roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 218056


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 10 сен 2014, 17:51

всяко может быть, почему аналоговые. может взял то, что было в наличии. купил, что первое попалось. или с налагововыми можно программно подстраивать чувствительность.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10596
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Disha » 28 окт 2014, 20:37

Хочу прямой привод на колесиках 2х килограммового робота. Нужно 10 оборотов в секунду(механических)12 зубов на железе (железо от дисковода)8 магнитов на роторе (autraner). Без датчиков (ОС нет вообще). Прочитал по диаганали всю ветку ответ не нашел. Делаю N-FET сборку ключей. Клею магниты. Учитывая частоту вращения - ВОЗМОЖНО??? Комутацию вот такую планировал - http://www.avislab.com/blog/wp-content/ ... e-bldc.gif И вопрос в догонку, можно ли просто увеличить количество полюсов якоря и ротора в двое? Вроде не мешает схеме работы.
Disha
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 17:39
Откуда: Київ

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 04 фев 2015, 21:20

saireks1 писал(а):Здравствуйте. Подскажите пожалуйста есть мотор sk 6364 ротор внешний, при 22в вращается примерно 7000 об/в минуту можно ли в него добавить датчики холла чтоб не было срыва синхронизации?.Мотор на электро скейте, с толчка едет нормально но при резком добавлении газа мотор начинает деревца алогичная ситуация при старе с места.На буржуйских сайта видел ставят снаружи 17,4 градуса друг от друга или 120 градусов внутри.Контролер хочу использовать Hobbiking

на форуме вы писали дачики устоновлины с наружи на 120градусов при высоких оборотах В таком положении датчики улавливают поле статора на большой скорости из за чего мотор сбивается а если установить датчики внутри ?
Вот тут они стоя внутр правда там четырех полюсной магнит ротор внутри не знаю влияет ли это как ни буть


http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... mable.html

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Motor.html



Здравствуйте, полагаю вопрос интересный многим.

Вы не так поняли,фраза относится к фотографии где датчики расположены под ротором но очень близко к статору.
(forum104/topic13195-30.html#p279442) т.е. считай установлены на статор.

Скажу так, исходя из моего опыта, если установить датчики на статор то на полном газе появятся сильные наводки от статора, мотор крутиться будет, но будет громко "щёлкать", т.е. переключения не оптимальные но вращение прерываться не будет.
С другой стороны датчики (Ss411a) с наружи будут работать только если у мотора очень сильные магниты.

Строго говоря расположение датчиков зависит от количества зубов статора, и количества магнитов ротора.

Для скутера нужно выбирать мотор как можно более многополюсный и использовать редуктор, полагаю 22 полюса или более будет достаточно и работать будет даже в безсенсорном режиме, но такой мотор большой мощности найти сложно.

Посмотрите специализированные моторы для квадрокоптеров, там бывают серии с большим количеством полюсов.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение saireks1 » 05 фев 2015, 21:25

кстати на что влияют эти гаусы? есть дачники 150 Гаусса 55 Гаусса 22 Гаусса в данном случае какой лучше будет?
Здесь дачники установлены в зубья статора модель Ss41 скорость вращения примерно +- 500 оборотов здесь наводка не такая сильная? как то скорость влияет на водки?
saireks1
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 04 фев 2015, 17:25
Skype: Zelenblu3

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение space_dreamer » 10 мар 2015, 22:36

Добрый день!

Начал разбираться с регулятором скорости для BLDC (outrunner для самолетика). Хотелось бы управлять им синусоидальным сигналом чтобы он стал работать "мягче" и тише. Перечитал всю ветку и насколько я понял для того чтобы управлять BLDC двигателем необходимо реализовать векторное управление , а это пид-регулятор, большие формулы, высшая математика. Вообщем все жутко сложно. :(
Единственный ли это путь? Нет ли возможности реализовать это как-то попроще?
Есть ли готовые регуляторы для авиамоделизма где было бы реализовано управление синусом? Просто интересно насколько мощные контроллеры там стоят чтобы считать всю эту математику.
Обязательно ли при управлении синусоидальной формой сигнала использовать датчики Холла? Нет ли возможности отслеживать положение ротора каким-то другим способом, на подобии метода отслеживания обратной ЭДС в свободной обмотке при управлении прямоугольными импульсами?

Спасибо!
space_dreamer
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 10 мар 2015, 17:26

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 10 мар 2015, 23:14

Синусоидальность подразумевает использование всех 3-х обмоток. Это не режим BLDC. Для самолетов это лишние. Китайцы лепят BLDC как глиняные горшки. Т.е. уровень образования у них на этом уровне :)
Надо просто найти более качественный/дорогой двигатель, у которого правильно рассчитано магнитное поле статора. Например, 2 однотипных двигателя могут содержать разное колич. постоянных магнитов. Один будет крутиться мягко от руки, другой будет крутиться с сильными рывками. Большой шумностью обладают двигатели с большими зазорами между магнитами (зазор примерно равен ширине магнита). Первый тест на шумность двигателя в магазине - от руки покрутить двигатель, если есть резкие рывки - в сад.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение space_dreamer » 10 мар 2015, 23:37

Нет, так неинтересно.
Есть цель именно запустить вот такой (http://www.parkflyer.ru/product/114166/) двигатель.
space_dreamer
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 10 мар 2015, 17:26

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 10 мар 2015, 23:57

space_dreamer писал(а):Нет, так неинтересно.

:)
Вот хотел еще рассказать про плоские магниты на двигателях малого диаметра, но решил что долго клаву топтать. А тут такая классная картинка по ссылке, ацтой это... :ROFL:
Изображение
И, это, мне одному кажется, что обмотка статора чуть ли не вылезает за ротор? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение space_dreamer » 11 мар 2015, 00:05

в самолетике регулятор будет использоваться с более мощным двигателем, просто на стадии разработки взят более слабый чтобы использовать более дешевые ключи и меньший ток бегал.
space_dreamer
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 10 мар 2015, 17:26

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 11 мар 2015, 00:43

не ищите на русском и во всяких яндексах, маил.ру и прочих подобных и будет вам счастье, хоть на арме и с открытыми исходниками. хотя если лень было в этой теме почитать или по форуму поискать, то с гулей скорей всего аналогично будет.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10596
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение pcb » 18 апр 2015, 06:28

space_dreamer писал(а):в самолетике регулятор будет использоваться с более мощным двигателем

Какой мощности двигатель?
pcb
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2015, 06:25
Откуда: Екатериноград

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 24 июн 2015, 18:52

Мотор колёса для крупных самолётов.
Узнал что для экономии топлива и ресурса моторов во время рулёжки стали применять электрические мотор колёса.
например WheelTug, может кому интересно
http://aviaglobus.ru/2013/01/05/5144/

доступен отчёт "Feasibility and Electromagnetic Design of Direct Drive Wheel Actuator for Green Taxiing" в нём подбирают оптимальные параметры.

вообще в гражданской авиации есть тренд по созданию "электрических самолётов", но есть проблемы, начиная с безопасности и заканчивая эффективностью по сравнению с классическими системами (пневмо, гидро)


Добавлено спустя 7 минут 11 секунд:
Dmitry__, а по этим двигателям что плохого сказать можете?

http://www.ebay.com/itm/351428904084

в каталоге maxon модель 397001 я не нашёл, но близкая по параметрам 200189 (стр.261)
каталог доступен тут http://www.aviton.spb.ru/files/doc/down ... -16_en.pdf
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 25 июн 2015, 00:24

linvinus писал(а):Узнал что для экономии топлива и ресурса моторов во время рулёжки стали применять электрические мотор колёса.

Ты што? Не богохуйствуй, все знают и убедили меня, что нельзя сделать электропривод без редуктора, маленькие магнитики не магнитют сильнее :D
linvinus писал(а):вообще в гражданской авиации есть тренд по созданию "электрических самолётов", но есть проблемы, начиная с безопасности и заканчивая эффективностью по сравнению с классическими системами (пневмо, гидро)

Я приводил пример электросамолетов, у которых винт складывается в фюзеляж. Нашел эти самолеты по поиску аккумов, которые стояли в подводном скутере, который принесли мне на ремонт, емкость которых меня довела до оргазма :)
Скутер - SEABOB CAYAGO F7
Аккум - vl41m, которым тетя хвастается абамке :)
http://roboforum.ru/forum61/topic12163-75.html#p289183

Самолетик:
http://www.technologicvehicles.com/en/green-transportation-news/754/aero-friedrichshafen-2011-ces-merveilleux-fou#.VYsPJk5xL8s
В котором 70 банок таких аккумов. У меня есть 10 шт из скутера, осталось достать еще 60 шт. и я улечу от вас невежд, шутка :roll:

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
linvinus писал(а):Dmitry__, а по этим двигателям что плохого сказать можете?

С maxon у нас тут фееричный срач и начался, поднимай поиск. Могу сказать только одно, maxon не любит многополюсные брушлесы, а без этого достичь высоких результатов нельзя, вот и по твоей ссылке - двигло 8 pole - мало.

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Ой, про электросамолеты забыл добавить, цена полета в несколько раз дешевле бензиныча 8)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 25 июн 2015, 01:11

Dmitry__ писал(а): все знают и убедили меня, что нельзя сделать электропривод без редуктора, маленькие магнитики не магнитют сильнее :D

когда этот было?

Dmitry__ писал(а):Я приводил пример электросамолетов, у которых винт складывается в фюзеляж. Нашел эти самолеты по поиску аккумов, которые стояли в подводном скутере, который принесли мне на ремонт, емкость которых меня довела до оргазма :)
Скутер - SEABOB CAYAGO F7
Аккум - vl41m, которым тетя хвастается абамке :)
http://roboforum.ru/forum61/topic12163-75.html#p289183

Самолетик:
http://www.technologicvehicles.com/en/green-transportation-news/754/aero-friedrichshafen-2011-ces-merveilleux-fou#.VYsPJk5xL8s
В котором 70 банок таких аккумов. У меня есть 10 шт из скутера, осталось достать еще 60 шт. и я улечу от вас невежд, шутка :roll:

тут речь про больщую авиацию A380, boeing 777, пробуют разные системы на электрические менять но пока со скрипом,
например у боинга li-ion аккумуляторы горели в 12 году.

Dmitry__ писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
linvinus писал(а):Dmitry__, а по этим двигателям что плохого сказать можете?

С maxon у нас тут фееричный срач и начался, поднимай поиск. Могу сказать только одно, maxon не любит многополюсные брушлесы, а без этого достичь высоких результатов нельзя, вот и по твоей ссылке - двигло 8 pole - мало.

ну как мне кажется тут не всё так однозначно, больше полюсов - меньше витков можно уложить

ну и в моём варианте будет понижающий планетарный редуктор 1/8

моторы подкупили тем что это outrunner (плоский) и со встроенными цифровыми датчиками Холла

а что нибудь аналогичное (или что получше) встречалось?
у мацона ещё документация есть, можно понять что за мотор перед покупкой, это важно при покупке через инет.

Dmitry__ писал(а):Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Ой, про электросамолеты забыл добавить, цена полета в несколько раз дешевле бензиныча 8)

две пролемы, дальность и безопасность (помимо цены)
цесны бортовые li-ion меняли на никель-кадмиевые после случая возгорания.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 25 июн 2015, 02:19

литиевых много разных. и для холода и гибкие и не взрывающиеся/воспламеняющиеся и хз что ещё. прикол не в том. заменить газотурбинные моторы у которых неплохой кпд, на литий... да хоть на перспективные литий-серные, у которых пока ожидается максимум ~2.5квт*час на 1кг. хрень непонятная получается. у гтд и до 5-6квт доходит. может они там заприметили какие-то электрохимические генераторы и просто эксперементируют с электромоторами. но чтот слабо верится - водородно-кислородные пока вроде до 400-800ватт час на кг.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10596
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter