roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение esprit » 14 фев 2011, 07:33

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================


Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо
face.jpg
, а это спина
back.jpg
.
Орфография и стилистика автора сохранены.
esprit
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 06 июн 2008, 05:26
Откуда: Уссурийск

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 04 июн 2011, 16:26

Tsi329 писал(а):Спасибо, но я с этим вопросом знаком. Мне нужна прошивка. Кто-нибудь сможет помочь?


Если с вопросом знаком, тогда непонятно, что тебе надо. Ставишь прошивку от Олега, потом устанавливаешь пакет с модулем драйвера. Или ты хочешь чтобы кто-то занялся пересборкой прошивок?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Tsi329 » 04 июн 2011, 17:18

dccharacter писал(а):
Tsi329 писал(а):Спасибо, но я с этим вопросом знаком. Мне нужна прошивка. Кто-нибудь сможет помочь?


Если с вопросом знаком, тогда непонятно, что тебе надо. Ставишь прошивку от Олега, потом устанавливаешь пакет с модулем драйвера.


Да я ставил прошивку от Олега. Но в первом случае, не работала камера нормально. А во втором нет просто модулей ядра. Смотри выше.

dccharacter писал(а):Или ты хочешь чтобы кто-то занялся пересборкой прошивок?

Было бы здорово. Но я думаю, что может быть она готовая уже есть. Не ужели я первый, кому понадобилась UVC камера с возможностью загрузки модулей?
Tsi329
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 24 авг 2010, 11:48
Откуда: Минск
прог. языки: C++,C,Asm

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение =DeaD= » 04 июн 2011, 17:37

Ну вроде остальным пока хватает имеющегося UART'а на роутере, т.к. это позволяет не ставить еще и USB-хаб на мобильного робота.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение sorine » 04 июн 2011, 17:50

Так чего кому скомпилировать в rtn прошивке для роутера? Мне интересно использование роботом - весело.
sorine
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2011, 17:47

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение sorine » 04 июн 2011, 17:55

Что засунуть в прошивку suart или ser2net
sorine
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2011, 17:47

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Tsi329 » 04 июн 2011, 22:52

sorine писал(а):Так чего кому скомпилировать в rtn прошивке для роутера? Мне интересно использование роботом - весело.
Что засунуть в прошивку suart или ser2net?

sorine, ты моя надежда. Собери мне пожалуйста прошивку для DIR-320.
Требования:
- поддержка UVC камеры (в релизе r3015 у меня камера Logitech C270 почему-то отказывается нормально работать - цифровые шумы в верхней трети экрана, а вот в релизе r2393 работает отлично) Разрешение камеры 640x480 на 30 кадров в секунду.
- загрузка модуля ftdi_sio (и всех остальных зависимых от него модулей) при старте или интеграция его в ядро. Этот модуль необходим для работы платы Arduino.
- установленный ser2net (уверен, что suart не будет управлять остальными пинами порта кроме RX и ТX, а на ser2net есть большая надежда) и настроенный для передачи по сети ком-порта /dev/ttyS0(встроенного в роутер) и ком-порта /dev/ttyUSB0, который формируется модулем ftdi_sio
- поддержка USB флешек и fat32. Очень удобно, если необходимо что-то быстренько залить на роутер не прибегая tftp серверам и прочее.
- если влезет, то поддержка ssh и mc. Но не принципиально.
- я вот не знаю, надо ли что-то добавлять в ядро для поддержки USB хабов? Если надо, то будь любезен обязательно добавь.

sorine, очень тебе буду обязан!!!

Если ничего не забыл, то всё. Должен получиться универсальный роутер для робототехники. Что скажет скептик =DeaD=?
Tsi329
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 24 авг 2010, 11:48
Откуда: Минск
прог. языки: C++,C,Asm

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение =DeaD= » 04 июн 2011, 23:15

Скептик :D пока не знает, как работать с ser2net, оно также транслирует всё из сокета в UART? Если да, то как дергать DTR для сброса ардуины? Вообще я не вижу реальной потребности это делать, т.к. надо ставить в дуину ORFA-подобную прошивку и просто в набор команд добавить команду RESET, это решит 99% проблемы.

В целом указанная выше прошивка вполне может решать многие задачи, если у использования распространенной ser2net нет подводных камней по сравнению с написанной на коленке suart. Как вариант - впихнуть обе утилиты, suart точно мелкая.

Если попрёт - можно туда впихнуть еще и драйвера под CP2102 - у нас все *duino будут на них, а FT232 потихоньку отмирает я так понял, даже сами ардуиновцы перестали его ставить на новые версии - вместо него avr-ка с USB-портом.

PS: FAT32 думаю не влезет.

Добавлено спустя 10 минут 27 секунд:
sorine писал(а):Так чего кому скомпилировать в rtn прошивке для роутера? Мне интересно использование роботом - весело.

Кстати, вы планируете сами использовать DIR-320 в роботе? Люди которые умеют собрать готовую прошивку для такого девайса нам на форуме очень нужны, могу за сборку готовой прошивки с suart (или ser2net, если объяснят как пользоваться ей и проверим что там подводных камней нет) скидку дать в 50% скажем на пару модулей наших Open Robotics подходящих для использования с DIR-320 (OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART - последний обычно только для обновления прошивки)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение sorine » 05 июн 2011, 03:14

Спасибо ребята. Скидок никаких не надо. Сам я робот делать не буду. На работе руковожу внедрением распределенных систем управления в промышленности. Так что хватает куда тратить серое вещество.
Ну что же. приступим.

Добавлено спустя 55 минут 50 секунд:
Ну значится прошивка готова ваша. Как заказывали. И отвечаю сразу на вопросы.
Ядро 2.22.19
1. Внутри в каталоге /usr/sbin программы ser2net, suart. Вызываются просто именем программы. Все права и доступы уже выставлены.
2. Скомпилирован внутрь прошивки модуль переходникам cp21xx. Вызывается стандартно insmod cp2101. Также внутри модули переходников pl2303 и ftdi_sio.
3. Консоль сразу по умолчанию отключена от СОМ0 роутера.
4. Поддерживаемые файловые системы на запись ext2,3 fat32. NTFS на чтение. Хабы конечно тоже работают.
5. Камеры UVC, модемы 3G и 4G, подключения pptp, pppoe, l2tp удалось сохранить.
6. Роутер лишился: принтеров, аудио, видеопрокси, самбы, фтп, нфс, IPV6
7. Настройка ser2net тут http://linux.die.net/man/8/ser2net
8. Если видео с веб камеры квадратит то сбросить настройки роутера и настроить все заново, поиграться с компрессией видео на вкладке веб камер.
Ну и сама прошивка http://narod.ru/disk/15011109001/WL500g ... M.trx.html
sorine
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2011, 17:47

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение =DeaD= » 05 июн 2011, 03:18

Благодарю! Как только с текущими делами разгребусь - обязательно протестирую полученную прошивку!

PS: В автостарт suart/ser2net не прописаны?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение sorine » 05 июн 2011, 03:36

нет не прописаны ибо например ser2net требует параметры изменяемые как то: имя физического порта СОМ и номер порта LAN
update. Попробовал программу suart сделать с автозапуском, автозапуск работает, но поскольку программа написана некорректно и не передает управление системе, то не запускются скрипты post. Делайте из программы полноценного демона - включу автозагрузку suart в прошивку.
Добавлено спустя 6 минут 50 секунд:
Потестируйте. Потом надо будет я вам и веб морду в роутер напишу для ваших программулек.

Добавлено спустя 6 минут 45 секунд:
проверил драйвер поднялся, кусок лога.
Jun 4 23:34:02 kernel: drivers/usb/serial/usb-serial.c: USB Serial support registered for cp2101
Jun 4 23:34:02 kernel: usbcore: registered new interface driver cp2101
Jun 4 23:34:02 kernel: drivers/usb/serial/cp2101.c: Silicon Labs CP2101/CP2102 RS232 serial adaptor driver v0.07
sorine
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2011, 17:47

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Tsi329 » 05 июн 2011, 05:56

Ура! Первый вариант на тест! Ты крут и быстр!
sorine писал(а):Потестируйте. Потом надо будет я вам и веб морду в роутер напишу для ваших программулек.


sorine писал(а):Ядро 2.22.19
1. Внутри в каталоге /usr/sbin программы ser2net, suart. Вызываются просто именем программы. Все права и доступы уже выставлены.

Есть. se2net подаёт признаки жизни. Нет файла /etc/ser2net.conf. Сегодня уже поздно, а завтра поиграюсь с ним.
sorine писал(а):2. Скомпилирован внутрь прошивки модуль переходникам cp21xx. Вызывается стандартно insmod cp2101. Также внутри модули переходников pl2303 и ftdi_sio.

Как добавить загрузку модуля ftdi_sio автоматически?
sorine писал(а):3. Консоль сразу по умолчанию отключена от СОМ0 роутера.

Супер. Проверить не могу. DIR-320 еще не вскрывался. Новьё ;)
sorine писал(а):4. Поддерживаемые файловые системы на запись ext2,3 fat32. NTFS на чтение. Хабы конечно тоже работают.

fat32 проверил. Работает. Но с кодировкой что-то вроде:
FAT: utf8 is not a recommended IO charset for FAT filesystems, filesystem will be case sensitive!
sorine писал(а):5. Камеры UVC, модемы 3G и 4G, подключения pptp, pppoe, l2tp удалось сохранить.
6. Роутер лишился: принтеров, аудио, видеопрокси, самбы, фтп, нфс, IPV6
7. Настройка ser2net тут http://linux.die.net/man/8/ser2net

Круто!
sorine писал(а):8. Если видео с веб камеры квадратит то сбросить настройки роутера и настроить все заново, поиграться с компрессией видео на вкладке веб камер.

А тут всё плохо. Камера всёравно квадратит в первой трети, а то и двух третях экрана. Я поэксперементировал и выяснил, что это происходит, когда однотонный тон (лист бумаги например) перед камерой. Т.е. получается, когда сжимать камере нечего в MJPG она квадратит.

Заранее спасибо!
Tsi329
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 24 авг 2010, 11:48
Откуда: Минск
прог. языки: C++,C,Asm

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Michael_K » 05 июн 2011, 10:32

Интересно, а на dir-412 заведется? Он вроде и подешевле, и помельче, и 802.11n, только антенна внутренняя (хотя внутри на проводе и разъемчик нормальный).

Добавлено спустя 3 минуты 39 секунд:
Извините за оффтопик :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение sorine » 05 июн 2011, 21:31

На DIR-412 эта прошивка от Broadcom устройств не пойдет. Спрашивайте у российского автора прошивок под Ralink 3050, 3052. Хи Хи, интересно что он вам ответит по поводу USB накопителей, принтеров, вебкамер, аудиокарт, конвертеров USB-COM, по поводу модемов, спутникового шаринга и роботов на своей прошивке.
sorine
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2011, 17:47

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Michael_K » 05 июн 2011, 21:50

DD-WRT вроде бы пишут, что заводится, но что там и как, конечно неизвестно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение boez » 06 июн 2011, 15:40

sorine писал(а):Делайте из программы полноценного демона - включу автозагрузку suart в прошивку.

А стандартный вариант для фонового процесса:
Код: Выделить всёРазвернуть
/usr/sbin/suart &
тоже не работает?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter