roboforum.ru

В приводе поворота/наклона головы стоят серводвигатели, их положение можно читать, собственно, это и есть обратная связь. Ну, и кроме того, сейчас сделано так, что робот не вертит головой когда отрабатывает команды "повторяй за мной" и "следуй за мной", поэтому, ошибки эксцентриситета отсутствуют.

slom писал(а):а как у вас реализована обратная связь с серв?

Мы пользуемся стандартной библиотекой "Servo" входящей в комплект Arduino. Там и есть стандартная функция Servo::read() возвращающая положение вала сервы в градусах. Хотя на сколько я понимаю это не совсем то, а скорее даже совсем не то т.к. при затормаживании вала библиотека возвращает данные будто серва находится в нужном положении.

BeS писал(а):В описанном вами кейсе должны быть приличные ошибки при навигации робота в пространстве после того, как он головой покрутил.

Для детектирования человека используется сенсор в голове (на рисунке зеленый №1).
Для навигации робот использует два других сенсора KINECT, они жестко закреплены на в корпусе робота. Один из них (на рисунке красный сенсор №3) отслеживает препятствия спереди - крупные объекты (стены, мебель и пр.), другой (на рисунке желтый сенсор №2) контролирует мелкие объекты (высотой более 1,5см.) лежащие на полу, а так же перепад высоты (ступени).
Вот так работают сенсоры в роботе, каждый сенсор отвечает за свою область сканирования:

Готовим заявку в Сколково на резидентство.

эээх вместо тысячи слов лучше одно видео...

Ну вот, не прошло и года, как я снова хочу поделиться очередным нашим детищем. Это робо-платформа БЕЗbot. Где то на форуме я публиковал видео с ним, как робот двигался по помещению. Здесь будут другие видео с ним и фото, а так же описания. Вот, полюбуйтесь:

Это, так сказать, младший брат LUM-а. Он создается как прототип новой версии LUM-2. Дело в том, что мы с нашим проектом переходим на ROS и для отработки функционала появилась необходимость в прототипе, коим и стал БЕЗbot.
Сегодня БЕЗbot умеет перемещаться по известному ему помещению путем целеуказания ему. Если в процессе движения встречается препятствие робот обходит его. Робот понимает голосовые команды типа: "БЕЗbot вперед", "БЕЗbot влево", "БЕЗbot стоп" и подобные. Так же робот может добраться до одной из нескольких за ранее определенных точек помещения после подачи голосовой команды типа "БЕЗbot холодильник" или "БЕЗbot диван". После получения такой команды робот начинает самостоятельно перемещаться в указанное место по достижении его останавливается и произносит голосовое подтверждение достижения цели, типа "цель достигнута", "задание выполнено". Все это функционирует под управлением ROS. ROS у нас работает в распределенном режиме. Основные самые "тяжелые" задачи крутятся на ноутбуке, те что невозможно было запустить на ноуте работают на Raspberry. Связь между ноутом и Raspberry по WiFi.
На борту робота установлены:
1. Raspberry Pi2 - некоторые узлы ROS, такие как получение данных от Kinect и первичная их обработка, передача управляющих воздействий на Arduino и получение данных от него (энкодеры, датчики препятствий, бампер);
2. Arduino - получение управляющих команд от Raspberry на управление моторами, передача управляющих воздействий на драйвера двигателей, получение данных от энкодеров колес, ИК датчиков препятствий, бампера, передача полученных данных в Raspberry;
3. Сенсор Kinect - получение карты глубины сцены, получение видео;
4. Датчики и бампер препятствий - детектирование препятствий находящихся в мертвой зоне сенсора Kinect;
5. Модуль WiFi обмен с ноутбуком;
6. LiIon аккумулятор 24В 20,8 А/ч
На ноутбуке работают основные узлы ROS - построение карты, построение маршрута и пр.
Вот как то так, если есть вопросы спрашивайте.

elmot писал(а):Внушает! А что за датчики над бампером?
И что за литиевая акк на 24в? Не бывает же таких

Датчики ИК на фиксированное расстояние (http://dvrobot.ru/238/408.html), пока такие поставили.
Аккумулятор сборный из обычных литй-ионных батарей и контроллер заряда/разряда вмонтирован в сам аккумулятор.

Да, хотелось бы подробностей. Голосовые команды произносятся в ноут?