Чтож на ютуб по каким то не понятным причинам видео не грузится, поэтому загрузил на ютубру. ТОЛЬКО ЗВУК ЗАРАНЕЕ ВЫКЛЮЧИТЕ. Почему то после загрузки вместо звука шум.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
"Robbe"
Re: "Robbe"
Выглядит прелесно 
Еще бы чуть чуть по плавнее сделать и вообще будет айс
Еще бы чуть чуть по плавнее сделать и вообще будет айс
Re: "Robbe"
Молодец!
Re: "Robbe"
pashteet писал(а):Выглядит прелесно
Еще бы чуть чуть по плавнее сделать и вообще будет айс
и так плавно. просто скорость побольше сделал.
вот думаю стоит ещё ставить дальномеры для определения препятствия или можно всё таки до идеала довести один дальномер на серве
Re: "Robbe"
Народ мож кто идейку подкинет . Уже всю голову сломал 
как лучше будет управлять 3-мя дальномерами работающих на объезд препятствий. Значит 3 датчика зафиксировано на платформе один прямо другие направлены вправо и влево под углом 45. Один на подвижной туреле(движения влево-вправо, вверх-вниз, но он скорей всего будет на измерения расстояния работать, поэтому по возможности его не трогаем). С боковым всё понятно препятствие слева поворачиваем вправо и т.д. А как быть с центральным. Допустим ножка стула, не делать же отъезд назад чтоб робот поехал снова вперёд и наткнулся на эту ножку снова. А разворот лишь в одну сторону не то. Если есть идеи внимательно слушаю
как лучше будет управлять 3-мя дальномерами работающих на объезд препятствий. Значит 3 датчика зафиксировано на платформе один прямо другие направлены вправо и влево под углом 45. Один на подвижной туреле(движения влево-вправо, вверх-вниз, но он скорей всего будет на измерения расстояния работать, поэтому по возможности его не трогаем). С боковым всё понятно препятствие слева поворачиваем вправо и т.д. А как быть с центральным. Допустим ножка стула, не делать же отъезд назад чтоб робот поехал снова вперёд и наткнулся на эту ножку снова. А разворот лишь в одну сторону не то. Если есть идеи внимательно слушаю- Вложения
-
Re: "Robbe"
Можно ввести несколько переменных (типа память 
) и использовать результаты накопленных в них событий... сколько до этого было поворотов направо или налево.... сколько пройдено расстояния вообще и от последнего поворота...например: если последний поворот был налево и пройдено большое расстояние (например по времени) то поворот налево ещё раз, так как впереди скорее всего стена... 
ну или, как то так...
) и использовать результаты накопленных в них событий... сколько до этого было поворотов направо или налево.... сколько пройдено расстояния вообще и от последнего поворота...например: если последний поворот был налево и пройдено большое расстояние (например по времени) то поворот налево ещё раз, так как впереди скорее всего стена... ну или, как то так...Re: "Robbe"
Во спасиб, навёл на нужные мысли . Ну несколько не обязательно достаточно одной будет. Можно попробовать сделать переменную которая будет изменяться. Типо первый раз перед сабой видит стену, поворачивает влево и изменяет переменную с 0 на 1. А в след. раз когда увидит препятствие уже будет проверять чему равна данная переменная если 0, значит влево, если 1 значит вправо, затем обнуляем переменную.
. Ну несколько не обязательно достаточно одной будет. Можно попробовать сделать переменную которая будет изменяться. Типо первый раз перед сабой видит стену, поворачивает влево и изменяет переменную с 0 на 1. А в след. раз когда увидит препятствие уже будет проверять чему равна данная переменная если 0, значит влево, если 1 значит вправо, затем обнуляем переменную.Re: "Robbe"
Идея была пошире конечно...но принцип один, использование памяти. Причём я думаю, что зацикливаться на бинарных ячейках не стоит. Гораздо интересней использовать несколько ячеек, увеличивая значение одной из них, при наступлении события, а затем сравнивать накопленные события и выбирать действия. При достижении заполнения одной из связанных ячеек (например переменные - количество поворотов направо и к-во налево) делить значения обоих ячеек на 2...не давая им переполнится. И на основе разницы значений в них, "знать" куда мы давно не поворачивали... лучше если это будет небольшой массив переменных, в которых запоминаются разные события и отдельная ветка программы (возможно вызываемая по таймеру) которая и обрабатывает этот массив, являющийся как-бы "виртуальными датчиками", для основной программы. Такой вот маленький и непредсказуемый мозг
Re: "Robbe"
То что ты предлагал эт уж оч круто, но говорю на мысли нужные навёл. Пробовал заносить значение переменной в ячейку внешней памяти, но чёт не получилось. Датчик вообще перестал реагировать.
