roboforum.ru

ales2k писал(а):А зачем допиливать марлин?

Так говорил уже, без допила датчик нерабочий, слишком специфично надо данные снимать - несколько проходов, в первом определяется оптимальная мощность лазера, 2-й и послед. - поиск порога.

Dmitry__ писал(а):Это маркер что ли засыхает между проходами?

А знаете что это? А это не хватает тока пина авр. Надо вместо диода ставить транзистор. На белом фоне мощность лазера минимальна и все проходы абсолютно одинаковые: 5 проходов - друг в друге, а на темном фоне происходит нагрев и уплывание характеристик, с каждым проходом происходит уменьшение яркости лазера. Смог получить такую картинку (не с первого раза):



А в основном получается так:



Пойду допиливать схему, думаю после этого будут железобетонные проходы, что на белом, что на черном...

Предлагаю тогда к марлину дописать новый тип датчика а не корежить существующий.

Дим, а сделай пометки на графике - ну хоть убей не пойму, на что смотреть и как все это работает?

dccharacter писал(а):на что смотреть и как все это работает?

На этой странице не на что смотреть. На прошлой странице - первое пересечение данных с осью "х", которая для наглядности поднята до ConstMax. Первые 5 линий, которые друг в друге - это 5 тестов на белом фоне. Первый плоский отрезок между 29-34 - это фоновая засветка. Перелом на 34 - вход пятна лазера в поле пзс. У других 5-ти проходов нет выраженной засветки, ибо на черном фоне выше контраст пятна.
Деградация по амплитуде проходов на черном фоне, то что я думал на засыхающий маркер, а потом на перегрев авр - очень интересная штука. Я переделал схему управления лазером на транзистор, деградация осталась, но уменьшилась. Похоже это падение яркости лазера на больших мощностях лазера. Больше не знаю на что думать. Это конечно убирается быстрыми проходов тестов, но напрягает...
Вообще у меня паника. После переделки схемы, все алгоритмы поиска пятна развалились. Мощность лазера поднялась на столько, что на белом фоне ШИМ гуляет между 0-1, т.е. выключает лазер
Для уменьшения яркости, я после линзы обьектива пзс поставил диафрагму - пластиковый колпачок с маленьким отверстием. Яркость упала, но пятно стало занимать один пиксель в поле пзс и алгоритм поиска перестал работать, т.к. он был основан на уменьшении Pixel_Sum при входе края пятна в поле, а потом увеличении значения, когда начинает заходить основная часть пятна. Т.е. порог мощности лазера определялся: "15,14,...7,6,5,4,4,4,5" по первому увеличению значения. При диафрагме есть только один пиксель и это перестало работать. Пришлось убрать диафрагму и поставить затемняющую пленку - кусок засвеченной фотопленки. Алгоритм стал работать хорошо, но, но, но - яркость стала недостаточной на черных поверхностях. На белом фоне алгоритм стал отрабатывать вообще железобетонно - данные не шатаются ни на бит Пять проходов: "value for Z =059"
К чему это все я? Пипец какой тонкий подход к алгоритмам на разных пзс/обьективах/фокусах/ и.т.д.
Мая ф шоке, ушла отходить
Вот скриншот и сырые данные на тесте с темной пленкой на обьективе, поиск мощности зацепился не за тот уровень. Пометки красным - белый фон, синим - черный фон:

Попробовал искать вход в поле и выход лазера из поля зрения камеры
Вот что вышло
Белый

Черный


Выглядит обнадеживающе.
Алгоритм
На первом проходе найти вход и выход, рассчитать центр.
На втором проходе срабатывать в расчетном центре взяв за точку отсчета точку входа.

ух ох
Ну пробуй

В этом алгоритме во втором проходе нужно цепляться к показаниям Z Марлина, другого способа пока не вижу...
На входе Z1, на выходе Z2, середина между ними и есть искомая точка. Нужен ли тогда второй проход.

Если хошь шишки набивать - набивай . Между границами входа и выходя пятна - несколько миллиметров вертикальной координаты и еще больше - горизонтальной. На этих нескольких миллиметрах у тебя все что хошь может случится, и внезапно твой супер точный датчик улетит на пару миллиметров. Стон, треск, растоптал...

Так я от защитного контактного датчика в любом случае отказываться не собираюсь.
Если ошибка, то он отработает без треска шума и поломок.

Вот такой вариант не рассматривали? https://github.com/dc42/OrmerodSensorBoard
Насколько я понял, автор мигает двумя инфракрасными светодиодами и по силе сигнала определяет расстояние. А поскольку он ловит отражение, то чувствительность к сдвигу может быть весьма высокой.

Собери, протестируй, расскажи

zakamik писал(а):Вот такой вариант не рассматривали?

Обсосали его вдоль и поперек:
forum107/topic15831.html

Странно, поиском не смог найти. Тогда такой вопрос - почему ставите вертикально камеру, а не навстречу отраженному лучу?

zakamik писал(а):почему ставите вертикально камеру, а не навстречу отраженному лучу?

Вертикальная камера ловит только диффузное отражение света. Навстречу, если я понял вопрос, будет ловить диффузное и зеркальное отражение. При хорошем стечении обстоятельств, на зеркальном отражении можно словить координату фиг знает где, ну подсчитай угол наклона неровности. Это еще один гвоздь в крышку дифференциального датчика. Не считая уплывание уровней компараторов от температуры/засветки и погоды на Марсе. Я забросил тесты с дифф. датчиком, когда увидел ошибки датчика > 0.4мм.
Но на этом форуме был индивидуум, у которого дифф. датчик работает вообще без разрыва связи Все тесты в 0.00

Пытался понять, "словить координату фиг знает где", не смог. Если освещение достаточно яркое, а приемник защищен от боковой засветки, и при этом диаметр пятна достаточно большой, то артефактов отражения я не могу себе представить (разве что солнышко посветит неудобным образом). Но и это решается лазером + поляризационным фильтром. Я в общем-то не настаиваю на том, что вариант с отражением идеальный. Но он мне кажется потенциально более точным, чем "диффузный".