roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Датчик касания оптический, триангуляция

Обсуждение технологии печати на 3D принтерах. Самостоятельное изготовление и приобретение. RepRap и его последователи.

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 02:52

А вот отрезвляющая реальность:
Код: Выделить всёРазвернуть
16:00:57.200 : 1 of 10   z: 10.649854
16:01:07.912 : 2 of 10   z: 10.640844
16:01:18.534 : 3 of 10   z: 9.851678 <- небольшое смещение стола по Y
16:01:29.597 : 4 of 10   z: 9.499269
16:01:40.433 : 5 of 10   z: 9.690241
16:01:51.779 : 6 of 10   z: 9.568600
16:02:02.520 : 7 of 10   z: 9.855933
16:02:14.153 : 8 of 10   z: 8.742642 <- небольшое смещение стола по Y
16:02:26.111 : 9 of 10   z: 8.774429
16:02:38.128 : 10 of 10   z: 8.744143
16:02:43.987 : Mean: 9.601763
16:02:43.987 : Standard Deviation: 0.669534
16:02:43.987 : echo:endstops hit:  Z:8.74

А прикол в том, что работаем мы по нижней поверхности стекла, пот которой у меня находится плата нагрева стола, которая, если помните, выглядит как красный квадрат с белыми линиями на ней. Вот переход от линии к промежутку и дает такой вылет серьезный. Да, от этого можно уйти, положив алюминиевую пластину под стекло, но это все бесконечные подпорки костылями.

Добавлено спустя 52 секунды:
Есть интересные варианты, но они требуют все поиска локальных экстремумов в условиях шума, а я ж ненастоящий маляр...
Interesting.JPG

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
И, кстати, я вот тут подумал, что вот этот шум у меня на графиках - это хорощо. Ведь у меня z-wobble адский, и если бы его не показывало, была бы пичалька. А так - вот он, родимый, скачет - тудысь сюдысь...

Добавлено спустя 11 минут 43 секунды:
Реакция на нагрев:
Первый сет - без нагрева.
Второй - где-то от 35 до 55
Третий - от 55 до 80
Правда, что значат эти замеры - неясно :-) Вывод я могу сделать только один - надо изучать, что там происходит - то ли стол дугой гнется, то ли еще что...
Код: Выделить всёРазвернуть
16:11:01.406 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
16:11:27.463 : 1 of 10   z: 8.746396
16:11:38.129 : 2 of 10   z: 8.723119
16:11:48.800 : 3 of 10   z: 8.725622
16:11:59.532 : 4 of 10   z: 8.705099
16:12:10.244 : 5 of 10   z: 8.721617
16:12:20.915 : 6 of 10   z: 8.740639
16:12:31.614 : 7 of 10   z: 8.724871
16:12:42.342 : 8 of 10   z: 8.719365
16:12:53.016 : 9 of 10   z: 8.740139
16:13:03.696 : 10 of 10   z: 8.735884
16:13:08.898 : Mean: 8.728274
16:13:08.898 : Standard Deviation: 0.011773
16:14:17.728 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
16:14:42.994 : 1 of 10   z: 8.830994
16:14:53.714 : 2 of 10   z: 8.754405
16:15:04.151 : 3 of 10   z: 9.617406
16:15:14.318 : 4 of 10   z: 9.637430
16:15:24.542 : 5 of 10   z: 9.600887
16:15:34.726 : 6 of 10   z: 9.589374
16:15:44.921 : 7 of 10   z: 9.608897
16:15:55.089 : 8 of 10   z: 9.634176
16:16:05.243 : 9 of 10   z: 9.635928
16:16:15.373 : 10 of 10   z: 9.683233
16:16:20.301 : Mean: 9.459273
16:16:20.301 : Standard Deviation: 0.334611
16:17:25.592 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
16:17:50.669 : 1 of 10   z: 9.735293
16:18:01.389 : 2 of 10   z: 9.736294
16:18:12.101 : 3 of 10   z: 9.745305
16:18:22.796 : 4 of 10   z: 9.760573
16:18:33.488 : 5 of 10   z: 9.758820
16:18:44.178 : 6 of 10   z: 9.768832
16:18:54.874 : 7 of 10   z: 9.763826
16:19:05.570 : 8 of 10   z: 9.765829
16:19:16.269 : 9 of 10   z: 9.779595
16:19:26.944 : 10 of 10   z: 9.813884
16:19:32.134 : Mean: 9.762825
16:19:32.134 : Standard Deviation: 0.021736


Добавлено спустя 1 час 30 минут 49 секунд:
Если кому интересно поиграться, вот результаты четырех тестов - нормальный, с фонарем, с маркером, с маркером и фонарем
Вот как бы поймать минимум значения шаттера? Мне кажется, что если это можно сделать, то это победа
Вложения
Normal.txt
Нормальные условия
(114.63 КиБ) Скачиваний: 239
Marker+Flashlight.txt
С маркером под фонарем
(114.76 КиБ) Скачиваний: 222
marker.txt
С маркером
(112.59 КиБ) Скачиваний: 253
FlashLight.txt
С фонарем
(113.68 КиБ) Скачиваний: 239
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 05:07

Поиграем в Холмса и Ватсона?

Все замечательно:
1_.jpg
Нормальные условия

Яркость фонаря на уровне якости лазера, дальше эту картинку можно не смотеть, выкидываем из анализа.
2_.jpg
С маркером под фонарем

Яркость лазера еле удерживается на макс. значении для темных поверхностей. Выкидываем из анализа.
3_.jpg
С маркером

Все как с 2. В помойку...
4_.jpg
С фонарем


Резюме: Пзс кое-как работает на светлой поверхности. Надо фокусировать лазер, яркость лазера обратно пропорциональна площади пятна. Что-то с оптикой. С одной стороны, усиления оптики достаточно для регистрации фонаря, с другой стороны она плохо видит лазер. У тебя, случайно, фонарь не засвечивает пзс в обход оптики? Крышка есть на пзс? Положи что-нибудь очень черное на стол, а фонарем свети прямо на пзс, будет засветка?
Я еще не игрался с adns2610, или она по-другому рассчитывает pix_max, пытаясь увести ее в середину диапазона, или просто общая проблема канала лазер/оптика/пзс.

Добавлено спустя 13 минут 38 секунд:
Госпадя, что у тебя за злобный фонарь? Pix_max держится практически на максимуме при вкл. фонаря. В условиях pix_sum > pix_max, надо включать ошибку и голову прятать в колени :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 05:26

КУДА ТЫ ПОВЫКИДЫВАЛ МОИ КАРТИНКИ? ПРАВОВ ТАКИХ НЕ ИМЕЕШЬ!

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
А если серьезно, ты ж под Линухой сидишь
Мож вкорячим тебе библиотеку искуственного интеллекта от гугла и обучим ее на сете данных - она сама выдаст комбинацию параметров для наилучшего детекта?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 05:36

Пока по твоим данным ловить нечего, никакой интеллект гугла не поможет. Таблицы делаю Gnumeric. Может и под венды есть.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 05:46

И вообще, нам нужен машинный анализ и локальный риплей логов!
Код: Выделить всёРазвернуть
Threshold is hit at line 1734
[1734, 45, 63, 5, 26, 12933]
Threshold is hit at line 2171
[2171, 20, 63, 2, 13, 12997]
Threshold is hit at line 3748
[3748, 38, 63, 4, 41, 608]
Threshold is hit at line 115
[115, 31, 63, 6, 41, 1659]


Добавлено спустя 39 секунд:
Dmitry__ писал(а):Пока по твоим данным ловить нечего

А других-то у нас и нет!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 05:49

Ща будут, осталось 4 проводочка допаять. Да и на аднс5020 получал нормальные данные:
forum107/topic15929-315.html#p343236
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 06:57

Лазер у меня вроде максимально сфокусирован :-(((
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 07:48

Щаз будет поток самосознания. Тиха, говорить буду долго, по мере поступления данных :)
Дособрал датчик на adns2610. Пзска действительно намного светлее, виден текст на бумаге при освещении настольной лампой. Не мог сфокусировать лазер, пятно было во все поле. Потом взял коллиматорную линзу и термоусадкой прикрепил с внешней стороны корпуса лазера :) Пружинку внутри оставил, чтоб колпачок не люфтил. Лазер идеально сфокусировался под пзс при полностью закрученном колпачке. По визуализатору точка стала значительно меньше. Обьектив (тот же лазер) на пзс тоже полностью закручен. Это просто праздник какой-то.
sens_mouse13.JPG


Когда пятно было большое, то работало как простой фонарик, просто подсвечивал текст. Вот тут я ойкнул. Т.е. все как у тебя получилось. Когда сфокусировал получилось вот что: Лазер плавно подходит к полю. Спокойно читается текст на бумаге, поле светлое. Как только лазер заходит в поле, картинка резко темнеет и остается только точка лазера.
Настольная лампа, лазер за полем:
scr1.png

Лазер в поле:
scr2.png

Яркое пятно светодиодного фонарика, смотреть больно:
scr3.png

Лазер в поле, точка лазера глазами еле видна на таком ярком фоне:
scr4.png



Ща тестить буду...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 08:30

О, 8 соток в любых условиях:
Код: Выделить всёРазвернуть
Extrem: -2, line: 1517
Extrem: 176, line: 1469
Extrem: 138, line: 1492
Extrem: -6, line: 1501

За 5 мм собираем 3000 сэмплов, 1 сэмпл - 1.6 микрон. Разница в 48 сэмплов = 0.08мм
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 08:32

Что сделал?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 08:37

min(shutter-squal)
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 08:53

Заработал белый фон, тесты не очень, т.к. запустил на холодном принтере и скотч еще не устаканился. Разница белый/темный = 0.12mm, ничего не делал :)
Все ясно, работать будет адназначна, проснусь, сделаю графики и допилю...
Код: Выделить всёРазвернуть
----------------------------
белая пленка
1 of 10   z: 0.121875
2 of 10   z: 0.132813
3 of 10   z: 0.278125
4 of 10   z: 0.113125
5 of 10   z: 0.107813
6 of 10   z: 0.133438
7 of 10   z: 0.125625
8 of 10   z: 0.137812
9 of 10   z: 0.137812
10 of 10   z: 0.128438
Mean: 0.141688
Standard Deviation: 0.046456

1 of 10   z: 0.158438
2 of 10   z: 0.293750
3 of 10   z: 0.152813
4 of 10   z: 0.142188
5 of 10   z: 0.148125
6 of 10   z: 0.147500
7 of 10   z: 0.158750
8 of 10   z: 0.149688
9 of 10   z: 0.142188
10 of 10   z: 0.163438
Mean: 0.165687
Standard Deviation: 0.043210
----------------------------

маркер синий:
1 of 10   z: 0.033125
2 of 10   z: 0.037500
3 of 10   z: 0.022500
4 of 10   z: 0.039687
5 of 10   z: 0.048125
6 of 10   z: 0.047812
7 of 10   z: 0.013125
8 of 10   z: 0.044687
9 of 10   z: 0.047812
10 of 10   z: 0.048125
Mean: 0.038250
Standard Deviation: 0.011522

1 of 10   z: 0.052813
2 of 10   z: 0.052813
3 of 10   z: 0.038125
4 of 10   z: 0.052500
5 of 10   z: 0.048125
6 of 10   z: 0.044063
7 of 10   z: 0.062812
8 of 10   z: 0.058125
9 of 10   z: 0.052813
10 of 10   z: 0.057500
Mean: 0.051969
Standard Deviation: 0.006763
----------------------------

стекло:
1 of 10   z: 0.082812
2 of 10   z: 0.083125
3 of 10   z: 0.044063
4 of 10   z: 0.087812
5 of 10   z: 0.062812
6 of 10   z: 0.035625
7 of 10   z: 0.113750
8 of 10   z: 0.098750
9 of 10   z: 0.094062
10 of 10   z: 0.099063
Mean: 0.080188
Standard Deviation: 0.023846

1 of 10   z: 0.122812
2 of 10   z: 0.109063
3 of 10   z: 0.127813
4 of 10   z: 0.128750
5 of 10   z: 0.099375
6 of 10   z: 0.113750
7 of 10   z: 0.112500
8 of 10   z: 0.137812
9 of 10   z: 0.019687
10 of 10   z: 0.088125
Mean: 0.105969
Standard Deviation: 0.031958
----------------------------


dccharacter писал(а):min(shutter-squal)

Круто, ладн, я спать, ты без меня тут не балуйся. Ну чо? Мы не лузеры? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение dccharacter » 28 дек 2015, 09:29

Пока неясно :-)

Добавлено спустя 26 минут 41 секунду:
Мда, проблема в том, что хрен поймаешь этот мин...
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение setar » 28 дек 2015, 14:52

ох блин и намудрили вы с дефайнами :)
как быть с чипом A2610 у которого нету nCS ? просто ремарим его дерганье или оставляем и переводим на управление питанием сенсора ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10989
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Сообщение Dmitry__ » 28 дек 2015, 17:56

setar писал(а):ох блин и намудрили вы с дефайнами

Так всегда бывает, когда от одной программы требуют многофункциональности :)
setar писал(а):как быть с чипом A2610 у которого нету nCS ? просто ремарим его дерганье или оставляем и переводим на управление питанием сенсора ?

Просто не подключай nCS никуда. Прошивка отлажена для A2610, надо закомментировать adns5020 и раскомментировать ADNS2610 в Config.h
Код: Выделить всёРазвернуть
//#define   flg_ADNS_type_ADNS_5020
#define   flg_ADNS_type_ADNS_2610
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в 3D печать

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 14