roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Что купить для Hexapod'а?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 10 апр 2014, 22:15

zyto писал(а):Под последовательным я понимаю так:
Код: Выделить всёРазвернуть
     servo1.attach(4);
     servo2.attach(5);
     servo3.attach(6);
     servo4.attach(7);

     servo1.writeMicroseconds(1500);
     servo2.writeMicroseconds(1500);
     servo3.writeMicroseconds(1500);
     servo4.writeMicroseconds(1500);

Честно говоря я не совсем понял что вы имеете ввиду под словом последовательно. Микроконтроллер любой код исполняется последовательно если у вас он не много ядерный. Примерно так и будет
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 10 апр 2014, 23:03

shev писал(а):Честно говоря я не совсем понял что вы имеете ввиду под словом последовательно. Микроконтроллер любой код исполняется последовательно если у вас он не много ядерный. Примерно так и будет


Ну у тороботовских контроллеров есть возможность одной командой управлять сразу несколькими сервами. Скорее всего компилятор всё-таки переделывает одну команду в несколько последовательных, но на высоком уровне это именно одна команда, в отличии от приведённого выше куска кода - где каждый привод управляется отдельно, последовательно.

Добавлено спустя 11 минут 20 секунд:
для более продуманного подбора деталей. пока я вижу, что у вас есть неплохой шанс или от части хотелок отказаться или когда поймёте, что для некоторых хотелок железо немного не то, будете задумыватсья о замене.

Глобально у меня одна цель - сделать паучка.
Задача минимум - ходящего по ровному полу.
Задача средняя - походкой похожего на настоящее насекомое и/или на робота shev + управление без проводов
Задача максимум - всё вышеперечисленное + возможность передвигаться по пересечённой местности, обходить препятствия и т.д.
Для первой задачи мне нужно:
1. Ардуино (скорее всего Мега), проблем нет.
2. 20 сервоприводов (2 запасных, а если вдруг они не сгорят - пойдут либо на манипулятор, либо на вращение датчика препятствия). Выбран MG-995, как более-менее сильный за разумные деньги.
3. Шилд, управляющий 20ю сервами... Либо родной меговский, либо торобот, пока в раздумьях.
4. Желательно аккумулятор + зарядка/блок питания. Тут пока тёмный лес. Аккумулятор (для серв) скорее всего Lipo 2S XXXX. Надо подобрать зарядку, которая одновременно может быть блоком питания для робота. Для ардуины либо обычные пальчиковые аккумуляторы поставлю, либо Lipo 1S XXXX...
5. Собственно сам скелет, он выбран.
6. Ну всякие провода, макетка, бредборд и прочая мелочёвка не рассматриваются...

Вроде всё... Мне кажется на первом этапе не должно быть особо сильных разочарований.
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение RootAdmin » 10 апр 2014, 23:25

Андуинка нано-про ИМХО отлично заменит сервоконтроллер. И гораздо дешевле. И протокол управления можно свой придумать. Или готовый использовать - видел на сайтах примеры скетчей.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 11 апр 2014, 06:22

А как она может заменить сервоконтроллер, если у неё выходов всего-то 6 штук. Или я чего-то не понимаю?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 11 апр 2014, 06:39

zyto писал(а):Ну у тороботовских контроллеров есть возможность одной командой управлять сразу несколькими сервами. Скорее всего компилятор всё-таки переделывает одну команду в несколько последовательных, но на высоком уровне это именно одна команда, в отличии от приведённого выше куска кода - где каждый привод управляется отдельно, последовательно.


Не зацикливайтесь вы на этом, какая разница как вы пишите код, сервы все равно будут у вас одновременно крутиться. По вашему вопросу у меня впечатление, что вы просто не до конца поняли принципы, как контроллер управляет сервами. Это придет после первых экспериментов.

Что касается питания, то для серв лучше не использовать питание напрямую от аккумулятора, так как из за разницы напряжения при уменьшении заряда батарей сервы могут уходить от центра. Кроме того не все сервы любят напряжение, отличное от 5В, тут нужно смотреть спецификацию на сервы. Робот Shev питается от одного акка LiPo 3S, +3 мощных преобразователя DC-DC на 5 вольт для серв (из этой серии http://www.aliexpress.com/item/DC-DC-Bu ... 69367.html).
Контроллер питается напрямую от того же акка, т.к. у него на плате свой DC-DC.

Зарядку, которая одновременно может быть блоком питания для робота..... Не выйдет, робот жрет в пике до 10 Ампер. Если БП не даст такой ток - сарвы просто чахленько будут работать.

Теоретически, если не лень поработать паяльником, с ардуино мега можно и без шильда обойтись, так как этот шильд выполняет роль обычной контактной площадки для удобного подключения сервомашинок.
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 11 апр 2014, 10:45

Не зацикливайтесь вы на этом, какая разница как вы пишите код, сервы все равно будут у вас одновременно крутиться. По вашему вопросу у меня впечатление, что вы просто не до конца поняли принципы, как контроллер управляет сервами. Это придет после первых экспериментов.

Да, я пока о сервах знаю только по картинкам, поэтому и хочу купить несколько разных , что бы попробовать, и выбрать подходящий вариант.
И поэтому так много вопросов задаю по поводу контроллера, т.к. мне не совсем понятно какими качествами он должен обладать, и какие достойные варианты сейчас есть на рынке.
Теоретически, если не лень поработать паяльником, с ардуино мега можно и без шильда обойтись, так как этот шильд выполняет роль обычной контактной площадки для удобного подключения сервомашинок.

В том-то и дело, что во-первых лень, во-вторых нужно покупать много чего дополнительного, что бы собрать то же самое, в итоге выйдет ещё дороже, ну и в третьих мне больше интересно именно программирование а не паяние, поэтому и интересуюсь о готовых шилдах.

Добавлено спустя 29 минут:
А ещё видел что люди рекомендуют использовать некие UBEC'и... Вики говорит что это стабилизатор напряжения.
Нужен ли он, если будут использоваться 2-3 DC-DC преобразователя?
(Я правильно понимаю, что преобразователь берёт на вход напряжение 3-20 В и выдаёт на выходе 5 В, независимо от входного напряжения?).

PS
+3 мощных преобразователя DC-DC на 5 вольт для серв

А вы по какому принципу делили сервы? По 2 ноги на преобразователь? Или по "коленям"?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 11 апр 2014, 12:18

zyto писал(а):А ещё видел что люди рекомендуют использовать некие UBEC'и...


Да, UBEC это то же самое. Это обычный DC-DC преобразователь (или как вы говорите стабилизатор напряжения). Буковка U говорит о том, что он импульсный. Но другой вам не подойдет на таких мощностях.

zyto писал(а):Я правильно понимаю, что преобразователь берёт на вход напряжение 3-20 В и выдаёт на выходе 5 В, независимо от входного напряжения?


В общем да. Только большинство DC-DC не умеют поднимать напряжение. Смотрите спецификацию.

zyto писал(а):А вы по какому принципу делили сервы? По 2 ноги на преобразователь? Или по "коленям"?


Лучше но ногам, так как разные суставы нагружены по разному. По ногам мощность распределится равномернее. Например, при стоянии, первый сустав (если считать от корпуса), тот который крутит ногу в плоскости пола, ваще не работает. Второй практически всегда в напряжении, третий - зависит от многих других кинематических факторов. Можно конечно еще поразмыслить на тему "что произойдет при отказе одного из них...."
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение RootAdmin » 11 апр 2014, 13:19

На ардуино PRO (328 атмега) можно использовать 18 выводов как выходы. Зачем "аппаратный ШИМ" - когда все реализуется на аппаратном таймере и прерывании по нему. Кода - да, получится непростой, но работать будет.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 11 апр 2014, 15:38

RootAdmin писал(а):На ардуино PRO (328 атмега) можно использовать 18 выводов как выходы. Зачем "аппаратный ШИМ" - когда все реализуется на аппаратном таймере и прерывании по нему. Кода - да, получится непростой, но работать будет.


Все правильно. Код на самом деле плевый, с таймером, и ресурсов ни капельки не жрет. Тем более повторюсь - для ардуино есть библиотека, и код с таймерами писать не надо. Но у ардуино-мега на чипе ATMega2560 выводов поболее чем у обычной ардуино, хоть даже и PRO. Там еще и на все датчики останется, и башкой вертеть.
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 17 апр 2014, 12:05

А я правильно понимаю, что Arduino (mega или uno) может спокойно работать от Lipo 3s 11.1v, и ей дополнительного DC-DC преобразователя не надо? Просто втыкаем контакты от аккумулятора в разъём DC (круглый такой) и радуемся жизни? Напряжение 11.1В ей же не страшно?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение shev » 18 апр 2014, 21:48

zyto писал(а):А я правильно понимаю, что Arduino (mega или uno) может спокойно работать от Lipo 3s 11.1v, и ей дополнительного DC-DC преобразователя не надо? Просто втыкаем контакты от аккумулятора в разъём DC (круглый такой) и радуемся жизни? Напряжение 11.1В ей же не страшно?

Все правильно, может работать. Оригинальный ардуинка от 7 до 12 вольт. Однако максимальное напряжение уточните в документации к вашей плате. Очень много клонов, каждый делает по своему.Li
Имейте ввиду, что Lipo не желательно разряжать менее 3 В на банку (и тем более хранить разряженными). Рекомендую или реализовать схему слежения за напряжением питания либо смириться с тем, что через несколько циклов Lipo начнет терять емкость и вздуется. Ну или как минимум сразу заряжать после использования.
shev
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 20 июн 2013, 18:19
Откуда: Уфа
ФИО: Евгений Шемануев

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 07 май 2014, 12:36

Такс... Пришли мои сервы + каркас для паука + мега + мелочёвка...
Ещё пришла Arduino Mega 2560 + Mega Sensor Shield, вот такой:
http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... _V2_0.html

Правильно ли я понимаю, что для питания серв в обход ардуины надо подключить дополнительное питание к синим клеммам, и убрать джампер PWR_SEL? А то почему-то не удалось найти документации на этот шилд.

Поигрался немного с сервами (MG-995, MG-996 и SG-90).
Почему-то при подключении третьей сервы все начинают сходить с ума (крутятся куда хотят, не случаются команд ардуины). 2 сервы вместе работают корректно.
Грешу на нехватку питания (сейчас на скорую руку подключил 4хАА батарейки к синим клеммам на сенсор шилде + саму ардуину к USB). DC-DC пока не ставил.
Думаю в ближайшее время запитать сервы от блока питания компа, там как раз 5В. Нужно ли в этом случае использовать DC-DC? Я так понимаю что не нужно.
Блок питания у меня вот такой: http://market.yandex.ru/model.xml?hid=8 ... 5&clid=502 , думаю должен вытянуть.

Ещё часто настоятельно рекомендуют использовать конденсаторы, при подключении серв и моторов, например:
http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0% ... 0%B0%D1%84
Правильно ли я понимаю, что при использовании внешнего питания нет необходимости использовать конденсаторы? Или всё-таки они нужны?
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Angel71 » 07 май 2014, 13:32

комповые блоки питания импульсные и кондёры в них уже есть.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение Aseris » 07 май 2014, 14:04

Правильно ли я понимаю, что при использовании внешнего питания нет необходимости использовать конденсаторы? Или всё-таки они нужны?

Все зависит от длины провода от БП к потребителю.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Что купить для Hexapod'а?

Сообщение zyto » 07 май 2014, 15:07

Aseris писал(а):
Правильно ли я понимаю, что при использовании внешнего питания нет необходимости использовать конденсаторы? Или всё-таки они нужны?

Все зависит от длины провода от БП к потребителю.

Ну около метра, может чуть меньше, может чуть больше...
zyto
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 04 апр 2014, 12:14

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter