roboforum.ru

А у меня родилась такая идея!

В центр вращения робота ставим колесо. Просто колесо, которое крутится от того, что робот едет. К колесу цепляем датчик оборотов. Размер колеса известен, его линия окружности - тоже, и как следствие - можно найти расстояние по прямой. Почему в центр вращения? потому что при развороте робота колесо вращаться не будет.
Другая задача - как отследить разворот? Взять данные с ведущих колес, или с дополнительных, располоденных на боках робота. Зная разницу во вращении, можно посчитать угол...


Или я не прав?

неправ.
собери на практике и узнаешь почему.
в этой ветке это будет флудом, поэтому тебе никто тут объяснять не будет.

HaVk писал(а):Камера, на боте не может обеспечить навигацию без участия человека.

Утверждение тупо не верно см. в гугле проект MonoSLAM как доказательство.

HaVk писал(а):Итак, учитывая всё выше сказанное могу сделать вывод, что в качестве автономной системы навигации, нету ничего лучше чем подсчет количества оборотов колеса, или ИНС.

Вывод не верный. Я бы даже сказал что нету ничего хуже в для составления карты, т.к. погрешности накапливаются и никогда не сбрасываются.

=DeaD= писал(а):Утверждение тупо не верно см. в гугле проект MonoSLAM как доказательство.

Посмотрел... Мягко говоря не впечатлило.
После установки, программа даже не запустилась: "monoSLAM - обнаружена ошибка. Приложение будет закрыто".
Пришлось пол часа потратить, чтоб подправить исходники. Еще пол часа, чтоб заставить его реагировать на альбомный листик. И?

Вы пробовали где-то использовать данный софт?
По-моему этот проект только доказывает мое утверждение:

HaVk писал(а):Камера, на боте, не может обеспечить навигацию без участия человека.

А кто-то сказал, что MonoSLAM это прям такой готовый софт для любого робота - скачал, запустил и погнали использовать? Я сказал что есть такой проект в котором эту задачу вообще говоря решили.

И вообще - давайте попробуем по такому же принципу проверить утверждение:
"ИК-дальномер + сонар, на боте, не может обеспечить навигацию без участия человека."

Неужели даже нету такого готового проекта, не то что не запускается? Значит это доказывает это утверждение

PS: В этой шутке есть небольшая доля шутки.

=DeaD= писал(а):Я сказал что есть такой проект в котором эту задачу вообще говоря решили.

Какую задачу? Навигации на незнакомой местности без участия человека?
ИМХО, отслеживание черного прямоугольника не решает эту задачу.

=DeaD= писал(а):И вообще - давайте попробуем по такому же принципу проверить утверждение:
"ИК-дальномер + сонар, на боте, не может обеспечить навигацию без участия человека."

По какому принципу?

=DeaD= писал(а):Неужели даже нету такого готового проекта, не то что не запускается?

Не могу понять смысл этой фразы... Слишком много "не".



И вообще, что Вы понимаете под словом "навигация"?
Для меня навигация - это определение собственных координат в пространстве.

1. Собственно на роботе можно использовать систему, которая будет отсчитывать перемещение робота относительно начальной точки с известными координатами. В предыдущем посте я написал, что я считаю пригодными для этих целей либо ИНС, либо просто считать кол-во оборотов колёс. Камера не может обеспечить отслеживание своего перемещения.

2. Дальномер нужен для детектирования обьектов (препятствий), как следствие, их (препятствия) можно объехать, либо передать данные на комп (с целью составить карту).

Итак:
1. Камера не может отследить собственное перемещение в пространстве.
2. Камера не может детектировать незнакомый обьект.
Следовательно, камера не может обеспечить решение задачи навигации в незнакомом пространстве.

Добавлено спустя 4 минуты 2 секунды:

=DeaD= писал(а):И вообще - давайте попробуем по такому же принципу проверить утверждение:
"ИК-дальномер + сонар, на боте, не может обеспечить навигацию без участия человека."

ИК-дальномер может детектировать препятствие. -> часть задачи навигации решена.
Для решения второй части задачи (исходя из этой темы) существует два варианта:
- камера
- ИНС либо подсчет кол-ва оборотов колес.

Про камеру я уже написал:

HaVk писал(а):Камера не может отследить собственное перемещение в пространстве.

Потому ничего лучше чем ИНС либо подсчета кол-ва оборотов колес не вижу.

Что-то вы куда-то погнали

И что не так в моих рассуждениях?

Да много что не так, видите я даже отвечаю долго

HaVk писал(а):И вообще, что Вы понимаете под словом "навигация"?
Для меня навигация - это определение собственных координат в пространстве.

Это расходится с вашим:

HaVk писал(а):ИК-дальномер может детектировать препятствие. -> часть задачи навигации решена.

Определитесь, что для вас навигация.

HaVk писал(а):В предыдущем посте я написал, что я считаю пригодными для этих целей либо ИНС, либо просто считать кол-во оборотов колёс.

И то и другое непригодно для полноценного построения карты, т.к. накапливает погрешность без сброса её.

HaVk писал(а):Камера не может обеспечить отслеживание своего перемещения.

Да что же это такое, с чего вдруг? С того что у вас какой-то проект не получилось запустить?

HaVk писал(а):1. Камера не может отследить собственное перемещение в пространстве.
2. Камера не может детектировать незнакомый обьект.

Оба раза нет. И то и другое может. Читайте что такое Optical-flow по второму вопросу, а первый в принципе тоже с этим связан, только + определение и запоминание feature-point + SLAM.

HaVk писал(а):Следовательно, камера не может обеспечить решение задачи навигации в незнакомом пространстве.

Какой смысл 5 раз повторять неверное утверждение? Оно от этого вернее не станет.

HaVk писал(а):Про камеру я уже написал, потому ничего лучше чем ИНС либо подсчета кол-ва оборотов колес не вижу.

Я заметил, что не видите, ну вы хоть NASA то поверите? Они вот тоже по камере определяют оказывается, сколько проехали. Ща ссылку дам.

Добавлено спустя 47 секунд:
NASA имеет и использует как минимум технологию визуальной одометрии, Пруфлинк: http://marsrover.nasa.gov/technology/is ... ility.html :

http://marsrover.nasa.gov/technology/is_autonomous_mobility.html писал(а):Visual Odometry system helps by giving the rover a much better notion of how far it has actually traveled. It works by comparing pictures taken before and after a short drive, automatically finding dozens of features in the terrain (for example: rocks, rover tracks and sand dunes), and tracking their motion between images. Combining that with the 3-D terrain shape is more than enough information to let the rover figure how it really moved, much more precisely than simply counting how much its wheels have turned

HaVk писал(а):И вообще, что Вы понимаете под словом "навигация"? Для меня навигация - это определение собственных координат в пространстве.

навигацию с позиционированием случаем не сильно попутали? вещи порой очень сильно связаные, но...
хотябы попсовое определение из вики почитали что-ли:

бла-бла-бла
.......
Теперь, в общем смысле, навигация — процесс управления некоторым объектом (имеющим собственные методы передвижения) в определённом пространстве передвижения. Состоит из двух основных частей:
теоретическое обоснование и практическое применение методов управления объектом
маршрутизация, выбор оптимального пути следования объекта в пространстве

Ок =DeaD=, согласен насчет визуальной одометрии.
Angel71, насчет понятия "навигация" можно долго спорить.

Angel71 писал(а): хотя бы ту же румбу заценить.

Что такое румба? Это такой робот-пылесос? Где можно почитать про евойную систему навигации?

спорьте, если:
а) считаете, что вам от этого будет хоть какой-то толк и ваш проект от этого хоть немного продвинется
б) вам от этого полегчает
в) найдутся желающие убить время
...
тут http://www.google.com/ и тут http://roboforum.ru/search.php информации более, чем достаточно по вашей теме.