roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

"Robbe"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: "Robbe"

Сообщение space » 21 сен 2009, 22:30

Я ж писал, о будующем корпусе. Поэтому в нём всё будет норм, а это так сказать эксперементальная модель

Добавлено спустя 3 часа 54 секунды:
Ещё вчера мой кашак пугался этого робота, а что сейчас смотрите сами... :D
Лазер прицепил для самого себя. Чтобы видеть от какого препятствия он отъезжает.
И серва крутится теперь отлично
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение Netrover » 21 сен 2009, 22:37

Зачетный у тебя робот))) Мои поздравления!
Камасутра учит:"Безвыходных положений не бывает!!!"
Аватара пользователя
Netrover
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 22:31
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Николай

Re: "Robbe"

Сообщение D1mcon » 21 сен 2009, 22:38

А название робота не книга ли Азимова "Я робот" навеяла?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: "Robbe"

Сообщение space » 21 сен 2009, 22:44

Ну почти. По началу название было "Роби", а потом уже узнал про книгу Азимова в которой есть название "Robbe".
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение pashteet » 21 сен 2009, 22:49

Вопрос по коду:
Как реализован поворот, при натыкании на препядствие? Т.е. как работает сам механизм отъезда (имею ввиду програмно) если препядствие слева, то поворачиваем вправо? Или он всегда в одну сторону поворачивает, независимо от того с какой стороны препядствие обнаружено?

П.С. С лазером смотрится очень хорошо, он там явно в теме :D

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
О, щас посмотрел внимательнее, в обе стороны поворачивает, одназначна зачет :good:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: "Robbe"

Сообщение space » 21 сен 2009, 22:54

Очень просто. Поворот сервы организован в цикле. Начинаем от 45 градусов до 90 градусов, шарп справа, значит если есть сигнал поворачиваем влево. дальше продолжает работу сервы. От 90 до 135, шарп слева, значит если есть сигнал поворачиваем вправо. Аналогично в обратном направление.
Код: Выделить всёРазвернуть
'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************
'*********************************Влево*****************************************
For I = 45 To 90 Step 1                                     
Servo(1) = I
Waitms Wait1                                             
Gosub Sharp_right
Next

For I = 90 To 135 Step 1
Servo(1) = I
Waitms Wait1
Gosub Sharp_left
Next


Добавлено спустя 57 секунд:
Это работа шарпа:
Код: Выделить всёРазвернуть
'***********************************Sharp***************************************
Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a02(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 200 : Gosub Разворот_влево : Waitms 250 : Gosub Вперёд : End If
End Function
Return

Sharp_left:
Declare Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Function Sharp_a0(byval 0 As Byte) As Byte
Local Vout As Word
Start Adc : Vout = Getadc(0)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If Vout < 850 Then : Sharp_a0 = 0 : Else : Sharp_a0 = 1 : End If
If Sharp_a0 = 1 Then : Gosub Стоп : Waitms 200 : Gosub Разворот_вправо : Waitms 250 : Gosub Вперёд : End If
End Function
Return
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение pashteet » 21 сен 2009, 23:01

Я, впринципе, так и думал :)

А на каком расстоянии срабатывает шарп?
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: "Robbe"

Сообщение space » 21 сен 2009, 23:04

Приблизительно сантиметров 20-30. Но можно настроить по другому. Всё зависит от этого условия:
Код: Выделить всёРазвернуть
If Vout < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If

Чем меньше число тем больше расстояние на котором будет срабатывать шарп. Максимально ставить можно 1023
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение pashteet » 21 сен 2009, 23:19

Спасибо, за разьяснения, я так и подумал :)
Просто хотелось знать сколько примерно сантиметров соответствуют значению Vout < 850 :twisted:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: "Robbe"

Сообщение space » 27 сен 2009, 15:26

Заменил питание наконец-то :Yahoo!:
Маленький, лёгкий на 6,8в литьевый аккумулятор
Вложения
CIMG2231.JPG
CIMG2232.JPG
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение pashteet » 27 сен 2009, 16:09

Я так понял, аккум размещается под днищем? Опять же это ведет к уменьшению проходимости
На фотке кажется, что когда ты его перевернеш, он повиснет на аккуме и колесами будет в воздухе вертеть :P
Хотя решение довольно компактное
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: "Robbe"

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2009, 16:12

2space: Я так понял на шасси модифицированные сервы? И даже с вытащенной из них электроникой - что не совсем понятно зачем сделано - судя по всему еще и ДД на базе реле пришлось городить?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: "Robbe"

Сообщение space » 27 сен 2009, 16:34

pashteet писал(а):Я так понял, аккум размещается под днищем? Опять же это ведет к уменьшению проходимости
На фотке кажется, что когда ты его перевернеш, он повиснет на аккуме и колесами будет в воздухе вертеть :P
Хотя решение довольно компактное

это всё до поры до времени так. аккум за пол не цепляет уже проверял. катается как ни в чём не бывало.
=DeaD= писал(а):2space: Я так понял на шасси модифицированные сервы? И даже с вытащенной из них электроникой - что не совсем понятно зачем сделано - судя по всему еще и ДД на базе реле пришлось городить?

Да сервы именно такие. Да пришлось делать ДД. Просто раньше вообще не знал как управлять сервой программно, а сейчас будет время буду пробовать с переделанной электроникой сервы.
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: "Robbe"

Сообщение yak-40 » 27 сен 2009, 18:25

А почему у тебя протектор на колёсах в разные стороны направлен?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: "Robbe"

Сообщение space » 27 сен 2009, 18:30

не заметил когда ставил. Снял видимо с правой части р/у машины оба колеса поэтому в разные стороны
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter