roboforum.ru

Да не в том смысле хакнуть, ёлы-палы.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Нашёл конвертер? Он нужен в основном для того, чтобы автоматом заполнил матрицы параметров деталей (масса, моенты инерции...) и показал общий вид модели. После него я вручную перебрал все блоки.

Конвертер не нашел, сайт матлаба как-то слово plugin не любит. Если можешь поделись ссылкой или точным названием конвертера

http://www.mathworks.com/products/simme ... mlink.html

там почитай как его правильно ставить.

Не увлекался симулинком, а там можно по модели определять моменты?

слева сенсор шарнира, справа сенсор тела. И, соответственно параметры, ими измеряемые.

понемногу продвигаемся, пересобрал модель в Солиде, пришлось поменять координаты деталей, чтобы упростить настройку в Матлабе.
начальное положение:



Добавлена только одна связь - подвеска тушки (синий кирпич) за центр тяжести. Получается как будто висит на нитке. Дальше ноги идут в свободный полёт. Из-за ограниченной точности вычислений координат накапливается ошибка и появляется разность фаз в движениях. Если отпустить подвеску, тут же валится под землю.



Плохо что Солид все детали добавляет в глобальных координатах, пришлось у каждого блока поменять систему координат на локальную, привязанную к предыдущему блоку в цепи.

Кто-нибудь знает, как всё это делается в Роботик Студии? Может я зря ковыряюсь и там всё это за одно движение будет готово?

если кому интересно, можно покрутить модель:

немного доработал модель, добавил реакцию опоры. Теперь сам стоит на ногах без фиксации тела. При потере равновесия проваливается, пока не знаю, как полностью запретить ему пересекать ноль. Осталось добавить трение в горизонтальной плоскости и можно будет ходить.



верхний график, вертикальная координата управляемой ноги, нижний - реакция опоры земли.

утонул? о_О
в чём-то коричневом...

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

мне непонятен что литл, что биг
чо они оба такие симетричные? чтобы программу с левой передней ноги заменив знаки перенести на правую заднюю? Типа опять лишить программистов хлеба?

И к тому же - ну вот поясница у собак для чего? Попробуйте доску к собаке на спину привязать, уклюже она ходить будет?

(простите, эмоции возникли еще при первых кадрах их роликов, но вот решил обнародовать сейчас, не удержался)

Есть какие-то предложения, или просто крик души?

За основу взял технологичность и простоту конструкции. До точного копирования живой собаки пока далеко, иначе я бы до сих пор с Солидом ковырялся.

По поводу симметричности, так и у живых собак, и даже у людей кинематическая схема (общие очертания скелета) тоже симметричны. Я специально своих бобиков на даче ощупывал . Попробуй встать на четвереньки, при этом руки на полу на локтях. То же самое и будет, просто у ХХдогов этих нет ступней и ладоней.

Кстати, на четвереньках можно вполне нормально передвигаться , даже не сгибаясь в талии. Если бы ещё руки по длине были бы равны ногам, так вообще идеал.

перерисовал модель под реальную, 1:1.




Да, кстати, программисты без хлеба не останутся. Можешь мне поверить .

Дак естествено не останутся, если вы их на одинаковые ноги посадили, а нагрузки и задачи - разные, вот они и думай теперь.
По поводу гибкости влево-вправо хребта - почему Вы против? Хотите нашим поражением в будущей войне унизить наш народ?!!!!! Кто вы? Кто Вы на самом деле?

(ой прошу прощения, сайт попутал)

Считайте - "Крик души", изначально безграмотно. (я же сказал- изначально)

(в моих даже легомашинках - продольный изгиб заложен.
Знаете почему?
Он там заложен природой, а я считаю себя физиком, человеком изучающем природу)

Ждемс аргументированного оппонирования ))))

Не останутся потому, что там и без подвижных хребтов им работы предостаточно.
Что-то с войной логику не улавливаю, если против роботов, так нам их примитивность наоборот на руку.
Он же не сможет под забор пролезть, например.

Изгиб заложен природой за миллиарды лет, а я его закладываю всего два года, из которых 1 год и почти 11 месяцев закладка пылью покрывалась на полке
Так что не всё сразу.

Полноценная биомеметика мне пока не технологиям, да и недешёвое это удовольствие.

По поводу оппонирования, если ожидался флуд, переходящий во флейм, то я пас.
Никогда этой дисциплиной особо не увлекался .

Да?
два года минус год и 11 месяцев и в два раза почти больше сообщений чем у меня?
я тоже - пас. раскрываемся?