roboforum.ru

Это тоже может быть не то. Нужно же еще и управлять не так как в серве.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Это как "не так как в серве"? ПИД-регулятор перенастроить?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

я больше всего склоняюсь к тому, чтобы всю серву заменить на планетарные мотор-редукторы. Будет и момент побольше, и управление какое хочешь, и вид эстетичнее.
А чуть позже заменить на пневматические мышцы.

А у этого экземпляра пока да, вывести сигнал с потенциометра. Как куплю хороший экранированный кабель, так и сделаю.
Или можно заказать изготовление клона опенсервовской платы и наделать из них цифровых серв.

Ну например как сделать так чтобы сервы поворачивались одновременно с минимальным рассогласованием?
Два отдельных ПИД регулятора тут могут только помешать.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Нужно два ПИД-контроллера, у которых подгонять параметры под конкретные сервы.

Такое вроде нужно только при серьезных противодействующих нагрузках? К тому же при очень быстрых движениях. А так - вроде обычных 50Гц должно хватать для плавного синхронного движения.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ключевые слова здесь "подгонять под конкретные сервы". Вот для того чтобы этого не делать можно использовать более робастные алгоритмы управления.


Ну да, но у нас неизвестно какие нагрузки, да и просто компенсировать разные редукторы в сервах, в различных суставах.
Тут дело не в частоте. Если нет обратной связи по положению серв управление становится программным.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Так я же предложил как раз вывести по 1 лишнему проводу на АЦП головного МК?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну тогда можно убрать ПИД из каждой сервы, т.к. они будут только мешать.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Теоретически да, а практически это куча возни с электроникой, надо свой МК ставить в каждую серву. Думается, что на первом этапе может быть достаточно просто наличия обратной связи.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я имел ввиду убрать родной сервовский ПИД и добавить два свои, которые подогнать под механику каждой конкретной сервы.

В "народной" серве HX12K уже стоит контроллер PIC16F676. Я не силён в пиках, может кто из присутствующих поковыряет его?
Можно перешить его под свои нужды, а на сигнальном проводе эмулировать И2С для полного управления.

На 1 проводе i2c не сделать, и давно у меня уже есть идея их пик хакнуть, даже ПИК-программатор купил, вот только сил и времени не хватает разобраться в теме.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да, не И2С, а 1-wire, или LIN.

А вообще можно ещё проводок подпаять туда, ноги свободные вроде бы есть.

программатором пик не хакнуть
если бы так все просто было, то пики бы не славились тем что программу из них не вытащить

Добавлено спустя 17 минут 58 секунд:


перепрошить его можно, он флеш.
а вот что-то сложное на нем сделать... у него ресурсов маловато (ОЗУ регистровое - 64 байта, ПЗУ - 2Кслова, АЦП компаратор и по-моему все, даже УАРТа нет). ШИМ и связь придется делать программно.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Нам его прошивка и не нужна, можно его прошить урезанной версией опенсерво.