=DeaD= писал(а):Этих серв тогда видимо не былоя давно искал, года 3 назад.
Может быть
хотя эти сервы сделаны по образу футаб и хайтеков roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Клонируем LittleDog'а
Re: Клонируем LittleDog'а
Может быть
хотя эти сервы сделаны по образу футаб и хайтеков Re: Клонируем LittleDog'а
продолжаем ковырять математику.
Упрощённая модель в Солиде:
она же в Матлабе:
математическая модель:
для вычисления углов между суставами используется инверсная кинематика. Пока отключил, проверяю движение с замедлителем инкремента положения.
Нужно задать поверхность земли, тогда будет работать датчик касания. Пока используется простая плоскость.
Видео загрузить не могу, ужать нечем. Матлаб просит кодеки.
Упрощённая модель в Солиде:
она же в Матлабе:
математическая модель:
для вычисления углов между суставами используется инверсная кинематика. Пока отключил, проверяю движение с замедлителем инкремента положения.
Нужно задать поверхность земли, тогда будет работать датчик касания. Пока используется простая плоскость.
Видео загрузить не могу, ужать нечем. Матлаб просит кодеки.
Re: Клонируем LittleDog'а
Не хочешь скинуть мат модель в тему про АР-600? А то там они железо сделали, а ходить не могут научить
Re: Клонируем LittleDog'а
Сергей писал(а):Не хочешь скинуть мат модель в тему про АР-600? А то там они железо сделали, а ходить не могут научить
пока нечего кидать, не готово ещё.
Re: Клонируем LittleDog'а
Ну у тебя хотяб что-то начато
Re: Клонируем LittleDog'а
Сергей писал(а):Ну у тебя хотяб что-то начато
я думаю доделать до момента хождения двух ног, раз уж начал в Матлабе. Но параллельно собираюсь ознакомиться с РоботикСтудией. Интересно, где всё это делается проще и где модель будет полнее.
Матлаб по умолчанию симулирует гравитацию, у меня при отключенных связях робот стал падать под землю.
Интересно было бы узнать мнение тех, кто хорошо знаком с РоботикСтудией
Re: Клонируем LittleDog'а
В матлабе моделька из солида? если да то через что в матлаб добавить? о чем читать мануал?
Re: Клонируем LittleDog'а
Aseris писал(а):В матлабе моделька из солида? если да то через что в матлаб добавить? о чем читать мануал?
в Матлабовском хелпе читать Computer-Aided Design Translation. Там есть примеры.
на сайте Матворкс скачать плагин для Солида.
Re: Клонируем LittleDog'а
Кстати есть аналоги (вроде как) - может будет полезно глянуть. А может и нет ))
Неплохая вроде походка.
Отличная подвижность и гибкость шасси. (там в кадре ещё другая тварюшка, но тем и веселее)
Неплохая вроде походка.
Отличная подвижность и гибкость шасси. (там в кадре ещё другая тварюшка, но тем и веселее)
Re: Клонируем LittleDog'а
Интересно, что в первом ролике работают практически только 8 серв. Центр тяжести перемещается за счет длины ног (ценой подпрыгивания и наклона корпуса). Правда повернуть на восьми сервах наверное не получится.
Re: Клонируем LittleDog'а
MegaBIZON писал(а):Кстати есть аналоги (вроде как) - может будет полезно глянуть. А может и нет ))
Неплохая вроде походка.
Отличная подвижность и гибкость шасси. (там в кадре ещё другая тварюшка, но тем и веселее)
Интересно сделано. Я поначалу думал, сколько степеней свободы брать, 3 или 4. Потом решил всё таки 3 оставить.
Похоже датчиков касания поверхности у него. Без них как-то не так.
Michael_K писал(а):Интересно, что в первом ролике работают практически только 8 серв. Центр тяжести перемещается за счет длины ног (ценой подпрыгивания и наклона корпуса). Правда повернуть на восьми сервах наверное не получится.
Работают 12, но у самых верхних очень малый ход, поэтому лучше было ногу не напрямую на вал сервы сажать, а через промежуточные рычаги, чтобы более полно использовать рабочий диапазон сервы.
нашёл ветку форума про него
Re: Клонируем LittleDog'а
а с фига ли он тогда так качается?
Re: Клонируем LittleDog'а
Michael_K писал(а):а с фига ли он тогда так качается?
обратной связи нет, соответственно очень чувствителен к калибровке. Нужно с точностью до градуса подгонять ход каждой сервы в каждый момент времени.
Плюс из-за малого хода верхней сервы, низкая точность позиционирования ступни.
Re: Клонируем LittleDog'а
Мне все кажется, что для того чтобы реально что-то дельно сделать надо выкидывать из сервы контроллер родной и ставить что-то что давало бы обратную связь. Потому что без этого получается практически программное управление.
Re: Клонируем LittleDog'а
Или тупо выводить провод с потенциометра еще один на АЦП головного МК