roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Hexapod от тов. true

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение HarryStar » 28 дек 2010, 10:36

Это понятно, что все сервы задействованы. Я имел в виду что в покое отключать питание. Т.е. когда серва стоит (и сил трения хватает чтоб под весом не провернутся).
А по другому (кроме тока) усилие никак не замерить. По скорости согласен, нужно усреднение результатов измерения за некоторый период, и 50 раз в секунду возможно не получится получить результаты, но хотя бы 5-10 значений в секунду уже было бы неплохо.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение true » 28 дек 2010, 12:07

где-то на форумах читал, что потребляют около 3-4 ампер при хотьбе. сегодня может руки дойдут, померию
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение Radist » 28 дек 2010, 12:25

Вот сколько видел примеров гексоподов - почти ко всем идет питающий кабель. А хочется чтобы он на себе носил LiPo аккумуляторы. Если взять на 500 мАч, при токе 5А его хватит по грубым прикидкам на 6 минут, а реально на 3 минуты. Поэтому такой ток - очень не хорошо (а что делать). Но если робот легкий, если редуктор не прокручивается под собственным весом....В общем вопросы такие (поскольку я с алгоритмами ходьбы вообще не знаком): сколько минимальное количество серв должны крутиться при ходьбе одновременно? За продолжительность автономной ходьбы можно бороться только ёмкостью аккумуляторов?

Вот взять например четверонога: на трех ногах стоим, четвертую двигаем - 3 сервы. А если и это движение разбить на этапы, то может быть и одна серва крутится одновременно. А с третьей стороны: работу то все равно надо выполнить одну и ту же, есть ли разница делать ее параллельно или последовательно? Типа за 3 минуты робот может уйти на 10 метров и аккумулятор разрядился. Или он эти 10 метров будет идти полчаса и встанет там же?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение true » 28 дек 2010, 12:56

при хотьбе работают все 18 серв, никак иначе. у меня робот при выключении падает. он не может стоять без питания, даже мой самый первый робот на 9 грамовых сервах под весом только тонкой платформы уже падал.

насчет примеров - вы плохо смотрели, много роботов на аккумуляторах. и 500 мач это че за аккумулятор? возьмите сотовый телефон, там уже больше ампера. а батарейка малюсенькая.

проблем не вижу с аккумулятором. на час хватит

Добавлено спустя 10 минут 25 секунд:
померить ток не получилось, напряжение просаживается, и сервы уже не хотят в полную мощность работать.
в режиме "полу стоячем" - 2 ампера.
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение Vovan » 28 дек 2010, 12:57

2true: как я понял, все же есть планы "отвязать" робота?
Я, думаю, все же цифра "около 5А" правильная.
Если работают все 18 серв по 250мА (у многих серв такой ток) = 4,5А.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение true » 28 дек 2010, 13:10

Vovan, да конечно... осталось только заказать аккумуляторы, сделаю наверное в следующем уже году.
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2010, 13:11

У меня HXT12 жрут по 1А легко. Так что лучше с запасом делать. Юзаю регулятор импульсный на 8А с хоббисити.
И аккум на 2Ач токоотдачей 20C (до 40А получается)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение true » 28 дек 2010, 13:26

=DeaD=, то, что вы посоветывали, я и закажу.
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2010, 13:31

Ой, блин, я же уже в эту тему советовал :crazy:

Извиняйте, новый год :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение true » 28 дек 2010, 18:58

заказал аккумулятор, преобразователь и зарядку. сделал новую походку у робота - ripple gait + разворот робота на месте.

пришла идея использовать свой android телефон galaxy s в качестве джойстика для робота, для этого нужно написать программу. поставил eclipse и sdk. сделаю обязательно, это хороший опыт...
true
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 23 окт 2010, 19:13

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение HarryStar » 30 дек 2010, 12:08

Radist писал(а):Вот сколько видел примеров гексоподов - почти ко всем идет питающий кабель. А хочется чтобы он на себе носил LiPo аккумуляторы.

Т.к. токоотдача у современных аккумуляторов очень велика, то действительно не стоит парится на тему: двигать N серв одновременно или по очереди. Более того, по очереди энергии потратится больше, т.к. в покое сервы тоже потребляют ток и соотв если нужное движение растянется по времени, то расход энергии увеличится.

На себе носить аккумуляторы это не проблема. Кабель делают для отладки/разработки, т.к. она длится очень долго и постоянно менять аккумуляторы не имеет смысла. В конечном продукте естественно ставятся аккумуляторы.

Для экономии энергии можно отключать питание на ненагруженных сервах, находящихся в покое. Это можно рассчитать программно. Скажем вот у меня сейчас 4х лапый прототип по 2 сервы на лапу. Для устойчивого стояния достаточно подавать питание на 4 сервы, отвечающие за вертикальное перемещение лап, а горизонтальные суставы можно отключить, на них нет полезной нагрузки. Если расположить лапы определенным образом, можно и все отключить в состоянии покоя, но такое положение является неустойчивым в случае работы от аккумулятора, т.к. чуть что - и лапы разъезжаются.

Для опытов с экономией энергии обязательно нужен прибор типа ватт-метра, который меряет потраченную энергию (а так же ток, напряжение естественно). Вещь недорогая и удобная.

Но мое мнение - экономией энергии надо заниматься на последнем этапе, когда все остальное сделано. Это уже оптимизация решенной задачи. Не надо с этого начинать.

PS: Забыл сказать. Акк 500 мач это ничто. меньше 2200 нечего даже думать. 1000 - 1500 самый минимум, если уж мини версию делаете. Это все если сервы 9g с усилием около 1.5 кгс. Если более мощные - закладывайте 4000-6000 мач, не ошибетесь
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение WickedGoblin » 30 дек 2010, 12:28

Не согласен что экономией надо заниматься на последнем этапе, экономией надо заниматься еще на этапе прототитпа. И вот простой пример.
Человек и то же хексапод может стоят в сотни различных поз, но вот энергетически эффективных поз 1-2. Попробуйте постоять в позе полушаг хотя бы минуты две-три?
Так и хексапода надо предусматривать сразу КОНСТРУКТИВНЫЕ механизмы что бы он мог стоять энергетически дешево.
Для примера подгиибать коенчный сустав как бы под себя и что бы его держала не серва, а механический упор (хотя действиетельно можно попробовать поставить ее верикально но это крайне не устойчово.)
Тут есть просто огромное поле для чистой теории шагания и проектирования самой конструкции. Вопрос в том нужна ли вообще энергетическая эффективность или нет?
Аватара пользователя
WickedGoblin
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 12 сен 2009, 21:42
Откуда: Москва

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение =DeaD= » 30 дек 2010, 12:34

Энергетической эффективностью шестинога в позе "стою на месте" надо заниматься только тогда, когда планируется его реальное использование в каких-то задачах, а такого я пока не видел :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение Vovan » 30 дек 2010, 14:13

HarryStar писал(а):экономией энергии надо заниматься на последнем этапе, когда все остальное сделано.
не согласен. ИМХО на нулевом этапе, на этапе проектирования, на этапе самой идеи даже нужно этим заниматься. Что бы потом (или после) не оказалось что робот и 1мин не может прожить...
А ваще =DeaD= прав насчет конкретных задач, но и в этом случае, под задачу и энергозатраты с самого начала нужно иметь.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Hexapod от тов. true

Сообщение HarryStar » 30 дек 2010, 14:16

WickedGoblin писал(а):Не согласен что экономией надо заниматься на последнем этапе, экономией надо заниматься еще на этапе прототитпа.


Совершенно согласен в теории. Если речь идет о четком проекте с четко расписанным ТЗ и с конкретными целями, то конечно.

Но тут, на этом форуме модно много думать о движущейся платформе(колесной, гусеничной, шагающей - неважно), прикидывать усилия серв, мощность моторов, идеальную механику и т.д. А после построения встать в тупик с программными алгоритмами поведения, реализовав максимум случайное движение и откат от препятствий. Я советовал именно в этом ключе. Т.е. сначала в случае с пауком научится им двигать, запрограммировать нужное поведение, и если все получится - улучшать конструкцию, включая энергопотребление. Ведь не секрет что часть проектов - это просто развлечение, не ставящее перед собой конкретные цели. Именно поэтому лучше начать с более важных и интересных задач, чем время автономной работы. Без интересной модели поведения 6-10 минут это достаточно для "побегать по комнате", ненужно тратить силы на второстепенную, менее интересную задачу.

Нормальным выглядит вариант сделать паука на мелких дешевых сервах, решить все проблемы с движением и поведением, поставить реальные задачи и! если! все устраивает - спроектировать например более крупный и мощный вариант с сервами уже не за 3 уе, а за 30-50уе, с более продуманной механикой и т.д.

Именно это я имел в виду. Я например тоже занимаюсь паучком. Цели никакой нет - ХОЧУ. Поэтому я например пошел по описанному мной пути. Понравится мне результат, сделаю побольше, подороже, на мелкой работоспособной модели просчитаю, промеряю энергопотребление, прикину необходимую мне мощность и т.д. Составлю себе некое подобие ТЗ на версию 2 и буду по нему работать. Не понравится или несправлюсь с алгоритмами - значит и фиг с ними, куда деть 18 мелких серв я всегда найду.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter