roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

робот-паук

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: робот-паук

Сообщение EdGull » 14 апр 2010, 09:31

значит с нетерпением ждем пополнения золотого фонда...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: робот-паук

Сообщение =DeaD= » 14 апр 2010, 11:37

Чтобы лапы не проскальзывали по полу - надо делать либо очень хитрую механику, либо добавлять еще 1 степень свободы. Алгоритмом тут не справиться, можно только уменьшить общее проскальзывание.

Добавлено спустя 58 секунд:
О, поправка про менее хитрую механику - еще вариант чтобы лапы не проскальзывали - сделать гибкий сустав который цветной шарик и тогда лапа будет стоять на месте и чуть прогибаться в суставе.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот-паук

Сообщение R0Ver » 14 апр 2010, 11:39

cupuyc писал(а):
1. если робот стоит на наклонной поверхности, то на лапах будет различное давление. для устойчивого движения нужно, во-первых, распределять нагрузку между лапами, во-вторых, удерживать горизонтальное положение. т.е. без гироскопа тут не обойтись.. так?

По поводу гироскопа не знаю, а вот как удерживать горизонтальное положение с негнущимися суставами (цветными шариками)?
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: робот-паук

Сообщение =DeaD= » 14 апр 2010, 11:48

2R0Ver: Если разрешить скользить ноге по поверхности - легко, две степени свободы ведь есть? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот-паук

Сообщение R0Ver » 14 апр 2010, 12:26

=DeaD= писал(а): Если разрешить скользить ноге по поверхности - легко, две степени свободы ведь есть? :)


Так ведь хотят от проскальзывания уйти. Да и соскользнёт он тогда с наклонной поверхности всеми 6-ю ногами:)......наверное

ЗЫ А вместо гироскопа наверное можно аксельрометр использовать...
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: робот-паук

Сообщение MegaBIZON » 14 апр 2010, 13:55

EdGull писал(а):зачет! :Bravo:

если опубликуешь документацию, с большим удовольствием перенесем тему в "Золотой фонд"

Дык и я о том же - такрй яркий пример незамудрённого павучка из всякой всячины, и всё понятно :) - отличный учебник!
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: робот-паук

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 15:47

cupuyc писал(а):то, что лапы проскальзывают по полу - эффект негативный. пытаюсь его устранить.

При вашей кинематической схеме это невозможно, имхо.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: робот-паук

Сообщение MegaBIZON » 14 апр 2010, 15:52

Кстати, согласен. Предлагаю гибкую конструкцию ног - нести будут, а проскальзывать-запинаться уже нет :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: робот-паук

Сообщение =DeaD= » 14 апр 2010, 15:58

Я давно предложил :)
=DeaD= писал(а):еще вариант чтобы лапы не проскальзывали - сделать гибкий сустав который цветной шарик и тогда лапа будет стоять на месте и чуть прогибаться в суставе.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот-паук

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 16:09

Michael_K писал(а):
cupuyc писал(а):проскальзывают
- это невозможно, имхо.

Подумал. Беру свои слова обратно... :pardon: :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: робот-паук

Сообщение Aseris » 14 апр 2010, 17:07

2:Michael_K Почему обратно слова береш?
В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет
Или я чегото незамечаю?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: робот-паук

Сообщение MegaBIZON » 14 апр 2010, 17:35

Именно поэтому и прошкрябывают. Ну тут одновременно мы все придумали тебе гибкие ноги сделать ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: робот-паук

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 17:44

Aseris писал(а):В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет

На трех сферах всегда можно выбрать точки так, что треугольник будет двигаться, сохраняя пропорции и размеры.
"плавное движение" - понятие относительное - например, можно пренебречь горизонтом кузова.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: робот-паук

Сообщение cupuyc » 14 апр 2010, 17:47

полностью устранить, возможно и не получится (при условии, что робот должен находиться всегда на одной высоте). но, уменьшив азимутальный ход лап, можно снизить проскальзывание. подумать нужно...
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: робот-паук

Сообщение Vovan » 14 апр 2010, 17:53

по поводу гибких суставов: возврат в исходное положение должен как-то с усилием осуществляться? т.е. пружины? или дополнительная серва?
ИМХО для того чтобы максимально приблизить траекторию конца ноги к прямой (точнее к двухмерной дуге, без применения пружин{пружины -это только кажущееся решение, в реале все намного хуже} или доп. серв), я думаю, нужно радикально менять конструкцию ног и добавлять дополнительные тяги, для "управления" голенью.
А самое главное (опять же ИМХО) паучек вполне самодостаточный и лично я не стал бы "делать лучше, там где сделано хорошо!" (с) :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter