Еще новость: Серво-двигатели головы робота и конструируемых сейчас рук-манипуляторов управляются через Arduino. Не удовлетворительные показатели и ограниченность библиотеки Arduino заставляют нас перейти на управление сервами другим контроллером. После долгих сомнений и колебаний решили, для управления сервами, использовать Polulu Maestro (фото прилагается):
Причина замены в более универсальном управлении сервами у Maestro по сравнению с Arduino, более точное позиционирование вала двигателя, возможность изменять скорость поворота. А главное теперь сервы отвязаны от Arduino, т.е. мы не ограничены количеством портов контроллера, Maestro можно добавлять сколько душе угодно. К недостатком можно отнести задействование еще одного USB порта у компьютера.
как LUM тыкается, как слепой котенок, о дверной косяк или угол шкафа, благо IR сенсоры спереди срабатывали и не давали роботу столкнуться с препятствием и окончательно разбить наши надежды и самого робота. Решение пришло, как обычно, нежданно. В очередной из таких печальных столкновений, голова робота от резкой остановки опустилась вперед вниз (привод шеи был отключен и башка болталась просто так, сама по себе). И на мониторе ПК мы увидели замечательную картинку с сенсора головы LUM-а. Как на ладони виден был пол, со всеми предметами лежащими на нем. Таким образом было принято совершенно дикое и безумное решение установить ТРЕТИЙ!!! KINECT на робота. За то теперь мы имеем следующие возможности - сенсор в голове следит за человеком, а так же предполагается что частично будет задействован в навигации. Сенсор установленный в теле робота отвечает собственно за навигацию и SLAM. Третий сенсор работает как детектор возможных препятствий на полу, так же он детектирует перепады высот (ступени вниз или вверх). Главное что сенсор видит буквально от переднего бампера робота и до 80 см. вперед. Таким образом, мы перекрыли слепую зону спереди LUM-а, можем определять и объезжать как предметы лежащие на полу (причем любого размера), так и детектировать лестницу вниз (т.е. робот не упадет со ступенек).