электронику пока не делал, не так важно на этом этапе (с AVR дружен. ).. просто интересно.roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
ROV-подводный робот.
ROV-подводный робот.
Интересует есть ли у меня коллеги интересующиеся исследованиями подводного, как бы не досягаемого мира... изучая пространства инета по этой тематике построил каркас с движителями , проверил в ванной...работает , сегодня прикупил видеокамеру глазок , скафандр для неЁ готов, буду ставить проверять... электронику пока не делал, не так важно на этом этапе (с AVR дружен. ).. просто интересно.
электронику пока не делал, не так важно на этом этапе (с AVR дружен. ).. просто интересно.Re: ROV-подводный робот.
Много читал про радиоуправляемые модели п/л.
Проблем при строительстве несколько:
1) Погружная система. Модели с динамическим погружением (которые погружаются только на скорости рулями высоты) неинтересны, а статическое погружение реализуется непросто. Все эти балластные системы достаточно сложны.
2) Радио управление. Очень маленькая дальность. На 2.4 ГГц максимум 1 метр, на 35-40 МГц до 5м
3) Невозможность передать видео сигнал по радио. Т.е. только запись на борту.
Из за 2-го пункта часты потери лодки. Поэтому многие ставят что-то типа автопилота (почти робот), который всплывает при потере сигнала, выпускает всякие поплавки и т.д.
Из-за всех этих проблем пока не начал, хотя хочется.
Проблем при строительстве несколько:
1) Погружная система. Модели с динамическим погружением (которые погружаются только на скорости рулями высоты) неинтересны, а статическое погружение реализуется непросто. Все эти балластные системы достаточно сложны.
2) Радио управление. Очень маленькая дальность. На 2.4 ГГц максимум 1 метр, на 35-40 МГц до 5м
3) Невозможность передать видео сигнал по радио. Т.е. только запись на борту.
Из за 2-го пункта часты потери лодки. Поэтому многие ставят что-то типа автопилота (почти робот), который всплывает при потере сигнала, выпускает всякие поплавки и т.д.
Из-за всех этих проблем пока не начал, хотя хочется.
Re: ROV-подводный робот.
2 HarryStar я не планирую радио управление- под водой это не пройдет , и потом я собираюсь видео передавать-так, что только по проводам , меня радиус действия ROV вполне
устроит метров 30-50
по поводу погружения -зачем мне балласт, я управляю вертикальным движителем ,
реализуется не сложно - сам агрегат имеет нулевую плавучесть , это многократно проверено
если есть желание то посмотрите вот ссылочку
вот видео
устроит метров 30-50
по поводу погружения -зачем мне балласт, я управляю вертикальным движителем ,
реализуется не сложно - сам агрегат имеет нулевую плавучесть , это многократно проверено
если есть желание то посмотрите вот ссылочку
вот видео
Re: ROV-подводный робот.
Мы в СКБ сделали маленькую подводную лодку, с полноценной балластной камерой, на Р/у уходит до 15 метров, а так по проводам
Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:
Сейчас планируем как раз штуку типа Гнома Так как лодка не такая маневренная. Вот какие моторы используются или как их герметизируют? На лодке через сальники у нас
Добавлено спустя 1 час 47 минут 24 секунды:
ну и хотелось бы увидеть фото вашего аппарата и из каких материалов делали?
Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:
Сейчас планируем как раз штуку типа Гнома
Так как лодка не такая маневренная. Вот какие моторы используются или как их герметизируют? На лодке через сальники у насДобавлено спустя 1 час 47 минут 24 секунды:
ну и хотелось бы увидеть фото вашего аппарата и из каких материалов делали?
Re: ROV-подводный робот.
Моторы- очень важно-герметизация! есть 2 варианта
1 использовать готовые - от яхтенных помп (я использовал их )
2 делать самому -передача момента на винт с помощью магнитной муфты
, в ссылочках выше я давал сайт иноверцев, как они окоянные делают.
фото сейчас прилажу....
Добавлено спустя 12 минут 54 секунды:
помпы(точнее части от них)
на движители "t-500" tsunami series(качают 500 галлонов в час)
12v 1.5a покупал в яхтенном магазине
винты от кулеров компов , правда в реверсе плохо отдают , но это нормально...
Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Материалы вспененный пластик ПВХ, используется в рекламных конторках,трубки из водопроводных магазинов , клеил моим любимым клеем- клей-расплав от клеящих пистолетов...,но клеил паяльником с чуть заниженной температурой ,ну чтоб не горел.
Так он так лучше затекает.....причем верхние трубки загерметезировал -плавучесть дают,
в нижние можно балласт из ....чего угодно поставить,вот.
1 использовать готовые - от яхтенных помп (я использовал их )
2 делать самому -передача момента на винт с помощью магнитной муфты
, в ссылочках выше я давал сайт иноверцев, как они окоянные делают.
фото сейчас прилажу....
Добавлено спустя 12 минут 54 секунды:
помпы(точнее части от них)
на движители "t-500" tsunami series(качают 500 галлонов в час)
12v 1.5a покупал в яхтенном магазине
винты от кулеров компов , правда в реверсе плохо отдают , но это нормально...
Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Материалы вспененный пластик ПВХ, используется в рекламных конторках,трубки из водопроводных магазинов , клеил моим любимым клеем- клей-расплав от клеящих пистолетов...,но клеил паяльником с чуть заниженной температурой ,ну чтоб не горел.
Так он так лучше затекает.....причем верхние трубки загерметезировал -плавучесть дают,
в нижние можно балласт из ....чего угодно поставить,вот.
- Вложения
-
-
-
-
-
Re: ROV-подводный робот.
некоторые ОТВЕТЫ
помпы стоят от 700ру ,ну у нас по крайней мере,в магазах для катеров и яхт . Разбирал их и переделывал, винт брал от кулеров источников питания компов ,точил втулки из бронзы и соединял
вал помпы диаметр 2мм втулка с контрящими болтиками на м3 вал кулера
диаметр 2.5мм , имхо лучшие помпы я написал марку в посте ,напильником с пилой не надо дорабатывать
пробовал пока в ванне 5cm глубины
помпы стоят от 700ру ,ну у нас по крайней мере,в магазах для катеров и яхт . Разбирал их и переделывал, винт брал от кулеров источников питания компов ,точил втулки из бронзы и соединял
вал помпы диаметр 2мм втулка с контрящими болтиками на м3 вал кулера
диаметр 2.5мм , имхо лучшие помпы я написал марку в посте ,напильником с пилой не надо дорабатывать
пробовал пока в ванне
5cm глубиныRe: ROV-подводный робот.
Конструкция солидная. Для такого типа балластная система конечно не нужна, я имел в виду модели подводных лодок, а для робота, согласен, такая больше подходит.
Форма какая-то ... странная. Обтекаемости что-ли не хватает, уж больно кубическая, хотя сделано очень аккуратно.
Форма какая-то ... странная. Обтекаемости что-ли не хватает, уж больно кубическая, хотя сделано очень аккуратно.
Re: ROV-подводный робот.
HarryStar писал(а):Конструкция солидная. Для такого типа балластная система конечно не нужна, я имел в виду модели подводных лодок, а для робота, согласен, такая больше подходит.
Форма какая-то ... странная. Обтекаемости что-ли не хватает, уж больно кубическая, хотя сделано очень аккуратно.
аппараты класса ROV все такие, им не нужна обтекаемость(ну будем считать не очень нужна)
в идеале форма это кубик из труб (следующий так и сделаю)
у меня от бедности 3 движителя -по хорошему надо 6 реверсивных движителей.
Вот картиночка вида сверху куча степеней свободы движения
- Вложения
-
Re: ROV-подводный робот.
Есть коллеги. Веду похожий хобби-проект, только AUV. Начал с программной части (Linux на OMAP3, работа с изображением и распознавание образов в OpenCV + ускорение на DSP), потом займусь электроникой, затем корпус, механика и т.д. Краткая hardware architecture во вложении.
За идею с использованием bilge pumps как маневровых двигателей спасибо, не надо ломать голову относительно герметизации. Интересно годятся ли подобные помпы как маршевые двигатели или есть что-то экономичнее/надёжнее?
Веду похожий хобби-проект, только AUV. Начал с программной части (Linux на OMAP3, работа с изображением и распознавание образов в OpenCV + ускорение на DSP), потом займусь электроникой, затем корпус, механика и т.д. Краткая hardware architecture во вложении.За идею с использованием bilge pumps как маневровых двигателей спасибо, не надо ломать голову относительно герметизации. Интересно годятся ли подобные помпы как маршевые двигатели или есть что-то экономичнее/надёжнее?
- Вложения
-
- Hardware architecture
Re: ROV-подводный робот.
ну использование bilge pumps не моя идея . маршевые движки то-же из них же , зачем усложнять! Я уже давал ссылку на отличный ресурс: его надо весь просмотреть ,там есть полно PDF с конструкциями американских и других университетов. пока внимательно не изучал ваш проект , добавлю от себя нужен обязательно компас-решение: я поставлю простой сферический жидкостной компас в поле видимости камеры , система распознавания образов мне не нужна, а вот глубиномер -да.
Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Кстати, батарея на борту не нужна, питание с палубы. провода что-бы толстые не тянуть вверх(от RoV к пульту управления), питание будет 48вольт, в роботе преобразователь до нужных напряжений.
Вопрос: вы русским владеете хорошо? Это я для того что-бы писать более понятно- не использовать Russian Slang.
Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Кстати, батарея на борту не нужна, питание с палубы. провода что-бы толстые не тянуть вверх(от RoV к пульту управления), питание будет 48вольт, в роботе преобразователь до нужных напряжений.
Вопрос: вы русским владеете хорошо? Это я для того что-бы писать более понятно- не использовать Russian Slang.
Re: ROV-подводный робот.
Сайт просмотрел весь, спасибо, ценный ресурс. Вижу почти все используют помпы. Компас есть (блок 1.2.2), будет в виде электронного модуля.
Распознавание образов и батарея нужны, т.к. проект, как я уже сказал, не ROV, а AUV (autonomous underwater vehicle), т.е. робот сам плавает и "что-то делает". Поэтому и нужны маршевые двигатели помимо маневровых - для преодоления значительных расстояний (сотни, в идеале тысячи километров).
Русский мой родной язык.
Распознавание образов и батарея нужны, т.к. проект, как я уже сказал, не ROV, а AUV (autonomous underwater vehicle), т.е. робот сам плавает и "что-то делает". Поэтому и нужны маршевые двигатели помимо маневровых - для преодоления значительных расстояний (сотни, в идеале тысячи километров).
Русский мой родной язык.
Re: ROV-подводный робот.
mgalemin писал(а):Сайт просмотрел весь, спасибо, ценный ресурс. Вижу почти все используют помпы. Компас есть (блок 1.2.2), будет в виде электронного модуля.
Распознавание образов и батарея нужны, т.к. проект, как я уже сказал, не ROV, а AUV (autonomous underwater vehicle), т.е. робот сам плавает и "что-то делает". Поэтому и нужны маршевые двигатели помимо маневровых - для преодоления значительных расстояний (сотни, в идеале тысячи километров).
Да... проект вы серьезный затеяли...это ж какой интеллект в вашу рыбку надо вставить..
А на какие глубины будете проектировать? Исследовать "Барьерный риф" хотите?mgalemin писал(а):Русский мой родной язык.
Я просто увидел ,что вы с Австралии ,подумал может быть просто хорошо язык знаете,
потом почитал ваши посты в других темах, понял вы русский-приятно встретить соотечественника на другом краю ЗЕМЛИ,хоть и виртуально.
Re: ROV-подводный робот.
А что вы за чудо батареи хотите использовать, что на такие расстояния хватит? Только подводный планер может так далеко плыть, так там мотора нет
Re: ROV-подводный робот.
Хм. Вот так прям нет мотора и планер сам себе плавает вверх-вниз под водой? А чего ж тогда земные планеры вверх не летают?
Есть там мотор. Он качает масло из/в резервуар для изменения плавучести. Внизу в одну сторону, вверху в другую. Просто качать масло выходит эффективнее, чем болтать воду винтами, вот и выходит планер экономнее. И не надо заботиться о передаче вращения из гермообъема наружу.
Есть там мотор. Он качает масло из/в резервуар для изменения плавучести. Внизу в одну сторону, вверху в другую. Просто качать масло выходит эффективнее, чем болтать воду винтами, вот и выходит планер экономнее. И не надо заботиться о передаче вращения из гермообъема наружу.
Re: ROV-подводный робот.
Щас точно не помню, но кажется там газом смещали масло, я давно читал, это у американцев такой аппарат есть, жёлтый такой Он у них через океан проплыл автономно
Он у них через океан проплыл автономно