roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

робот-паук

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: робот-паук

Сообщение cupuyc » 15 апр 2010, 16:50

сервы я покупал несколько дешевле. заказывал через интернет.

что касается инклинометра - пока что остановился на таких вариантах: LIS3LV02DL, LIS302DL. напрягает то, что стоит всего 3$.
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: робот-паук

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 17:04

cupuyc писал(а):напрягает то, что стоит всего 3$.

:)))) всем бы такие проблемы :)

LIS302DL - там цифровой выход это удобно, но всего лишь восьмибитный (это не очень много), поэтому и дешево.
при разрешении по ускорению 20mg разрешение по углу будет порядка arcsin(0.02) = 1.14 градуса
(это теоретически, практически - умножьте на два минимум)

Есть точно такие же поточнее - например LIS302DLH (они правда и дороже)
у них разрешение по ускорению 1mg, соответственно по углу - порядка 4-х угловых минут...

Подойдет ли вам - вам решать.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: робот-паук

Сообщение cupuyc » 15 апр 2010, 17:12

работать начинает быстро или нужно ещё повозиться? ещё в документации предостережение, что микруха боится статики. насколько вероятно сжечь при пайке?
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: робот-паук

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 17:17

cupuyc писал(а):работать начинает быстро или нужно ещё повозиться?

Там простой SPI - все довольно просто.

Так трудно сказать, тут есть люди, которые светодиод по полгода включить не могут,
а есть люди, которые ISI за пару недель осваивают.

Я думаю, что если вы освоили управление сервами, программирование контроллера,
сами сделали плату и достойную уважения оригинальную механику, то все у вас получится... :)

Подключение там элементарное - внешних компонентов - ноль (ну почти).
Сложного ничего нет. Ну, если смущает, можно взять аналоговые - просто АЦП мерить.... :pardon:

что микруха боится статики. насколько вероятно сжечь при пайке?

Я их перепаивал по нескольку раз и ничего.
может везло :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: робот-паук

Сообщение cupuyc » 15 апр 2010, 17:37

да я просто полазил по форумам - о некоторых железяках ходят такие отзывы, просто жуть. не дай бог что-нибудь подобное попадётся.
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: робот-паук

Сообщение Duhas » 15 апр 2010, 18:22

на счет боится статики.. для таких девайсов, имхо, вполне актуально.. это не МК довольно деревянный... т.е. при работе полезны всякие ESD сэйф паяльники и тд.. у меня как оказалось паяльник от станции не дружит с землей осцила.... хз сколько там вольт - не мерил.. но мегу я так сжег ) ну или покоцал - тоже не изучал особо последствия..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: робот-паук

Сообщение Aseris » 16 апр 2010, 14:59

2:cupuyc

Вопрос по движению робота: Движения ращитываются из положения кончиков ног или нога дигается по табличным даным??? Интересно математику посмотреть.

Ибо если поставиьть на сгиб ноги еще 3 сервопривод получается довольно таки хорошая конечьность, с высокой нагружаемостью, только остается вопрос как ето математически описать..... :shock:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: робот-паук

Сообщение cupuyc » 16 апр 2010, 20:39

Aseris, интересный вопрос. Да, пришлось повозиться. Мне удалось получить аналитическую формулу, связывающую координаты манипулятора с координатами качалок сервомеханизмов. Формула оказалось довольно сложной и для практического применения не подходила (расчёт одной лапы занимал 30 мс). Данную функцию двух переменных я аппроксимировал полиномом третьей степени sum(a[i][j] x^i y^j, i=0..3, j=0..3). Эта формула на atmega32 при тактовой частоте 16 МГц вычисляется менее миллисекунды (!).
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: робот-паук

Сообщение Vovan » 16 апр 2010, 21:10

Просто потрясающе! Браво Сэр! Великолепное решение и отличная тема для диплома! :good: "Эх! не перевелись ещё в земле русской..." (с)
Если б ещё такая тематика совпадала с мнением водовасов (руководителей.лит.) - ваще супер было бы ...
ИМХО респект!
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: робот-паук

Сообщение Alex080969 » 29 апр 2010, 10:26

Я наверное не совсем в тему, просто наткнулся на интересное решение по приводу ног для пауков http://radiomaster.com.ua/index.php?newsid=489
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: робот-паук

Сообщение MegaBIZON » 29 апр 2010, 17:51

совершенно не в ту степь ссылка.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: робот-паук

Сообщение Alex080969 » 30 апр 2010, 05:21

Хм... Ну извеняйте если чё не так.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: робот-паук

Сообщение Homer Simpson » 15 май 2010, 21:00

Можешь написать как ты его сделал подробно и из чего.ато я новичёк и ничё не знаю!нопиши плиз!
Аватара пользователя
Homer Simpson
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 13 май 2010, 17:17

Re: робот-паук

Сообщение Alex Gritsenko » 23 июн 2010, 01:47

Замучал меня вопрос: силы от серв складываются или нет?))
Вроде бы все упирается в самую слабую точку конструкции - одну из серв, но что-то не дает покоя =)
Кажется все зависит от направления приложенной к ноге силы и скачет от одной до двух единиц силы. ччерт...
Аватара пользователя
Alex Gritsenko
 
Сообщения: 150
Зарегистрирован: 12 июл 2005, 16:10
Откуда: Харьков
прог. языки: Lua, C, JS

Re: робот-паук

Сообщение =DeaD= » 23 июн 2010, 06:43

Силы серв складываются частично, т.е. смотря как будет выглядеть треугольник "точка_приложения_сервы_1 - точка_приложения_сервы_2 - точка_крепления_0" в плоскости в которой вроде оси вращения серв, если точки 1 и 2 близки, а 0 далека от них - силы больше складываются :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter