягает - контроллер работает на скорости 9600бод... Хватит ли её для таких задач?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 07 апр 2014, 20:24

Итого, определился с базой:
http://www.ebay.com/itm/Alum-Alloy-Hexa ... 1078203779
И с контроллером для сервомоторов:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f2325d832
Или вот такой, при условии, что господин из китая расскажет где взять на неё мануал:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f24d8ae14

Осталось определиться с сервами и питанием для них
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Aseris » 07 апр 2014, 20:44

Контроллер серв взять форумный, или совместимый с скриптом от lynxmoution
Пересеченная месность = датчики касания + гироскоп.
Плюс хорошо иметь обратную связь от серв, где она в даный момент.
Сервы брать HXT c hobbyking почему не ebay или чето еще подешевле - смотрим тут

С питанием не спеши, сперва на проводе хай побегает или хотябы поприсидает...

P.S. Читать начинаня и темы по хексам начиная с золотого фонда, раз в несколько месяцев ктото прибегает и горит желанием строить хексапод, много раз уже много чего советовалось и на грабли наступалось....


P.S.S. - Контролер серв гуано.. у тебя как минимум 18 серв в нагрузке, их с той разводкой питания колбасить будет неподетски..
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 08 апр 2014, 07:01

Aseris писал(а):Контроллер серв взять форумный, или совместимый с скриптом от lynxmoution

А это кто такой? Можно ссылочку?

Пересеченная месность = датчики касания + гироскоп.
Плюс хорошо иметь обратную связь от серв, где она в даный момент.

Гироскоп скорее всего сразу возьму, благо он стоит порядка 5-ти баксов.
А есть конкретные модели, которые вы бы посоветовали? Мой взгляд пока упал на MPU-6050, но говорят что у него очень замудрённое программирование.

Обратная связь, судя по мануалу, есть у этого контроллера:
http://www.ebay.com/itm/32-Channel-Serv ... 3f24d8ae14
Он тоже не очень?

Какой нужен в идеале? Такой?
http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32- ... oller.aspx

Сервы брать HXT c hobbyking почему не ebay или чето еще подешевле - смотрим тут

Ок, почитаем.
С питанием не спеши, сперва на проводе хай побегает или хотябы поприсидает...

А от чего он будет бегать поначалу? От USB, или надо блок питания прикупить?

P.S. Читать начинаня и темы по хексам начиная с золотого фонда, раз в несколько месяцев ктото прибегает и горит желанием строить хексапод, много раз уже много чего советовалось и на грабли наступалось....

Естественно я понимаю, что гексапод строится не за один день, и что надо будет перелапатить кучу литературы :)
Скажем так, если это всё затянется на годик - меня это не смущает, меня интересует сам процесс изготовления, программирования, настройки и т.д.

P.S.S. - Контролер серв гуано.. у тебя как минимум 18 серв в нагрузке, их с той разводкой питания колбасить будет неподетски..

Тогда нужно подбирать что-то другое.
В любом случае благодарю за конструктив!
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Aseris » 08 апр 2014, 12:29

zyto писал(а):А это кто такой? Можно ссылочку?

http://robozone.su/mrc28/32-modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
или http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-S

В любом случае питалово хорошо давать отдельно, и по групам серв.. так потом дешевле преоборазователи стоят...
Хотя для начала можно и выбраный изначально контроллер юзать пока алгоритмы на висящем хексаподе гонять..
Питание в начале взять от БП для компа.

Обратная связь: или цифровые сервы брать с такой возможностью или делать както так http://roboforum.ru/post118261.html, припаиватся к серве.

Да... еще калибратор серв хорошо бы сделать/купить ибо хреновая калибровка коеф-та Градус-ШИМ ведет к плохой работе алгоритма иеверсной кинематики.

По гироскопу советовал бы готовый модуль где гироскоп и аксель стоят и МК что их считает, там не все так просто ... Хотя тоже не дифицит и потом докупается
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 08 апр 2014, 22:53

Не усложняйте задачу сервами с обратной связью на своём первом хексе. По большому счёту ни к чему она там. Если хекса не перегружена и с питанием серв нет просадки, серва придёт в заданную точку за известное время. Калибровать сервы можно прямо на хексе путём ввода в программу соответствующих коэффициентов. Проблема бывает в том, что некоторые сервы плавают и требуется перекалибровка периодически. Вместо связки ардуины и контроллера серв можно использовать ардуину мега и шилд под сервы. Автономное питание лучше планировать сразу, так как оно занимает место и килограммы. Тестировать подвешенного робота быстро надоест.
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Aseris » 09 апр 2014, 10:51

Вперед и с песней.. как говорится, потом игратся с недоделкой быстро надоест ибо она ток по прямому полу ходить будет... :crazy:
Или ооочень мееедленно изза особености управления и время реакции сервы....
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 09 апр 2014, 14:55

shev писал(а):Вместо связки ардуины и контроллера серв можно использовать ардуину мега и шилд под сервы.

Можно конкретный пример?

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
Aseris писал(а):
zyto писал(а):А это кто такой? Можно ссылочку?

http://robozone.su/mrc28/32-modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
или http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-S

А есть что-нибудь готовое в продаже?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 09 апр 2014, 15:42

zyto писал(а):
shev писал(а):Вместо связки ардуины и контроллера серв можно использовать ардуину мега и шилд под сервы.

Можно конкретный пример?


Вот тут есть фото видео примера forum10/topic863-525.html
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 10 апр 2014, 09:56

shev писал(а):Вот тут есть фото видео примера forum10/topic863-525.html

Я правильно понимаю, что и управляющий сигнал, и "питающее" напряжение идёт через вот такой шилд?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a39b8458f
Или такой?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a1d75aed1

И сервы у вас MG-995?(с ибея?) Как они вам показались по качеству? Как по мощности? Для вашего робота у них запас или впритык? Потянут ли они алюминевый каркас?

PS Я правильно понимаю, что у вас сервы управляются последовательно, т.е. отдаём сигнал первой серве, потом второй, потом третьей и т.д.?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Angel71 » 10 апр 2014, 16:57

намного полезней будет, если посмотрите схему шилда, вникните как управлять сервами, сколько они потребляют и т.д.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 10 апр 2014, 17:07

Angel71 писал(а):намного полезней будет, если посмотрите схему шилда, вникните как управлять сервами, сколько они потребляют и т.д.

Стесняюсь спросить - полезнее для чего?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 10 апр 2014, 17:13

zyto писал(а):Я правильно понимаю, что и управляющий сигнал, и "питающее" напряжение идёт через вот такой шилд?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a39b8458f
Или такой?
http://www.ebay.com/itm/Mega-Sensor-Shi ... 2a1d75aed1


Да, только я разрезал дорожки в некоторых местах, что бы разделить питание серв по группам.

zyto писал(а):И сервы у вас MG-995?(с ибея?) Как они вам показались по качеству? Как по мощности? Для вашего робота у них запас или впритык? Потянут ли они алюминевый каркас?


Сервы как сервы, нормальные, конечно же на износ я их не гонял. Робот весил 1.9 кг, запаса мощности хватает если питалово не просаживается.

zyto писал(а):PS Я правильно понимаю, что у вас сервы управляются последовательно, т.е. отдаём сигнал первой серве, потом второй, потом третьей и т.д.?


Для ардуино есть библиотека для серв (Servo.h), которая в ардуино меге может до 40-а(где то так) серв крутить. Управляет она как то сама (если интересно смотри исходники), но конечно же не последовательно. Есть много вариантов.
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 10 апр 2014, 17:56

Под последовательным я понимаю так:
Код: Выделить всёРазвернуть
     servo1.attach(4);
     servo2.attach(5);
     servo3.attach(6);
     servo4.attach(7);

     servo1.writeMicroseconds(1500);
     servo2.writeMicroseconds(1500);
     servo3.writeMicroseconds(1500);
     servo4.writeMicroseconds(1500);
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Angel71 » 10 апр 2014, 18:43

zyto писал(а):
Angel71 писал(а):намного полезней будет, если посмотрите схему шилда, вникните как управлять сервами, сколько они потребляют и т.д.

Стесняюсь спросить - полезнее для чего?

для более продуманного подбора деталей. пока я вижу, что у вас есть неплохой шанс или от части хотелок отказаться или когда поймёте, что для некоторых хотелок железо немного не то, будете задумыватсья о замене.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter