Разработка робота уборщика

Vovan

Спасибо!

(за шарики)
Я, пока, не распыляюсь на шнеки, воздуходувы и вакуумы, а продолжаю начатое.
Вчера спроектировал конструкцию (см.рисунок) только теперь уже и ремня не будет будут все шестерни, да и походу изменения будут, впоследствии все изменения внесу в "проект" :wink:

Сегодня скомплектовал механическую часть (см. фото) и даже щетку одну (по новой технологии)собрал, чтобы посмотреть насколько технологично это...(см. фото).
К сожалению в конце дня раздался тел. звонок и, существует большая вероятность, что через 2-3 дня меня отправят в командировку на две недели :cry:

...
Я конечно постараюсь максимально использовать оставшееся время, но испытать на шариках, очевидно, доведется только после приезда из командировки...
ЗЫ: так и не научился фотки распологать в нужном порядке :oops:

, ну да ладно, думаю и так понятно...

Dmitry__

мне кажется, что метелки должны быть как ерш для мытья бутылок, т.е. сплошной ворс по диаметру. И на первую метелку (по ходу движения) сверху надо что-то типа расчески с просветом между зубьями меньше диаметра шариков, чтоб вычесывать шарики из метелки

Добавлено спустя 2 минуты 30 секунд:
шестерни могу разработать по технологии "эвольвентные шестерни из стеклотекстолита"
http://roboforum.ru/post211427.html?hilit=%D1%8D%D0%B2%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B5#p211427

Vovan

2Dmitry__: резиновые "метелки" были выбраны неспроста, дело в том что круглый ворс в динамике ведет себя как ему и положено - "облизывает" гладкие предметы, но не поднимает их. Именно резиновые щетки я подсмотрел в электровенике (у меня он треугольный, бывают квадратные... реклам на них в гугле навалом), дык вот ентот электровеник легко, своими мягкими резиновыми лепестками, поднимает гайки стальные :shock:

Поэтому и применяю теперь именно такие, как на своем робопылесосе, так и здесь отказавшись от вакуума...
Впрочем, проверка покажет :wink:

... Конечно, существует множество вариантов: как собрать шарики, а еще больше вариантов щеток и пылесосов... Но просто совпало: я как раз собирался строить три-щетку для своих нужд - и вам такое вроде тоже не помешает...
Шестерни пока не требуются, т.к. у меня их есть, да собсно всё есть для того, чтобы, в ближайшее время, опробовать три-щетку в действии, ну а дальнейшая судьба идеи, зависит от результатов испытаний...

Dmitri Vladimirovich

А можно поподробнее про рельеф?

То есть сложный - это в плане ступенек, или просто холмы, горки всякие?

Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Посмотрел видео, вроде ровный пол. Имхо в таком случаенадо просто совок делать, и одну шетку сметающую это все в бункер.

Добавлено спустя 8 минут 33 секунды:
Что то вроде этого

yak-40

Dmitri Vladimirovich писал(а):

Имхо в таком случаенадо просто совок делать

А вы пробовали шарики(горох) совком без помощи метёлки собирать? :wink:

Попробуёте, у вас ничего не получится, они будут тупо раскатываться в разные стороны.
Поэтому щётки (три-щётки) рассматриваются не случайно, они должны механически захватывать шарики, и отправляти их куда надо.

Dmitri Vladimirovich

пробовал, только не совсем шарики, а стеклянные пляшки для украшения акрваиумов. Думаю что шарики тоже будут таким образом собираться. дело в том что дно у совка начинается под щеткой. По сути тоже самое что делает Vovan, только спереди ещё направляющие стоят чтобы возле домиков выгребать удобнее было

Vovan

Да и про совок думалось конечно, но передняя кромка совка должна по полу "волочиться" иначе шарики не заскочат на бордюр или отскочат ударившись об него... Волочащаяся по полу железка не прикалывает ваще... Конечно, можно зазор между полом сделать размером 30% от диам. шарика (2мм) но, мне кажется что колебания робота на протекторе явно привысят ентот размер... На рисунке я не понял: это совок (без передней кромки) или какие-то вертикальные грани?
Попробуйте хотя бы начертить так, чтобы не только Вам было понятно (виды сверху и сбоку, а можно в аксонометрии). А то понять невозможно - на словах одно, на рисунке другое... :roll:

yak-40

Dmitri Vladimirovich писал(а):

дело в том что дно у совка начинается под щеткой

Ну если так, тогда другое дело, по рисунку это трудно понять.

Dmitri Vladimirovich писал(а):

пробовал, только не совсем шарики, а стеклянные пляшки для украшения акрваиумов

Боюсь что это две большие разницы. Шарики идеальной формы, и на ровном полу откатываются от любого мало-мальского препятствия, их совком с веником собрать-то не так просто(пробовал

)

Vovan

yak-40: а я все-равно не понял про дно совка :oops:

Т.е. прямо под щеткой передняя грань совка? т.е. ее щетка закрывает? а линия посредине между колес - это конец дна совка? а остальные линии боковые грани совка или контуры его плоскости? Дык совок на некотором расстоянии от пола?
Кароче тупой я :oops:

Мождь это и хорошая идея, я не знаю... Просто не понимаю ее...

Добавлено спустя 59 минут 43 секунды:
Две щетки уже протестил (нижние), не мог удержаться :oops:

...
всё что попадает в их зону - летит кверху

(третьей то щетки пока нет...)
И это радует!

Это и требовалось...
Ну скажу я, самый гемор это из резиновой пластины "расчёски" делать их аж 6шт. надо... Сначала резал ножом - плохо! Потом ножницами - криво... И теперь нашел вариант - бокорезами! :good:

, но всё равно нудно...
В остальном все не сложно довольно-таки...

Dmitry__

>Ну скажу я, самый гемор это из резиновой пластины "расчёски" делать их аж 6шт. надо...

мы резиновые бампера лазерным станком режем, толщина примерно 15 мм.

Dmitri Vladimirovich

Извиняюсь за кривой рисунок, торопился, сейчас сделаю

Добавлено спустя 15 минут 6 секунд:
большая серая деталь- пластиковый совок. Дно его начинается прямо возле щетки которая шарики, подкатывающиеся к началу дна, разгоняет прямиком в бункер. как вариант - можно закрепить сей совок под шасси. Чтобы обеспечить точное растояние до пола, можно спереди поставить шаровые опоры, а сам совок сделать качающимся относительно робота

Добавлено спустя 5 минут 47 секунд:
вот еще один рисунок. Щетку закрашивать не стал. Она расположена так, чтобы "терла" часть пола, и часть дна, которая начинается прямо под осью щетки.

Vovan

Ну... мождь и вариант :roll:

пробовать нужно :wink:

2All:
прошу совета как лучше (крепче и проще) закрепить на оси (диам.5мм) прижимные щеки (сталь 1мм) для надежного сжатия резиновой пластины (расчески)?
(на рисунке стрелки со знаком "?") или другие варианты...

Dmitri Vladimirovich

Я бы сделал вот так:

Добавлено спустя 3 минуты 57 секунд:
ЗЫ чуть подредактировал

Vovan

я бы тоже так сделал, если б размеры позволили... Но тут нет такой возможности - будут слишком большие потери рабочей поверхности расчески. Если б она была с зубьями длиной хотя бы 25-30мм, то да... А тут на все про всё 16мм...
Этот размер (16) взят не с потолка: он связан с твердостью резины и весом будущих "соринок". Как он получен - это долгая песня (не сейчас и не здесь), а может всё и не вЕрно - покажет опыт с шариками... А пока такие размеры как на чертеже.
О! вот подректированное - уже лучше! :good:

Хех... как много значит правильно оформленная мысля :wink:

yak-40

А почему бы резинку не целиковой сделать (всмысле не из двух частей, а из одной)?

roboforum.ru

Разработка робота уборщика

Кто сейчас на конференции