roboforum.ru

Видео будет?

теперь мозг:

Самодельная плата на XMega16A4 и FTDI USB.
на первое время будет рулить ногами и опрашивать датчики касания.
Потом заменим на ПЛИС.




ИНС: 3 оси гироскопа, 3 акселерометра и 3 компаса. Также два барометра, но их пока нет. И компас пока не впаян.
Опять же, пока этим управляет плата, аналогичная той, что стоит на ногах, только здесь Mega48 (пока поставили её, потому что не было самих XMeg, чтобы спаять ещё предыдущую плату. На днях переделаю)


И главный мозг:


Плата на верху: IGEPv2 на процессоре OMAP-3530 от Texas Instruments.
http://focus.ti.com/docs/prod/folders/p ... p3530.html

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:

Сергей писал(а):Это все красиво конечно, а мат модель использовалась при создании или опять "на глаз"? Меня немного смущает что сервы медленные в основном..

Матмодель построена в Матлабе на основе модели из Солида.
Положения суставов вычисляются нейронной сетью. Это пока в стадии разработки, так что показать нечего.
Особая скорость серв не требуется, бегать пока не будем)))
Гораздо важнее момент.


Видео потом)))

Красиво! Качественно сделаные детали, не тяп-ляп, как нередко бывает.
Молодец, респектище.
Ждём продолжения и видео.
З. Ы. А что за наконечники на трубки? Очень симпатишные

Michael_K писал(а):Красиво.

Смущают нагрузки на сервы бедра и колена... умозрительно там достаточно непростые режимы для серв (Не считал - на глаз прикинул). В динамеке, имхо, им будет плохо. Может быть имеет смысл разгрузить сервы за счет уменьшения рабочих углов...

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
что там на ступнях?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
уже попробовали поприседать, сделать первые шаги, вытянуть ногу вперед и т.п.?

я на всех сервах старался максимально использовать весь рабочий ход, соответственно минимизировать рычаг. Нагрузки на любую из серв не превышают 2 кг/см. Он сам стоит на выключеных сервах, то есть его удерживает просто момент инерции и трение редуктора.

На ступнях простые кнопки. Завел на прерывание контроллера.

Пока только простое шевеление ногами в подвешеном состоянии. Алгоритм ходьбы ещё не дописан.

MEXAHuK писал(а):Здорово ! Аккуратно, красиво и необычно

ИНС - это инерциальная навигационная система ?
А барометры зачем нужны ?
Почему "главный мозг" на отдельном шасси ?
Извиняюсь за дурацкие вопросы.

Да, инерциалка.
Она универсальная и для летунов, отсюда и баротметры. Будут мерять скорость и высоту.

Просто нет на руках главного мозга, не могу сфоткать отдельно)))

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:

yak-40 писал(а):Красиво! Качественно сделаные детали, не тяп-ляп, как нередко бывает.
Молодец, респектище.
Ждём продолжения и видео.
З. Ы. А что за наконечники на трубки? Очень симпатишные

Детали как раз тяп-ляп, там видно на некоторых. Но, собралось всё без напильника, что удивительно.
Наконечники из пенопласта с кнопкой внутри.

ИМХО сервы в бедре не очень удачно (можно было запараллелить 2 сервы чтобы они работали в паре по основному направлению приложения усилий - подъем тела) а так круто - ждём первых результатов. Как показывает практика - собрать механику и электронику это меньше половины проекта шагающего робота

EIN_ENGEL писал(а):Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.

Но это не значит, что нагрузка будет всегда равномерно распределена на три ноги, не так ли?
Он же ходить, наверное захочет - значит и ЦТ смещать внутри этого треугольника придется

Michael_K писал(а):

EIN_ENGEL писал(а):Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.

Но это не значит, что нагрузка будет всегда равномерно распределена на три ноги, не так ли?
Он же ходить, наверное захочет - значит и ЦТ смещать внутри этого треугольника придется

для центра тяжести я думаю попробовать сделать подвижным аккумулятор.

=DeaD= писал(а):

EIN_ENGEL писал(а):да особой необходимости не было, там и так нагрузка не большая. И одну из серв в бедре хотел поставить поменьше размером. Я уже начал чертить новую механику, будет совсем другая конструкция.

Какой статус проекта - открытый\закрытый? В чем рисуете?

В СолидВорксе. Математика в Матлабе. Матлаб хорошая вещь, там можно прошивку ПЛИСы промоделить с механикой.
Открытый, но публиковать буду не всё.