Принтер на CoreXY

Феникс

Ничего не понял про 3 вала.((

Naruto

diglook писал(а):

Naruto писал(а):

И еще прошу совета у общественности по Z
планируется 4 вала направляющих по Z 8 мм по одному линейному подшипнику на вал (можно и по два), но есть 2 вала (они правда покороче) - 10 мм и много подшипников линейных 10мм (можно по два поставить или по три даже) так вот, есть ли смысл делать 4 вала, я смотрю на всяких модных принтерах стол по Z катается в осонвном на двух толстых валах и на Z стоит один мотор между ними, стол я планирую 300х300 мм люминь 4 мм толщиной+ силиконовая нагревашка снизу+ термоизоляция+ стекло сверху 4 мм, не будет ли такой стол перекашивать если сделать его на двух валах???

Быть может выбрать золотую середину - 3 вала. В моем X400(немец) один сзади gjchtlbyt и два спереди по углам, двиг стоит на шасси с крепежными продольными пазами для натяжки кругового ремня. если использовать 4 вала и винта - обхват ремня с шпулей меньше.
картинку не пол вставить

с ремнем не хочется заморачиваться (хотя есть и шпули и ремень) планируются шпильки м5... в обчем скорее всего 4 вала будут и две шпильки или еще можно два вала на противолежащих сторонах по центру и перпендикулярно валам шпильки то же по центру ребер стола

Naruto

собрал механику, моторы, концевики, мучаюсь с концевиом по Z (сегодня надеюсь домучать), никак не приедет нагреватель стола... ну да попробую печатать ПЛА пока
так же непонятно как быть с шпулями XY одна Т5, другая gt2 (жду еще одну шпулю по почте gt2) , а учитывая хитрую кинематику, непонятно как с разными шпулями выставить шаги правильно, что есть X, а что Y) непонятно, в перемещениях прямоугольных участвуют два мотора. да и вообще не понятно как считать шаги, что то подсказывает что по теореме пифагора

, Никто не видел калькулятора для CoreXY для расчета шагов?

om2804

А зачем теорема Пифагора? Т.к. грубо говоря один двигатель тянет а другой толкает,
Считаем как обычно по числу шагов на оборот и диаметру шпули + режим микрошага.

Naruto

om2804 писал(а):

А зачем теорема Пифагора? Т.к. грубо говоря один двигатель тянет а другой толкает,
Считаем как обычно по числу шагов на оборот и диаметру шпули + режим микрошага.

А вот нифига, если крутит один движок то перемещение идет по диагонали, по визуальным признакам (на глаз) путь проделываемый кареткой по горизонтали и вертикали в два раза меньше пути (если использовать те шаги на мм , что идут для обычной схемы и тех же шпуль)
увеличил в два раза количество шагов на мм, более менее стало совпадать, пока точно не мерял, так погонял взад вперед и пытался концевики заставить работать правильно)

om2804

Значит какие-то махинации в прошивке. Т.к. движки "запаралелины". Т.е. при врещении 2х движков одновременно не увеличивается скорость, а только сила. Их дельты перемещений не складываются для Y и X

diglook

Naruto писал(а):

собрал механику, моторы, концевики, мучаюсь с концевиом по Z (сегодня надеюсь домучать), никак не приедет нагреватель стола... ну да попробую печатать ПЛА пока
так же непонятно как быть с шпулями XY одна Т5, другая gt2 (жду еще одну шпулю по почте gt2) , а учитывая хитрую кинематику, непонятно как с разными шпулями выставить шаги правильно, что есть X, а что Y) непонятно, в перемещениях прямоугольных участвуют два мотора. да и вообще не понятно как считать шаги, что то подсказывает что по теореме пифагора

, Никто не видел калькулятора для CoreXY для расчета шагов?

этот калькулятор должен помочь в пересчете для каждой оси

Naruto

C Z разобрался, называется сам дурак (стол едет вниз заначит это Z плюс, а не минус) инвертировал ось в прошивке (можно было просто контакт перевернуть, но клемы толстые и не получалось , поставил концевик в минус как ему и положено
стол паркуется, концевик отрбатывает.
По поводу XY правильно моторы работаеют в связке а не паралельно перемещение по X Y обеспечивается работой двух моторов (крутят по часовой крутят против часовой в одну сторону это X и крутят в разные стороны по часовой и против это Y)

Добавлено спустя 16 минут 47 секунд:

diglook писал(а):

Naruto писал(а):

собрал механику, моторы, концевики, мучаюсь с концевиом по Z (сегодня надеюсь домучать), никак не приедет нагреватель стола... ну да попробую печатать ПЛА пока
так же непонятно как быть с шпулями XY одна Т5, другая gt2 (жду еще одну шпулю по почте gt2) , а учитывая хитрую кинематику, непонятно как с разными шпулями выставить шаги правильно, что есть X, а что Y) непонятно, в перемещениях прямоугольных участвуют два мотора. да и вообще не понятно как считать шаги, что то подсказывает что по теореме пифагора

, Никто не видел калькулятора для CoreXY для расчета шагов?

этот калькулятор должен помочь в пересчете для каждой оси

этот это какой???

diglook

Цитата:

этот это какой

Упс! простите ссылку забыл вставить. вот http://calculator.josefprusa.cz/

Naruto

Спасибо конечно

, это калькулятр для расчета шагов при обычной КИНЕМАТИКЕ - ПРЯМОЙ, в CoreXY кинематика своя , не подходит оно,
Почитал до конца у автора кинематики http://www.corexy.com/theory.html, Вы будете смеятся, там есть расчет перемещений для осей

пишет, что перемещение по осям равно половине суммы и разницы перемещения моторов, похоже на правду...
считаем шаги для каждой шпули на обычном калькуляторе, складываем и делим на 2 для X оси и вычитаем и делим на 2 для Y...
Павда не совсем я уверен, что в марлин надо такие значения вносить у меня сейчас стоят одинаковые и перемещает одинаково по X и Y, то есть видимо в марлине уже что то предусмотрели для коректировки перемещений, но забыли указать что именно они там прикрутили для поддержки coreXY,
взял штангель, промерял (шаги выставил умножив показания калькуляторов на два для X и Y - ПОЛУЧИЛОСЬ!!!

diglook

А при чем здесь разная кинематика? если шпули разные - значит и ремни? тогда по идее и диаметры разные. поэтому кол-во шагов на 1 мм разные. вот и предложил калькулятор. ведь этот параметр( шаг на 1 мм) забивается в прошивку и он никак не влияет на выбор кинематики

om2804

Вложение:

reference.png [ 8.47 КиБ | Просмотров: 6868 ]

Код:

#ifndef COREXY
// default non-h-bot planning
block->steps_x = labs(target[X_AXIS]-position[X_AXIS]);
block->steps_y = labs(target[Y_AXIS]-position[Y_AXIS]);
#else
// corexy planning
// these equations follow the form of the dA and dB equations on http://www.corexy.com/theory.html
block->steps_x = labs((target[X_AXIS]-position[X_AXIS]) + (target[Y_AXIS]-position[Y_AXIS]));
block->steps_y = labs((target[X_AXIS]-position[X_AXIS]) - (target[Y_AXIS]-position[Y_AXIS]));
#endif

target[X_AXIS]-position[X_AXIS] это дельта X
target[Y_AXIS]-position[Y_AXIS]) это дельта Y
block->steps_x это дельта A, т.е. количество шагов, которое должен крутнуть мотор X
block->steps_y это дельта B, т.е. количество шагов, которое должен крутнуть мотор Y

В target и position записывается произведение перемещения (в мм) на количество шагов на мм.
target - текущее положение
position - куда надо переместиться.
labs - модуль числа, как я понял (какая-то библиотечная функция)

Дальше решаем уравнение

A = |xt*x - xp*x + yt*y - yp*y|
B = |xt*x - xp*x - yt*y + yp*y|

xt и yt текущее положение, пусть 0
px и py куда переместить, пусть xp=1 yp=0, перемещение по X на 1 мм

A = |xt*x - xp*x + yt*y - yp*y| = |0 - 1*x + 0 - 0| = x
B = |xt*x - xp*x - yt*y + yp*y| = |0 - 1*x - 0 + 0| = x

Должно быть |A| = |B| при перемещении по x или y. Так и есть.
Можно подставить любое перемещение в том числе диагональное (x+1, y+1). Для этого B должно быть равно 0. Это возможно только при x = y

Итого имеем, чтобы крутнуть по X на 1 мм, нужно крутнуть двигатель X и Y на x шагов. Этот x шагов и указывать в DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
Т.е. никакого отличия от стандартной схемы быть не должно. Проверяйте расчёты. Для оси X и Y должно быть одинаковое число шагов на мм. Иначе движение по диагонале будет неверным

Naruto

Поставил одинаковые шпули (GT2 и ремни на оси), хотя ход Ваших рассуждений на мой взгляд верен:), спасибо, что откопали алгоритм для coreXY в прошивке.

Naruto

шпули оказались неодинаковые , одна чуть толще другой (буквально на 0,5 мм) и получается при печати не прямоугольник, а параллелограмм , те смещение идет, не чисто по вертикали и горизонтали, а с небольшим смещением по другой оси... других причин кроме как разные диаметры шпуль не вижу... как поправить не знаю... видимо завтра переставлю одну шпулю на i3 и попробую настроить с одинаковыми шпулями...
можно конечно изменить на обычную кинематику и высчитать точно колличество шагов на мм штангелем опять же... но имхо все равно от погрешноси не уйдешь некоторой и добиться прямых углов с разными шпулями на корекси крайне сложно.

om2804

Можно математику поправить в прошивке на крайняке

roboforum.ru

Принтер на CoreXY

Кто сейчас на конференции