roboforum.ru

И так этот проект был задуман уже давно. Но начал я его с тех пор как стал воять отдельные модули+приобрёл шарп (робо-контроллер, блок стабилизированного напряжения, драйвер двигателей(микросхема, реле)и это не всё. Есть ещё готовые модули, а не которые пока только в моих фантазиях ))) ). Ниже видео и фотка. Умеет объезжать препятствие хотя не идеально, но уже что-то. Да, частично меня программа не устраивает. Нафигачал её так, что через чур запаренная стала. Может и можно проще, но это пока предстоит обдумать. Да и работает не всегда точно. Задержка например больше положенного на развороты. Или срабатывает там где не надо(пару раз такое встретил).
Жду критики и мож советов
Ах да, да простит меня EdGull, за такое использование его платформы, но это временно, да и сварганить мне надо было побыстрее.

это всё из-за свинцового аккума. его усё ни как не поменяю на NiMH пальчековые аккумы

Тоже понравилась реализация локатора. Отлично!

Долго работает автономно?

Довольно долго. Я бы еще поставил простые датчики для контроля "ям", т.е. чтобы подъехав к краю ступеньки не упасть с нее. Такая примитивная система безопасности.

Кстати, программу на васике писал?

Как у тебя реализована обработка вращения серв?

galex1981 писал(а):Как у тебя реализована обработка вращения серв?

Я не жадный поэтому лови архив с программой.
На а если качать не захочешь, то кусочек основной программы. Остальное там конфигурация портов и метки перехода

Код: Выделить всё • Развернуть

'*******************************************************************************

$regfile = "m16def.dat"                                     'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                                         'частота кварцевого резонатора 16mHz
$include "config ports.bas"

'*********************************ЖКИ*******************************************

$lib "lcd4.lbx"                                             'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
Cursor Off : Cls                                            'отключаем курсор и очищаем дисплей

'************************Переменные и константы*********************************

Dim Minimum As Byte , Maximum As Byte , Center As Byte , Speed As Byte : Speed = 200
Dim X As Integer , I As Integer

Minimum = 80 : Maximum = 160 : Center = Maximum - Minimum   'подсчитываем разворот в градусах для сервопривода

Const Wait1 = 500 : Const Top = 30


'*****************************Основной цикл*************************************

1:
Do

Gosub Вперёд                                                ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************
'*********************************Вправо****************************************
For I = 30 To Top Step 10
X = Center + I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_left
Next

'*********************************Центр*****************************************
For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

'*********************************Влево*****************************************
For I = 30 To Top Step 10
X = Center - I
Servo(1) = X
Waitms Wait1
Gosub Sharp_right
Next

'*********************************Центр*****************************************
For I = 30 To Top Step 10
Servo(1) = Center
Waitms Wait1
Gosub Sharp_center
Next

Loop

'*******************************************************************************

$include "gosub.bas"

'*******************************************************************************

End

'*******************************************************************************