roboforum.ru

Подошло новое оборудование:
1. Драйвер двигателей - 2 канала по 10А на каждый (http://dvrobot.ru/237/736.html). Мощный драйвер для управления двигателями:

Драйвер, который стоял прежде был 2-х канальный 2А. на канал. Явно плохо справлялся с управлениями двигателями. В пике моторы тянули до 3А. на каждый, конечно двухамперник никак не мог с ними справиться, в следствии чего происходил нагрев драйвера и через некоторое время у него начинала срабатывать защита и как следствие LUM начинал очень не уверенно двигаться, с рывками, дерганьем. Установка новой платы управления сняла все эти проблемы.
2. Понижающий модуль (http://dvrobot.ru/242/277.html), для питания KINECT-ов, двигателей и электроники напряжением 12В.:

3. Датчик напряжения, собственно просто резистивный делитель с общей точкой (http://dvrobot.ru/238/359.html):

С установкой этого датчика контролируется напряжение на клеммах аккумулятора
4. Датчик тока, работает по принципу датчика Холла (http://dvrobot.ru/238/398.html):

Этот датчик, в нашем случае, предназначен для измерения тока от аккумулятора.
Оба устройства (датчик напряжения и датчик тока) будут выдавать информацию о состоянии разряда АКБ. На основе этих данных робот будет принимать решение о том когда необходимо ехать на зарядную базу.
Ну и для визуализации потребляемого тока и напряжения питания приобретен цифровой вольт-ампер метр (http://dvrobot.ru/242/301.html):

Все это установлено робота, сейчас подгоняется софт под работу с датчиками.
Кроме того, были проведены испытания робота на длительность работы от новых АКБ (как уже писалось, в LUM-е установлены два аккумулятора по 17А/ч). Результаты испытаний очень обнадежили. При полной "нагрузке" на АКБ - были включены все три сенсора KINECT (работали модули детектирования человека, распознавания и объезда препятствий вдалеке и вблизи робота, работали привода поворота и наклона головы при декретировании фигуры человека (для отслеживания последней)), робот перемещался по помещению т.е. непрерывно работали двигатели платформы - при всех работающих модулях средний ток потребления составил около 3А., при этом робот откатался больше пяти часов к ряду. Первые четыре часа работы не было замечено каких либо проблем, на пятом часу работы стали нагреваться ведущие двигатели платформы, так что пришлось периодически останавливать робота и давать двигателям остыть, остальные модули, при этом, не выводились из работы.
В целом, результат очередных "полевых" испытаний показал весьма хорошую оценку длительности работы робота от аккумуляторных батарей без подзарядки - пять часов непрерывного функционирования. Тем не менее были выявлены и некоторые проблемы с обходом препятствий (о них уже писалось раньше). На сегодня программный код по объезду препятствий исправлен, для тестирования будем ждать очередных испытаний робота.
Кроме этого пришли новые серводвигатели Dynamixel AX-12A Smart Serial Servo (http://www.robotshop.com/en/dynamixel-a ... erial.html):

Этими сервами планируется заменить аналоговые серво-двигатели в приводе головы робота, а так же использовать их в дальнейшем в приводах манипуляторов. Причина замены в низком сроке наработки на отказ потенциометра положения вала двигателя аналоговой сервы. Через какое то, очень не продолжительное время, потенциометр срабатывается и начинает передавать на плату управления не точные данные о положении вала, что приводит к разбалансировке положения последнего и как следствие к "дрожу" головы робота.
Для управления серво-двигателями Dynamixel будет использован специальный шилд предназаначенный для управления цифровыми сервами (http://www.dfrobot.com/index.php?route= ... ption=true):

или напрямую от системной платы через USB посредством адаптера (http://www.robotshop.com/en/robotis-usb ... apter.html):

Это всё на сей день. Работы над проектом ведутся непрерывно, так что думаю, с новостями долго не затянем.

13 декабря 2014 года в городе Хабаровске на базе Тихоокеанского Государственного Уневерситета прошел фестиваль "РобоМЕХ-2014". Были представлены проекты по мехатронике и робототехники. Наш проект - робот LUM взял диплом "Самый технологичный робот".
Вот несколько фото и видео с фестиваля.

Регистрация посетителей

Наше место на фестивале

Выставка древних компьютеров

Лабиринт

Классный фрезерный станок ЧПУ, удивительно точный, снимает фольгу с стеклотекстолита за два прохода

Гость из Франции

Божия коровка от нашего коллеги


Роботизированная рука управляемая с помощью сенсорной перчатки

Это мы с нашим LUM-ом


LUM



Добавлено спустя 25 минут 23 секунды:
Когда робота отправили погулять по площадке фестиваля, оказалось, что LUM пользуется не малой популярностью среди посетителей. От желающих фотографироваться с ним не было отбоя. Со стороны, робот вел себя очень интересно: катался между людьми внимательно осматривая всех поворачивал голову (особенно за девушками). Вообще он так удачно "затерся" среди публики, что мы иногда просто теряли его из виду в следствии большого количества народа интересовавшимся роботом и собравшимся вокруг него. И мы уже десять раз пожалели о том, что не успели доделать руки LUM-у, они просто неподвижно находились в той позе в которую мы их приводили. Идея заключалась в том, что робот должен поднимать свою руку в знак приветствия при виде человека, а так же повторять за человеком движения рук. Ну, теперь уж точно доделаем, заряд эмоций и энергии после Робомеха огромен.

классный робот!

а чем у него сделаны глаза? светодиоды по кругу или холодный неон?

Голова получилась классная из кинекта!

Поздравляю и рад за вас! Слежу за вашим прогрессом

Охренеть как круто выбирается из лаборатории! А цель, куда ему ехать как-то задается или он просто блуждает?

Scorpio писал(а):А цель, куда ему ехать как-то задается или он просто блуждает?

Робот движется полностью автономно, но пока, просто блуждает обходя и не сталкиваясь с препятствиями, над полноценным SLAM и целеуказанием работаем, думаю, что в скором времени реализуем.

Добавлено спустя 31 секунду:

slom писал(а):а какими датчиками он обходит препятствия?

все реализовано на KINECT.