roboforum.ru

значит с нетерпением ждем пополнения золотого фонда...

Чтобы лапы не проскальзывали по полу - надо делать либо очень хитрую механику, либо добавлять еще 1 степень свободы. Алгоритмом тут не справиться, можно только уменьшить общее проскальзывание.

Добавлено спустя 58 секунд:
О, поправка про менее хитрую механику - еще вариант чтобы лапы не проскальзывали - сделать гибкий сустав который цветной шарик и тогда лапа будет стоять на месте и чуть прогибаться в суставе.

cupuyc писал(а):
1. если робот стоит на наклонной поверхности, то на лапах будет различное давление. для устойчивого движения нужно, во-первых, распределять нагрузку между лапами, во-вторых, удерживать горизонтальное положение. т.е. без гироскопа тут не обойтись.. так?

По поводу гироскопа не знаю, а вот как удерживать горизонтальное положение с негнущимися суставами (цветными шариками)?

2R0Ver: Если разрешить скользить ноге по поверхности - легко, две степени свободы ведь есть?

=DeaD= писал(а): Если разрешить скользить ноге по поверхности - легко, две степени свободы ведь есть?

Так ведь хотят от проскальзывания уйти. Да и соскользнёт он тогда с наклонной поверхности всеми 6-ю ногами:)......наверное

ЗЫ А вместо гироскопа наверное можно аксельрометр использовать...

EdGull писал(а):зачет!

если опубликуешь документацию, с большим удовольствием перенесем тему в "Золотой фонд"

Дык и я о том же - такрй яркий пример незамудрённого павучка из всякой всячины, и всё понятно - отличный учебник!

cupuyc писал(а):то, что лапы проскальзывают по полу - эффект негативный. пытаюсь его устранить.

При вашей кинематической схеме это невозможно, имхо.

Кстати, согласен. Предлагаю гибкую конструкцию ног - нести будут, а проскальзывать-запинаться уже нет

Я давно предложил

=DeaD= писал(а):еще вариант чтобы лапы не проскальзывали - сделать гибкий сустав который цветной шарик и тогда лапа будет стоять на месте и чуть прогибаться в суставе.

Michael_K писал(а):

cupuyc писал(а):проскальзывают

- это невозможно, имхо.

Подумал. Беру свои слова обратно...

2:Michael_K Почему обратно слова береш?
В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет
Или я чегото незамечаю?

Именно поэтому и прошкрябывают. Ну тут одновременно мы все придумали тебе гибкие ноги сделать ))

Aseris писал(а):В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет

На трех сферах всегда можно выбрать точки так, что треугольник будет двигаться, сохраняя пропорции и размеры.
"плавное движение" - понятие относительное - например, можно пренебречь горизонтом кузова.

полностью устранить, возможно и не получится (при условии, что робот должен находиться всегда на одной высоте). но, уменьшив азимутальный ход лап, можно снизить проскальзывание. подумать нужно...

по поводу гибких суставов: возврат в исходное положение должен как-то с усилием осуществляться? т.е. пружины? или дополнительная серва?
ИМХО для того чтобы максимально приблизить траекторию конца ноги к прямой (точнее к двухмерной дуге, без применения пружин{пружины -это только кажущееся решение, в реале все намного хуже} или доп. серв), я думаю, нужно радикально менять конструкцию ног и добавлять дополнительные тяги, для "управления" голенью.
А самое главное (опять же ИМХО) паучек вполне самодостаточный и лично я не стал бы "делать лучше, там где сделано хорошо!" (с)