Технический форум по робототехнике.
Llevellyn » 20 янв 2012, 23:03
EIN_ENGEL, вместо вакуумного колпака можно использовать эксикатор, сняв с него крышку и перевернув вверх дном. Если что - у меня есть несколько штук разных диаметров
Насчет двухслойной оплетки фесто я примерно догадываюсь, зачем она. Просто если использовать однослойную, то там в местах пересечения нитей оплетки они могут действовать как "ножницы" для полимера, отчего срок службы мышцы должен падать.
Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:Dmitry__, сколько атм накачивали? мощу измеряли чем то? И что за оплетка для водяных шлангов?
Dmitry__ » 20 янв 2012, 23:53
>Dmitry__, сколько атм накачивали? мощу измеряли чем то? И что за оплетка для водяных шлангов?
сколько атм. не скажу, по тактильным ощущениям около 10 атм. дальше ссыкотно было.
мощу измерял так: один конец шланга прикручен к столу, другой конец в руках, надуваем, мне шланг руками не удержать, меня смещает к столу
(весил 90 кг.)
шланг такой:
EIN_ENGEL » 21 янв 2012, 00:04
Llevellyn, почём удовольствие? Завтра собираюсь купить
http://www.sapphire.ru/vcd-406-1-4113/goodsinfo.html. Решил не тратить время на самодельщину.
Llevellyn писал(а):Насчет двухслойной оплетки фесто я примерно догадываюсь, зачем она. Просто если использовать однослойную, то там в местах пересечения нитей оплетки они могут действовать как "ножницы" для полимера, отчего срок службы мышцы должен падать.
так и есть, если пропитывать готовую оплётку, то через несколько циклов нити просто разрежут внутренние связи между слоями и получатся две трубки.
Dmitry__, прямо так надувал, или прореживал оплётку? Есть подозрение, что 10 атмосфер этот шланг не раздуют.
Llevellyn » 21 янв 2012, 00:11
Эксикатор - рублей за 800 бы продал тот, что гдето 30см диаметром. Но тот колпак по ссылке конечно получше выглядит.
Насчет водяного шланга - там внутри стоит какая то нерастяжимая резина, если ее заменить на трубку от хоббикинга, то мб и растянется оплетка.
Dmitry__ » 21 янв 2012, 00:23
EIN_ENGEL писал(а):Dmitry__, прямо так надувал, или прореживал оплётку? Есть подозрение, что 10 атмосфер этот шланг не раздуют.
А ты проверь
шланг не забудь заменить на силикон.
И не забывай, что оплетка действует как рычаг, 10 атм. на 1 см. площади оплетки сами знаете что...
Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:да, оплетка без шланга при растягивании сузится раза в два...
EIN_ENGEL » 30 янв 2012, 18:27
нашёл ещё один, так сказать, источник вдохновения:
http://www.iit.it/en/advanced-robotics/ ... d-hyq.htmlПока загадкой остаётся, как они на гидравлике сделали такую прыгучесть, отскакивание от пола. Это явно не работа пружины в голени. Если только датчиком меряется усилие и открывается клапан, позволяя ноге "приседать", т.е. искусственно эмулирует колебания.
Llevellyn » 31 янв 2012, 20:41
Я кстати видел видео с этим роботом, но думал что там пневматика. Насчет прыгучести - там могут стоять гидродемпферы, которые работают как пружины. Если они на гидроцилиндрах получили такую мощность, то представь каково будет на гидромышцах!
EIN_ENGEL » 31 янв 2012, 21:43
Да не, дополнительных демпферов никаких нет.
У них давление 200 атм. Гидромышцу нужно будет стальную делать.
Llevellyn » 01 фев 2012, 19:31
так можно не 200 атм, а к примеру 50