roboforum.ru

#define Algo_TimeBased        // режим обнаружения минимума регулирования мощности лазера основаный на ожидаемом времени попадания пятна в центр датчика
                              // экспериментальный, базируется на геометрических размерах датчика и скорости Z 3D принтера
#define TimeBased_wait_center 250 // время в милисекундах за которое пятно перемещается от срабатывания по алгоритму Algo_MaxPix до центра датчика
#define TimeBased_wait_second 5000 // время в милисекундах в течении которого ожидаем второго замера (на молой скорости)

#if defined(laser_power_pwm_target)
void RefrPowerLaser(uint8_t power)
{
  if (power > laser_power_pwm_target && RegPowLaser > 1){
    RegPowLaser--;
    analogWrite(LASER_VCC_PIN,RegPowLaser);
  }
  if (power < laser_power_pwm_target && RegPowLaser < 255){
    RegPowLaser++;
    analogWrite(LASER_VCC_PIN,RegPowLaser);
  }
}
#endif

#if defined(Algo_TimeBased)
  unsigned long SensedTime;
  byte BasePowLaser;
  typedef enum {
    START,
    WAIT_FIRST,
    FIRST_TIMER,
    ERR_OUT,
    FIRST_SENSED,
    WAIT_SECOND,
    SECOND_SEARCH,
    SECOND_SENSED
  }state_machine;
  state_machine state=START;
#endif//Algo_TimeBased
//-------------------------------------------------------------------------------------------
#if defined(Algo_TimeBased)
    //порегулируем мощность лазера
    while( (dataMax = ADNS_read(ADNS_MAX_PIX)) &&
           ( dataMax > laser_power_pwm_target ||
           ( dataMax < laser_power_pwm_target && RegPowLaser < 255) ) ){
      RefrPowerLaser(dataMax);
      delay(2);
    }
    if (RegPowLaser < 255 ) {                // лазер в поле зрения
      switch(state){
        case START:
          PIN_HIGH(LED);                  // сбросим сигнал срабатывания
          // помигаем в знак ожидания работы 255=включить лазер , 0=выключить
          analogWrite(LASER_VCC_PIN, 0);
          delay(250);
          analogWrite(LASER_VCC_PIN, RegPowLaser);
          delay(250);
         break;
        case WAIT_FIRST:
          SensedTime=millis();              // начинаем замер времени
          state=FIRST_TIMER;                // работает таймер
         break;
        case FIRST_TIMER:
          currentTime=millis();             // текущее время
          if (currentTime >= (SensedTime + TimeBased_wait_center)){ // время вышло, останавливаемся
            PIN_LOW(LED);                   // сигнал срабатывания
            BasePowLaser=RegPowLaser;       // запоминаем значение регулировки лазера
            SensedTime=currentTime;         // начинаем замер времени
            state=FIRST_SENSED;             // первый подход сработал
          }
         break;
        case FIRST_SENSED:
          if (RegPowLaser >= (BasePowLaser + 50)){ //  отошли от базового уровня на достаточное расстояние
            PIN_HIGH(LED);                   // отключаем сигнал срабатывания
            state=SECOND_SEARCH;             // второй этап
          }
          currentTime=millis();             // текущее время
          if (currentTime >= (SensedTime + TimeBased_wait_second)){ // время вышло, повторно не тестировали
            state=START;                    // начинаем цикл по новой
          }
         break;
         case WAIT_SECOND:
           SensedTime=millis();             // начинаем замер времени
           state=SECOND_SEARCH;             // возврат пятна после удаления на первое срабатывание
          break;
         case SECOND_SEARCH:
           if (RegPowLaser <= (BasePowLaser+5)){//  подошли близко к базовому уровню : срабатываем
             PIN_LOW(LED);                  // включаем сигнал срабатывания
             state=SECOND_SENSED;           // второй подход сработал
             delay(10);
             PIN_HIGH(LED);                 // отключаем сигнал срабатывания
           }
           currentTime=millis();             // текущее время
           if (currentTime >= (SensedTime + TimeBased_wait_second)){ // время вышло, порог не найден
             state=START;                    // начинаем цикл по новой
           }
          break;
      } // end switch
    }else{                                  // лазер вне поля зрения
      switch(state){
        case START:
          PIN_HIGH(LED);                    // сбросим сигнал срабатывания
          state=WAIT_FIRST;                 // переходим к ожиданию первого вхождения
         break;
        case FIRST_TIMER:
          PIN_LOW(LED);                     // сигнал срабатывания
          state=START;                      // пролетели поле зрения, авария!
         break;
         case FIRST_SENSED:
           PIN_HIGH(LED);                   // отключаем сигнал срабатывания
           state=WAIT_SECOND;               // было удаление после первого срабатывания
          break;
         case WAIT_SECOND:
           PIN_HIGH(LED);                   // отключаем сигнал срабатывания
           state=SECOND_SEARCH;             // возврат пятна после удаления на первое срабатывание
          break;
          /*
         case SECOND_SEARCH:
           PIN_LOW(LED);                    // сигнал срабатывания
           state=START;                     // пролетели поле зрения, авария!
          break;
          */
         case SECOND_SENSED:
           PIN_HIGH(LED);                   // отключаем сигнал срабатывания
           state=START;                     // цикл замера успешно завершен
          break;
      } // end switch
    }
#endif //Algo_TimeBased

Мощность лазера на разных поверхностях:
белая 12
черный сплошной тонер 120
черный пластик 170