roboforum.ru

что это такое вообще по отношению к rqt_graph?

http://wiki.ros.org/rqt_graph#Topic_statistics

мне было бы интересно посмотреть с какой частотой какие сообщения передаются.
по вашей схеме отмечу ключевые для меня моменты:

пунк 4) малина с дуиной соединены через node_serial, судя по всему на дуину подаются готовые сообщения какой ШИМ задать для левого и правого колеса, при этом ПИДы реализованы на стороне малины,
с дуины получаем сырые данные с энкодеров и ИК бамперов, и опять таки высчитываем одометрию в малине.

Возникает вопрос 4.1 зачем лишними вычислениями решили нагрузить малину? есть ли преимущества по сравнению с тем что ПИД и одометрия вычислялись бы на ардуине? с какой частотой генерируются сообщения ПИД?



F) не совсем понятно наличие move_base_simple.

10) вижу используете мультиплексирование скоростей, по каким правилам? полагаю это можно совместить с вопросом 5.

11) судя по всему сигналы с ИК бамперов просто подмешиваются в сообщение /kinect_scan , полагаю по правилу что меньше, значение kinect или ИК. (правильно или нет?)

как я понимаю kinect подключен через openni, поправьте если я ошибаюсь.

судя по связке, угла обзора от кинекта достаточно чтобы работала локализация в /amcl

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:

35 часов непрерывной работы

круто, а заряжаете как и сколько по времени?

я радуюсь что у меня 3 часа работает на одном заряде а у вас больше суток ))

Вообще аккумулятор предназначался для LUM-2, но пока достался БЕЗbot-у. На БЕЗботе отрабатывается работа с ROS.

вот для примера
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/
https://github.com/misan/dcservo

ПИД регулятору важно запускаться с фиксированной частотой.

linvinus писал(а):голос где распознаете на ноутбуке? чем? как определяете начало фразы?

Распознаем на ноутбуке с использованием микрофона. Этим занимается PocketSphinx. Начало фразы определяется по ключевому слову "БЕЗbot".

linvinus писал(а):вопрос из другой темы, где было видео, остаётся актуальным, какой slam используете и как настроили?

Используем laser-based SLAM. Настраивали путем проб и ошибок до удовлетворяющего нас состояния.

linvinus писал(а):какой протокол между малиной и ардуиной?

Rosserial

linvinus писал(а):как управляете во время отладки? джойстик?

Вопрос не понятен. Отладки чего?

linvinus писал(а):как устроен процесс загрузки ROS? (руками с терминала или сервисом?)

Путем последовательного запуска в терминале лончеров в зависимости от требуемой на данный момент задачи

linvinus писал(а):какой пакет используете для генерации голосовых сообщений?

Festival

linvinus писал(а):есть ли анализатор исправности робота?

На данный момент анализатор исправности отсутствует

linvinus писал(а):как контролируете заряд батареи?

На данный момент контроль батареи отсутствует

linvinus писал(а):как инициализируете положение робота на карте?

Пока ставим его исключительно в начальную точку отсчета

linvinus писал(а):как я понимаю одометрия получается с двух ведущих колёс? IMU используете для повышения точности, если да то как?

Одометрия реализована только с использованием энкодеров ведущих колес. Использование IMU предполагается реализовать в дальнейшем

linvinus писал(а):вижу используете мультиплексирование скоростей, по каким правилам?

Что имеется ввиду?

linvinus писал(а):Т.е. вы постоянно гонитие звуковой поток на ноутбук?

А есть другие варианты?

linvinus писал(а):отладки алгоритмов , т.е. пока алгоритмы не отлажены они могут глючить и робот на полной скорости может влететь в стену, как вы поступаете в таких ситуациях?

На этот случай мы всегда были рядом с роботом. Это как ребенка учить ходить, всегда родитель находится возле и в любой момент подхватит.

Значит я не совсем сразу понял вопрос. Мы не передаем звуковой поток с малинки на ноут, распознавание речи полностью происходит на ноуте, к нему же подключена гарнитура.

Вот такие карты строит наш БЕЗbot, и успешно катается по помещению посредством этой карты.

Робота можно отправить в любую точу помещения просто кликнув мышкой по карте в нужное место, или подав голосом команду.