roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Кто щас чем занят?

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Сообщение dx40 » 27 май 2006, 15:42

EdGull писал(а):Кодирование буду пробывать:
-чистый uart
-частотное
-квадратурное

но мне пока и 1200 за глаза хватит.


А реализовывать програмно или аппаратно?
я с этим делом эксперементировал, остановился на FX604+избыточная информация - частотное кодирование, скорость получается 800. Всякие манчестеры и прочее не прут абсолютно. А вот квадратурное - это уже интереснее, тольлько сложно...
Как будут результаты - обязательно поделись, очень интересно!

ЗЫЖ, пробовал еще штуку на основе lm567 - на скоростях в 300 вполне прилично работает.
Аватара пользователя
dx40
 
Сообщения: 201
Зарегистрирован: 27 янв 2005, 11:49
Откуда: Мск

Сообщение felis » 28 май 2006, 02:41

Я доделываю (на макете) контроллер моторов для этого шасси -> http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=59. Контроллер общается с остальными узлами по CAN. Задача - сделать контроллер таким, чтобы он был способен самостоятельно катить тележку, получив простую команду вида (вперед|назад, радиус_поворота, скорость), поправляя курс, если необходимо, в зависимости от того, что летит в CAN с узла ориентации (трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр и двухосевой компас). Пока я не могу понять, какая точность управления мне достаточна; можно сцепить оба мотора на каждой стороне вместе и просто гнать в них ШИМ без обратной связи вообще, можно сделать по драйверу на каждый мотор, загнать обратную связь по току в контроллер и сделать ПИД, а можно вдобавок к этому прилепить к моторам датчики углового перемещения (quadrature encoders) и слепить адаптивное управление. Поскольку encoder хорош еще и для перемещений с высокой точностью, которую тоже полезно иметь, пока что я склоняюсь к последнему варианту. Через неделю-другую надеюсь закончить эксперименты, нарисовать первый прототип, отдать делать печатку, а пока делают,  реверснуть камеру от сотового телефона.
felis
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 20 май 2006, 04:44
Откуда: Colorado
Skype: felis_co

манипулятор, господа

Сообщение Shurup » 06 июл 2006, 01:09

Сейчас делаю манипулятор. Уже давно хочу руку, которая могла бы налить тебе пива :)... Все делаю сам, т.к. нет возможности купить готовую серву, да и не интересно купить. Уже сделал один сустав, самый мощный. Теперь перейду на привод кисти.
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Outcaster » 22 авг 2006, 20:15

Всякий хлам тягаю в подсобку (типа, подбор комплектухи), и чем новее деталька тем больше слюнки текут. Уже нарыл с десяток моторов со встроенными тахометрами, ТТХ просто очаровывает... Ну вобщем, с такими темпами дела ещё очень долго небудет :)
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение Роман Ветров » 07 янв 2007, 20:00

После изготовления самодельного станок с ЧПУ, с помощью которого можно рисовать, сверлить платы,

фрезеровать и гравировать. Простой контроллер управления шаговыми двигателями (до 32 шт)

не требует прошивки, подключение по LPT. К станку разработана программа, работает по Win

XP, в качестве управляющей программы используются файля AutoCAD. подробнее на

http://temport.by.ru/

Сейчас поступил вопрос: можно ли на основе данной схемы сделать устройство поворота видео камеры для систем видео наблюдения. Можно! ейчас дорабатываю программу.
Аватара пользователя
Роман Ветров
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 07 янв 2007, 19:08
Откуда: Рыбинск

Сообщение 40inD » 17 янв 2007, 17:49

Робота забросил по причине потери надобности. буду доделывать в совсем свободное время. Сейчас далаю систему мониторинга для авто. Будет показывать и может быть записывать на флешку параметры двигателя, температуры и т.д.
И вообще считаю, что уж если делаешь робота, то с практическими целями.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение SSG » 27 мар 2007, 19:40

