Проект модуля ИК-бамперов для шины RoboBus

blindman

Спокойно! С терминологией определимся. Главный - это тот, что в роботе полюбому есть, независимо от того присутствуют там ИК бамперы или нет. И если я говорю главный, то имею в виду именно его. Все прочие это перефирия - бампер, драйвер двигателей итд. Так что расслабься. Мы с тобой об одном и том же говорим. Может я не понял, но по-моему =DeaD= говорил о том, чтобы вообще без МК в бампере обойтись, и управлять все с главного - потому я и сказал про отдельный МК. Но ни слова о том, чтобы ставить МК к каждому тсопу.

Чет не сработала у тебя телепатия

Vooon

Обнови libthelepaty & libastral.
В контексте треда главный - модуль бамперов.

=DeaD=

Короче есть несколько вариантов:
1. Модуль бамперов с МК + куча простых датчиков (это уже на RoboZone есть схема полная датчика + к нему модуль сделать с МК);
+ Более дешево при большом количестве датчиков;
- Непонятно под какое количество датчиков делать эту плату;
- При малом количестве датчиков более дорогое и громоздкое решение;

2. Куча датчиков в каждом из которых МК (выдавать он может вообще 1\0 или аналоговый сигнал - как ИК-дальномер) - это техновижн так уже сделал; за стоимость МК не надо плакать - уже писал что они дешевле TSOP'а.
+ При малом количестве датчиков более дешевое и менее громоздкое решение
- При большом количестве датчиков более дорогое решение.
- Грузим ноги головного МК.

3. Куча датчиков в каждом из которых свой генератор меандра; - это надо с RoboZone сделать из двух их плат 1 микроплату датчика;
+ При малом количестве датчиков более дешевое и менее громоздкое решение.
- Сама плата датчика становится чуть раздутой из-за микросхем логики.
- Грузим ноги головного МК.

Ничего не забыл?

Digit

4. Куча датчиков в каждом из которых МК, но вешаются на шину

например, на I2C
тогда убираем минус насчет занятости ног МК

blindman

Считаю наилучшим вариант 1. Датчики простые, ноги главного МК не занимаем, датчики при небольшом количестве можно юзать без модуля бампера.

=DeaD=

1. Без модуля бампера - это грузим ноги основного МК и главное - основной МК не сможет выдавать меандр на кучу ног без загрузки процессора.

Добавлено спустя 11 минут 17 секунд:
Т.е. банально по разъемам неудобно

blindman

У варианта с МК еще одно преимущество по сравнению аппаратным генератором - возможность программной подстройки чувствительности, без использования подстроечных резисторов.

Установку МК в каждый датчик я не рассматриваю как вариант - пару датчиков можно напрямую к главному МК подключить, а при большем количестве использовать выделенный модуль бампера удобнее и в плане подключения, и в плане управления

Myp

Цитата:

Установку МК в каждый датчик я не рассматриваю как вариант - пару датчиков можно напрямую к главному МК подключить, а при большем количестве использовать выделенный модуль бампера удобнее и в плане подключения, и в плане управления

+1

Цитата:

У варианта с МК еще одно преимущество по сравнению аппаратным генератором - возможность программной подстройки чувствительности, без использования подстроечных резисторов.

сомнительное преимущество...
без МК в каждом, програмно регулируем чуствительность сразу всех и ничего страшного!
при желании каждого в отдельности!!!!
алгоритм как всегда прост:
ставим нужный меандр и слушаем нужный датчик
ставим другой меандр и слушаем другой датчик
в итоге мы можем для каждого датчика откалибровать свой меандр
нет смысла устанавливать свой особенный меандр на каждый датчик

пишем процедуру Датчик_Х(форма меандра)
каждая процедура отсылает сконфигуреный под датчик меандр нужной формы и слушает всего 1 датчик

соответсно запустив последовательно процедуры
Датчик_1(форма меандра)
Датчик_3(форма меандра)
Датчик_4(форма меандра)
получим показания датчиков с нужной точностью

blindman

Преимущество по сравнению с аппаратным генератором. Я ж сказал - не рассматриваю вариант с МК в каждом датчике. А раз не рассматриваю, значит очевидно что МК один на все датчики.

Myp, что с тобой сегодня? Я говорю что-то, ты отвечаешь "фигня" и повторяешь то же самое

nest

=DeaD= писал(а):

Без модуля бампера - это грузим ноги основного МК

да ерунда какая. 44 ног мало ? (разница в стоимости мелконогого и 44-ногого минимальна).
я уже задумывал ставить мультплексор и serial-in-parallel-out логику - возни с ней только больше при сборке и алгоритмически выйгрыш мизерен.
если уж и 44 мало - то можно поставить два 44-ногого, пусть общаются.

=DeaD= писал(а):

главное - основной МК не сможет выдавать меандр на кучу ног без загрузки процессора.

почему это ? хоть на весь порт, хоть поочерёдно-битово. хоть на три порта разом или поочерёдно-битово-портово. ну... фаза будет плыть

но это ж не страшно

nest

IRIMP v.2

blindman

Как-то так. Датчик бампера и датчик линии/края. Размер ~13,5 х 22 мм

=DeaD=

На 1 болте нельзя! 2 надо иначе будешь каждый раз подкручивать всё или закручивать надо так, чтобы текстолит трещал.

Добавлено спустя 17 секунд:
Еще можно под М2 сделать дырки.

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
А выложи в формате EAGLE? У меня есть тоже несколько идей, приду домой попробую сделать их.

blindman

Myp

+1
надо 2 дырки
чтоб стяжкой прикрепить, или проволочкой примотать
с одной дыркой надо будет затягивать сильно чтоб не вертелась.

+ идея
датчик линии сделать по принципу туалетной бумаги озвученной ранее тов. =DeaD='ом
тоесть длинную текстолитовую линейку с 5-ю датчиками линии в ряд
с перфорацией между ними
но так чтоб дорожки токопроводящие шли между дырочек
но и так чтобы можно было разрезать по перфорации на 5 одинаковых платок и впаяв в предусмотренный разъём штыри получить 5 отдельных датчиков (берём 2 планки по 5 датчиков одну разрезаем и получаем например датчики края )
както так

Вложение:

DSCN2506.jpg [ 57.93 КиБ | Просмотров: 1416 ]

по желанию можно запаять как датчик линии а по желанию как 5 просто датчиков

roboforum.ru

Проект модуля ИК-бамперов для шины RoboBus

Кто сейчас на конференции