roboforum.ru

Поднять частоту шим...

8МГц не великовато будет?

Решил что хватит экспериментировать, пора делать ТЗ.

Состав оборудования на текущий момент: МК(Atmega8), комп(VIA Epia), БП компа(M1ATX), АКБ(свинцовый гелевый 12В), серва(HXT 12k едет), мотор(от принтера), USB фоторамка(мелкая).

Для начала что будет подключено к МК: драйвер мотора(пока L293B, спаренные каналы, ШИМ, реверс), серва хоббийная, блок контроля напруги на АКБ (из openservo или чо-нить похожее), комп(RS232), 4 ИК бампера (для начала 2), оставить место для хоббийного приёмника(пропорционального) на будущее, а щас будет просто кетайский приёмник (дискретное управление).

Что будет подключено к компу: МК, LCD(RS232 или LPT), USB фоторамка (если разберусь с ней, как на нее выводить нужные мне картинки из под линуха), USB веб-камера, USB wi-fi адаптер какой-нить (пока никакого).

Операционная система: ALTLinux последний.

Задачи (в порядке убывания приоритета):
1. Управление мотором(ШИМ, плавный разгон и замедление, активное торможение, реверс) - сделано (кроме активного торможения).
2. Управление сервой(стандартные сигналы с периодом 20мс, шириной 0.8-2.2мс) - сделано виртуально(жду релаьную серву чтоб откалибровать софт).
3. Езда по программе(вперед, назад, повороты) без обратной связи - сделано(кроме поворотов).
4. Опрос ИК-бамперов(добавить обратную связь в пункт №3) - нет.
5. Управление с бортового компа(чтоб отладиться и потом управлять по сети) - нет.
6. Управление по сети со стационарного компа - нет.
7. Управление от пульта РУ - нет.

Реализация:
1. Электроника бортовая - готово только МК и драйвер мотора.
2. Механика - готово только шасси с мотором и редуктором.

Текущие задачи: рулевое, ИК-бамперы, соединение МК с компом.

Добавил в шим регулятор управление через ком порт от компа. Принимаются команды через терминал от пользователя в ascii, ну и выводятся всякие сообщения. Теперь надо туда же прикрутить из отдельного проекта управление сервой.

Добавлено спустя 3 часа 46 минут 26 секунд:
Немного доделал прием команд.

Формат такой(ввод посимвольно): c<device><command>(<value>). c - начало ввода команд, <device> - тип устройства(доступно m - мотор и s - серва), <command> - команда для устройства, <value> - значение для последней команды(не для всех).

Все команды:
cma - motor acceleration,
cmb - motor braking,
cmr - motor reverse,
cmp<0-254> - motor power(PWM 0-100),
csa<0-254> - servo angle.

Сделал один кулак







Серва



Собственно макетка с электроникой



Адаптер (TTL-RS232) сделал внешний, чтобы использовать для ADSL роутера



Новая рама на шаське, шаська в режиме тестирования







Программу вроде доделал. Объединил в одно целое управление сервой и шим для мотора (до этого они были в разных проектах и использовали один и тот же таймер в разных режимах, теперь разнес их по разным таймерам). По ком порту принимает команды в принципе без ошибок (ну бывает иногда гляканет, но пока не страшно, тем более щас от внутреннего генератора, а потом будет кварц). Кстати на плате для теста подключил TSOP - ловил сигнал от пульта телевизионного.

Дюраль, взял кусок, вырезал ножовкой по металлу заготовку, шлифанул поверхности, разметил все точно и сделал надрезы где надо той же ножовкой и всё, ленточная шлифмашина перевернутая для шлифовки и доводки. Сверление дрелью в сверлильной стойке. Нарезание резьб - руки

realsystem писал(а):Подзадача: проброс управления через ком порт по Ethernet, чтоб управлять потом еще и со стационарного компа по wi-fi.

Под линухом вот готовый пример из man socat:

socat PTY,link=$HOME/dev/vmodem0,raw,echo=0,waitslave EXEC:'"ssh modemserver.us.org socat - /dev/ttyS0,nonblock,raw,echo=0"'

Пробрасывает через ssh последовательный порт с сервера на локальную машину.

А вообще socat злая штука и позволяет соединять почти что угодно с чем угодно - в смысле потоки разных типов.

boez писал(а):socat PTY,link=$HOME/dev/vmodem0,raw,echo=0,waitslave EXEC:'"ssh modemserver.us.org socat - /dev/ttyS0,nonblock,raw,echo=0"'

Спасибо, поюзаем. Но щас задача куда более тривиальная, просто управлять через ком порт из скриптов, примитивно. И сразу возникла проблемка. Пытаюсь просто через ком порт программкой minicom управлять МК и ситуация такая. Линух с minicom'ом на виртуалке(vmware workstation), ее виртуальный ком порт проброшен на реальный и соединен с МК. Проверяем на хост системе(винда, putty) - работает. Переключаем порт на виртуалку и пробую пустить команду уже из линуха, команда уходит, вижу реакцию какую-то(с кодом ошибки от МК, как будто не правильная команда), но англ. текст который должен выдать МК пишется крякозябрами (хотя все настройки такие же как в винде в путти), цифры кода ошибки от МК вижу. Чо может быть не так?

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:

executer писал(а):Вы о частоте проца? А частота ШИМ у Вас какая? Надо больше 15-20 кГц чтоб не пищало.

Ну частота ШИМа насколько я понял зависит от частоты проца, из ДШ взяв формулу посчитал, получил при моих 8МГц проца, частота ШИМа 32кГц, прескэйлер 1.