roboforum.ru

нарисовал кинематическую схему и примерное расположение приводов:


Нижние сервы будут поворачивать ступню в двух плоскостях.
Судя по модели максимальный момент в колене достигает 15 кг/см когда робот стоит на одной ноге. При этом в тазовом суставе моменты не превышают 5 кг/см, а в ступне 2 кг/см. Пока буду считать конструкцию полностью статически устойчивой.




Перенести чтоли всё это дело в блог, чтобы тему не забивать....

SolidWorks, Matlab.

так в хелпе Матлаба есть пример манипулятора, собранного в СолидВорксе. Всё расписано: как импортировать модель, как актуаторы ставить.

Или интересует что-то другое?

для двигателя с маховиком нужен ПИД-контроллер. Это пока несколько отличается от текущих задач. Чуть позже, для второй версии, или для Half-Doga.

Если интересует именно кинематика механической части, чем я и занимаюсь сейчас, то простейший манипулятор из 3-х суставов самое оно.

Посмотрел только что в хелп по этой части, оказывается его обновили и он стал совсем подробным:


это новая часть с шарнирами, манипулятор в следующем разделе.

где-то я это уже видел:

упёрся в силу трения. Моделирование по формуле силы трения приводит к тому, что робот скачет как козёл. Силы хаотично толкают ноги в разные стороны. То ли нужно с задержкой включать, то ли как-то по-другому её делать.

Народ, кто-нибудь делал что-то подобное?

Duhas писал(а):вообще огромный респект за проделываемую работу ( подсказать к сожалению нечего.. тока слюни текут - когда б это поизучать..

спасибо.

понемногу приближаемся к новому варианту:


если у кого есть желание, можете присоединяться.