Клонируем LittleDog'а

MegaBIZON

WickedGoblin писал(а):

Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))

EIN_ENGEL

MegaBIZON писал(а):

Ведь очевидно, что предлагаемые мотор-редукторы автору топика достать было бы несравненно проще используемых севр....................

МегаБизон видит всё насквозь))) Самый корень)))

Народ, вы торопите события, я не знаю, как вставить цитату с предыдущей страницы, но уже говорил, что механику перерисовываю.
Выглядит их бобик здорово, но пришлось делать то, что соответствует текущему технологическому уровню домашнего производства

Да и вообще, нужно попробовать что-нибудь другое, помимо серв-моторов-редукторов.

WickedGoblin писал(а):

Если бы у меня было желание кидаться кашками я бы вывали два десятка ошибок в его проекте.
А так это просто предложение что бы обрати внимание на альтернативу.
Так же автор сделал почти все правильно: сделал CAD проект, поигрался с ним, но до воплощения в металл не отдал его на критику и растерзание.
А так для DYN проекта всего всего два основных замечания
1 оценивалась ли скорость перемещения конечностей ?
2 обратная связь с тач датчиков нужная изначально не дискретная

Из-за российской бедности очень много вещей приходится делать на сервах., что не есть гуд. Для повторения идеи Бостон динамикс нужны конически шестерни. Где же их в России найдешь, да еще к тому же нужного размера...

Оценивалась, повторюсь, тут гораздо важнее момент, нежели скорость.

По поводу датчика есть некоторые соображения, но нужно купить токарный патрон к станку. Всё никак не могу собраться заказать его.

Не выкладывалось на растерзание потому, что я тут не часто появляюсь. Волнами. Эта конструкция родилась как раз в один из спадов)))

Найти всё можно, и уже найдено)))

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
Да, кстати, про два десятка ошибок....

?

MegaBIZON

ну щас полетят какашки...

Pirate

ложись ))))

EIN_ENGEL

чтобы не плодить темы, буду всё писать сделать.
Нарисовал аналоговый сенсор касания для ноги:

Вложение:

noga_sensor_01.jpg [ 31.08 КиБ | Просмотров: 2494 ]

и поближе:

Вложение:

noga_sensor_02.jpg [ 49.8 КиБ | Просмотров: 2496 ]

из копыта торчит штырёк, на конце которого маленький магнитик. Вокруг магнита стоят аналоговые Холл-сенсоры. Две, или три штуки, в разных плоскостях.
При деформации пружины, штырёк работает как рычаг, увеличивая смещение магнита, тем самым расширяя рабочий диапазон и повышая точность.

Anubis

MegaBIZON писал(а):

WickedGoblin писал(а):

Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))

Помоему человеку, который так лихо подгружает к своему проекту целую батарею из металлообрабатывающих станков, использует ПЛИС для управления 3-4 сервами и целый проц для главных мозгов, не составляет огромного труда пересобрать механику и сделать ее не на сервах, а на гидроцилиндрах скажем или на шаговых моторах с редукторами. Нюанс в другом, главное чтобы он сам этого захотел.
З.Ы. Кстати, а ПЛИС на три зачуханые сервы не будет сродни использованию стотоннтого карьерного экскаватора в качестве лопатки для посадки цветочков на клумбе?

Сергей

ПЛИС не есть проц. Поэтому тут нельзя рассуждать о неразумном расходовании ресурсов. Как сконфигурировал/синтезировал - то и получил, не больше и не меньше.

EIN_ENGEL

Anubis писал(а):

MegaBIZON писал(а):

WickedGoblin писал(а):

Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))

Помоему человеку, который так лихо подгружает к своему проекту целую батарею из металлообрабатывающих станков, использует ПЛИС для управления 3-4 сервами и целый проц для главных мозгов, не составляет огромного труда пересобрать механику и сделать ее не на сервах, а на гидроцилиндрах скажем или на шаговых моторах с редукторами. Нюанс в другом, главное чтобы он сам этого захотел.
З.Ы. Кстати, а ПЛИС на три зачуханые сервы не будет сродни использованию стотоннтого карьерного экскаватора в качестве лопатки для посадки цветочков на клумбе?

Целой батареи у меня нет, к сожалению.

Но вообще да, пилил на станке.
На три сервы конечно излишне, но их в перспективе будет гораздо больше.
Конкретно с этого робота пока плис убрали, хватает аппаратных ШИМ в ХМегеА4. Плис будет использоваться в следующих вариантах.
На них просто удобно делать интерфейсы, всё работает параллельно. Они как бы расширяют периферию центрального процессора, да и фильтры тоже хорошо получаются. К тому же, прошивку можно сделать в Матлабе.

По поводу механики - жду новые моторы, должны скоро приехать.

WickedGoblin

Коли используются сервы может взять готовое решение?
Типа TLC5940.

EIN_ENGEL

WickedGoblin писал(а):

Коли используются сервы может взять готовое решение?
Типа TLC5940.

4096 отсчётов на импульс, то есть на 20мс. Мы используем 2 мс, значит остаётся всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато. Что-то я не нашёл, какая там частота ШИМа?

Учитывая, что Хмега позволяет выдавать 12-ти битный серво-импульс, плюс имеет ацп и кучу всего остального, использование отдельных ШИМ-контроллеров под сомнением.
Электронику я делаю с расчётом на приводы более сложные, нежели обычные модельные сервы.

=DeaD=

EIN_ENGEL писал(а):

всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато.

А что у вас за "хорошие сервы"? Какая у них мертвая зона, сколько мс?

EIN_ENGEL

=DeaD= писал(а):

EIN_ENGEL писал(а):

всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато.

А что у вас за "хорошие сервы"? Какая у них мертвая зона, сколько мс?

У меня сейчас не хорошие. Я думаю 8 бит им будет предостаточно. Но опять же повторю, я рассчитываю не на самый low-end.

=DeaD=

То есть пока вы не знаете какая у вас будет мертвая зона?
Я просто в своё время искал, не нашел навскидку более качественных серв чем +\-5мкс.
А этим 400шагов как раз за глаза вроде.

EIN_ENGEL

=DeaD= писал(а):

То есть пока вы не знаете какая у вас будет мертвая зона?
Я просто в своё время искал, не нашел навскидку более качественных серв чем +\-5мкс.
А этим 400шагов как раз за глаза вроде.

Мёртвая зона у меня будет такой, какую я смогу обеспечить ПИД-контроллером и какую позволит сделать момент инерции у мотор-редукторов.

Если интерсует конкрентно эта модель серв, то у них мёртвая зона около 5-7 мкс (то есть +/- 2,5-3,5 мкс).

Так значит искали, у цифровых серв мёртвая зона бывает намного меньше.
Вот например: http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... oduct=9982
Может быть они и приврали, но даже если реальная зона в пару раз больше заявленной, это всё равно не 10мкс (+-5 мкс).

=DeaD=

Этих серв тогда видимо не было

я давно искал, года 3 назад.

roboforum.ru

Клонируем LittleDog'а

Кто сейчас на конференции