Сделал по другому и работает
:
- Код: Выделить всё • Развернуть
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 16000000
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
Config Pind.2 = Output : M1f Alias Portd.2
Config Pind.3 = Output : M1b Alias Portd.3
Config Pind.4 = Output : M2f Alias Portd.4
Config Pind.5 = Output : M2b Alias Portd.5
Enable Interrupts
Dim АЦП As Word , Q As Byte
Q = Inp(&H800) 'Q равняется ячеки памяти по адресу &H800
Do
If АЦП >= 500 Then
If Q = 0 Then : Gosub Разворот_вправо : End If
If Q = 1 Then : Gosub Разворот_влево : End If
Else : Gosub Вперёд : End If
Loop
Вперёд:
M1f = 1 : M2f = 1
M1b = 0 : M2b = 0
Return
Разворот_вправо:
Out &H800 , 1 ' записать 1 по адресу &H800
M1f = 1 : M2f = 0
M1b = 0 : M2b = 1
Return
Разворот_влево:
Out &H800 , 0
M1f = 0 : M2f = 1
M1b = 1 : M2b = 0
Return
Сделал по другому и работает
:- Код: Выделить всё • Развернуть
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 16000000
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
Config Pind.2 = Output : M1f Alias Portd.2
Config Pind.3 = Output : M1b Alias Portd.3
Config Pind.4 = Output : M2f Alias Portd.4
Config Pind.5 = Output : M2b Alias Portd.5
Enable Interrupts
Dim АЦП As Word , Q As Bit
Q = 0
Do
Start Adc : АЦП = Getadc(2)
If АЦП >= 500 Then : Gosub Отъехать_от_препятствия_спереди : Else : Gosub Вперёд : End If
Loop
Вперёд:
M1f = 1 : M2f = 1
M1b = 0 : M2b = 0
Return
Отъехать_от_препятствия_спереди:
M1f = 0 : M2f = 0
M1b = 1 : M2b = 1
Wait 1
If Q = 0 Then
M1f = 1 : M2f = 0
Else
M2f = 1 : M1f = 0
End If
Wait 1
If Q = 0 Then
M2f = 1 : M1f = 0
Else
M1f = 1 : M2f = 0
End If
'переустанавливаем переменную
If Q = 0 Then
Q = 1
Else
Q = 0
End If
Re: "Robbe"
Идея наверное древна как сам мир, но, а что если с помощью этих дальномеров сканировать область перед роботом (или да же вокруг него). Потом с помощью "графика" определить где находится ножка стула, и сделать уже вывод куда поворачивать/ехать.
Re: "Robbe"
Ды лан, зачем так всё усложнять. Да и если сканирование нужно, то это можно сделать с помощью одного дальномера, который вращается.
Re: "Robbe"
Ну да, для этого и одного дальномера хватило бы. 
Re: "Robbe"
CiSi писал(а):...а что если с помощью этих дальномеров сканировать область перед роботом (или да же вокруг него)..
интересная мысль! если механика позволит "поводить носом", перед препятствием слева на право
типа "обнюхать" и решить, что дальше делать 
Re: "Robbe"
Зачем механике позволять, там же на боте серва стоит с дальномером.
Re: "Robbe"
Я о том, как это могло бы выглядеть с позиции имитации "домашнего животного" просто прикольно, обнухал с двух сторон и дальше...
просто прикольно, обнухал с двух сторон и дальше...