Пытаюсь к железяке на колесах приладить управление по RC5. Попутно пробую разобраться с управлением GSM-модулем.
Стока всего интересного! :shock: А как мало времени!!!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение maktep » 31 мар 2007, 00:34

Делаю клавиатуру по просьбе 1 фирмы.
Делаю датчик "оптопара" по просьбе другой.
Делаю робота на 2 колесах с центром масс выше их
Делаю аппаратуру на кафедру физики в своем институте (МИЭТ)
Делаю датчик температуры по заказу.
Буду делать линейку светодиодов на колесо велосипеда, картинки рисовать на нем.
Буду переделывать приемник, ибо у него сломалась какая то хрень и не крутится настройка.
Буду изучать набор каких-то китайских приемо-передатчиков, доставшихся мне нахаляву.
Аватара пользователя
maktep
Правохранитель
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 23 фев 2007, 02:23
Откуда: Зеленоград

Сообщение Shurup » 31 мар 2007, 22:37

Продолжаю делать манипулятор.

Кому интересно, вот фотки:
Механизм поворота. Вид снизу:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/2.jpg
Механизм поворота. Вид снизу. Двигатель:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/3.jpg
Механизм поворота. Вид сбоку:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/4.jpg
Короткий видео ролик работы манипулятора(переименовать в .AVI):
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/ass.rar
Устройство поворота манипулятора:
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal01.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal02.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal03.jpg
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение dima » 01 апр 2007, 01:19

А сделай фотки сустава... Интересно глянуть. И какой вес он поднимает?
dima
 
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 21 ноя 2006, 17:55
Откуда: Ukraine Lugansk

Сообщение Shurup » 01 апр 2007, 21:36

Фото сустава первого:
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav01.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav02.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav03.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav04.jpg

Насчет какой вес поднимает сказать сейчас тяжело, т.к. еще будет захват, еще один сустав, что уменьшит вес поднимаемого груза. Но сам по себе сейчас он способен поднять груз до 1 кг.больше боюсь :)
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение dima » 02 апр 2007, 02:21

Спасибо, тока не все понятно. Я так понял - мотор с червяком крутит первую шестерню, а она в свою очередь уже крутит большую, которая прикручена к суставу. Так, или есть еще промежуточные шестерни? Какой мотор и сколько вольт питание. А вообще 1кг, это нормально уже... у меня пол кило с натягом... и ход маленький, хотелось бы, что бы побольше был. Щас инфу и материалы собираю, буду над  нечто подобным издеваться)) Хочется, что б бутылку с пивом спокойно поднимал и переворачивал :twisted:
dima
 
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 21 ноя 2006, 17:55
Откуда: Ukraine Lugansk

Сообщение Shurup » 02 апр 2007, 21:43

Ну вот насчет поднимания бутылки - это и есть моя цель.. изначально была идея ротоба-бармена :)
Насчет редуктора. Двигатель 27 вольт, 15 тыщ.., но питать буду от 12 вольт, порядка 3 тысящ оборотов. На валу двигателя - червяк, который крутит колесо белое с мелким зубом. Та передает вращение шестерне с косым зубом. далее колесо зубчатое. и на последок черная шестерня прямозубая, которая получается крутит самое большое колесо, закрепленное на длугой секции..
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение 40inD » 03 апр 2007, 17:57

Могу предупредить, что эти пластмассовые шестеренки под нагрузкой будут прокручиваться с треском! Не на такой рычаг они расчитаны.
Аватара пользователя
40inD
 
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 17 июн 2005, 08:08
Откуда: Москва

Сообщение Shurup » 03 апр 2007, 20:59

можете не предупреждать и так знаю.. но других вариантов все равно нет, поэтому будут работать на износ... Что же касается прокручивания оостановимся подробней. у меня самые силовые ЗК с большим зубом и металической осью, что не даст самому колесу сдвинуться, остается вариант лишь деформации самого колеса, но за счет больших(крупных) зубьев это предотрващается... конечно до определенного периода. Ну а пока, при перегрузке слетает червяк с вала двигателя  :D
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter