roboforum.ru

Решин наконец поделиться с общественностью.
Сначала был совсем маленький, на сервах HXT900.
Он оказался не очень удачным, пару лет пролежал и навёл на мысль переделать его в большем масштабе.



Дальше пошёл процесс материализации:




Собственно, сами детали:






Почти...



Хорошо бы расширить лимит вложенных файлов для одного сообщения.

Добавлено спустя 47 секунд:
ещё более почти:

Видео будет?

Это все красиво конечно, а мат модель использовалась при создании или опять "на глаз"? Меня немного смущает что сервы медленные в основном..

теперь мозг:

Самодельная плата на XMega16A4 и FTDI USB.
на первое время будет рулить ногами и опрашивать датчики касания.
Потом заменим на ПЛИС.




ИНС: 3 оси гироскопа, 3 акселерометра и 3 компаса. Также два барометра, но их пока нет. И компас пока не впаян.
Опять же, пока этим управляет плата, аналогичная той, что стоит на ногах, только здесь Mega48 (пока поставили её, потому что не было самих XMeg, чтобы спаять ещё предыдущую плату. На днях переделаю)


И главный мозг:


Плата на верху: IGEPv2 на процессоре OMAP-3530 от Texas Instruments.
http://focus.ti.com/docs/prod/folders/p ... p3530.html

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:


Матмодель построена в Матлабе на основе модели из Солида.
Положения суставов вычисляются нейронной сетью. Это пока в стадии разработки, так что показать нечего.
Особая скорость серв не требуется, бегать пока не будем)))
Гораздо важнее момент.


Видео потом)))

Красиво.

Смущают нагрузки на сервы бедра и колена... умозрительно там достаточно непростые режимы для серв (Не считал - на глаз прикинул). В динамике, имхо, им будет плохо. Может быть имеет смысл разгрузить сервы за счет уменьшения рабочих углов...

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
что там на ступнях?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
уже попробовали поприседать, сделать первые шаги, вытянуть ногу вперед и т.п.?

Красиво! Качественно сделаные детали, не тяп-ляп, как нередко бывает.
Молодец, респектище.
Ждём продолжения и видео.
З. Ы. А что за наконечники на трубки? Очень симпатишные

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Здорово ! Аккуратно, красиво и необычно

ИНС - это инерциальная навигационная система ?
А барометры зачем нужны ?
Почему "главный мозг" на отдельном шасси ?
Извиняюсь за дурацкие вопросы.

я на всех сервах старался максимально использовать весь рабочий ход, соответственно минимизировать рычаг. Нагрузки на любую из серв не превышают 2 кг/см. Он сам стоит на выключеных сервах, то есть его удерживает просто момент инерции и трение редуктора.

На ступнях простые кнопки. Завел на прерывание контроллера.

Пока только простое шевеление ногами в подвешеном состоянии. Алгоритм ходьбы ещё не дописан.




Да, инерциалка.
Она универсальная и для летунов, отсюда и баротметры. Будут мерять скорость и высоту.

Просто нет на руках главного мозга, не могу сфоткать отдельно)))

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:


Детали как раз тяп-ляп, там видно на некоторых. Но, собралось всё без напильника, что удивительно.
Наконечники из пенопласта с кнопкой внутри.

Ну, это-то понятно. У него точка опоры ступни как раз под осью сервы - естественно нагрузки минимальны. А что будет, когда он одну переднюю ногу вперед вынесет, а на вторую почти весь вес перенесет, да еще и толкнется... хм...

Впрочем, вижу, что считали/прикидывали - отличная работа!

ИМХО сервы в бедре не очень удачно (можно было запараллелить 2 сервы чтобы они работали в паре по основному направлению приложения усилий - подъем тела) а так круто - ждём первых результатов. Как показывает практика - собрать механику и электронику это меньше половины проекта шагающего робота

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.




да особой необходимости не было, там и так нагрузка не большая. И одну из серв в бедре хотел поставить поменьше размером.
Я уже начал чертить новую механику, будет совсем другая конструкция.

Но это не значит, что нагрузка будет всегда равномерно распределена на три ноги, не так ли?
Он же ходить, наверное захочет - значит и ЦТ смещать внутри этого треугольника придется

Какой статус проекта - открытый\закрытый? В чем рисуете?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

для центра тяжести я думаю попробовать сделать подвижным аккумулятор.




В СолидВорксе. Математика в Матлабе. Матлаб хорошая вещь, там можно прошивку ПЛИСы промоделить с механикой.
Открытый, но публиковать буду не всё.

Если что - готов поучаствовать советами\помощью в проектировании механики, в солиде опыт есть. Есть пара мыслей на тему таких шагающих.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов